垃圾的收集歡歡和小伙伴們響應(yīng)號召，積極開展垃圾分類工作。本單元，我們將學(xué)習(xí)利用馬達與傳感器搭建機器人；學(xué)習(xí)圖形化模塊編程；了解機器人對于垃圾的收集、分類及運輸，最終運用機器人協(xié)助歡歡完成垃圾分類工作。歡歡所處位置附近有可回收和不可回收兩種垃圾處理站。如圖2-1-1所示。機器人如何實現(xiàn)垃圾的取放？機器人如何運動到垃圾存放點并完成垃圾分類？機器人如何將分類后的垃圾送到相應(yīng)的垃圾處理站呢？第1節(jié)垃圾的收集要完成這三個任務(wù)，我們需要知道怎樣實現(xiàn)機器人對垃圾的收集、識別及運輸。一、機器人機械手機械手能模仿人的手和手臂的某些動作功能，用以按固定程序抓取、搬運物件或操作工具的自動操作裝置。機器人的機械手有什么特點呢？和人類的手比較有什么區(qū)別呢一、機器人機械手給機器人裝上機械手，它可以更好的協(xié)助垃圾分類工作。機械手與人類的手最大區(qū)別就在于靈活度與耐力度，機械手的最大優(yōu)點是可以重復(fù)的做同一動作也不會覺得累！機器人的機械手這么厲害，一起來了解它有哪些類型吧。你知道哪些呢？生活中常見的機械手有人形機械手“夾”式機械手“鏟”式機械手等，雖然樣式不同，但都是為人類服務(wù)的。如圖2-1-2所示。1、認識機械手2、認識舵機要使機械手靈活和準確的運動，我們需要使用“舵機”，舵機好比是機器人的關(guān)節(jié)部分，它能讓機器人的運動更靈活。什么是“舵機”？舵機是一種位置（角度）伺服的驅(qū)動器，主要適用于那些需要角度不斷變化并可以保持的控制系統(tǒng)，比如人形機器人的手臂和腿。如圖2-1-3所示。2、認識舵機2、認識舵機舵機有哪些特點啊？大多數(shù)舵機可以最大旋轉(zhuǎn)180的，也有一些能轉(zhuǎn)更大角度，甚至360°。你打算給垃圾分類機器人裝上哪種機械手呢？請?zhí)顚懴卤聿⒎窒碜约旱脑O(shè)計意圖。3、設(shè)計并制作機械手請大家看看歡歡設(shè)計制作的機械手吧！3、設(shè)計并制作機械手3、設(shè)計并制作機械手連接時請注意線序，舵機引出三根線；紅色的連到+5V上；棕色（有些是黑色）的連到GND；還有一根是黃色或者橘色的連到數(shù)字引腳9。如圖2-1-5所示。1、完成元件連線（1）進入擴展，點擊執(zhí)行器，選擇相應(yīng)的舵機模塊。如圖2-1-6所示。2、編寫程序前準備工作（2）程序加載“舵機模塊”，如圖2-1-7所示。（3）進入編程界面，點擊“執(zhí)行器”找到舵機編程摸塊即可開始編寫程序。2、編寫程序前準備工作給舵機編寫好程序，使其能在0°~180°之間往復(fù)運動。如圖2-1-8所示。3、給舵機編寫程序通過測試獲得機械爪張開和閉合時舵機的角度以及機械臂抬升與放下的角度（如圖2-1-9及圖2-1-10所示），能讓機械手更準確的收集垃圾。4、讓機械手更準確的抓取圖2-1