工業(yè)機(jī)器人工作站集成模塊一工作站的集成基礎(chǔ)0102模塊二工業(yè)機(jī)器人運(yùn)輸類(lèi)工作站系統(tǒng)集成0304模塊三具有視覺(jué)系統(tǒng)的工業(yè)機(jī)器人工作站的集成05模塊四焊接工業(yè)站的集成模塊五輕型加工與噴涂工業(yè)機(jī)器人工作站的集成模塊六工業(yè)機(jī)器人生產(chǎn)線的集成06模塊一工作站的集成基礎(chǔ)0102任務(wù)一工業(yè)機(jī)器人的運(yùn)輸03任務(wù)二工業(yè)機(jī)器人的安裝任務(wù)三認(rèn)識(shí)工業(yè)機(jī)器人與PLC的通訊任務(wù)一工業(yè)機(jī)器人的運(yùn)輸工業(yè)機(jī)器人作為高端制造裝備的重要組成部分，是先進(jìn)制造業(yè)的重要支撐技術(shù)和信息化社會(huì)的重要生產(chǎn)裝備，技術(shù)附加值高，應(yīng)用范圍廣。工作任務(wù)任務(wù)目標(biāo)知識(shí)目標(biāo)：1.掌握工業(yè)機(jī)器人運(yùn)輸?shù)奈恢谩?.掌握工業(yè)機(jī)器人運(yùn)輸?shù)牟襟E。3.掌握工業(yè)機(jī)器人運(yùn)輸?shù)某叽?。能力目?biāo)：1.能對(duì)工業(yè)機(jī)器人本體進(jìn)行輸運(yùn)。2.能對(duì)工業(yè)機(jī)器人控制柜進(jìn)行運(yùn)輸。任務(wù)準(zhǔn)備機(jī)器人的運(yùn)輸位置與尺寸一、運(yùn)輸位置任務(wù)準(zhǔn)備機(jī)器人的運(yùn)輸位置與尺寸二、運(yùn)輸尺寸：在教師的指導(dǎo)下，讓學(xué)生進(jìn)行操作一、工業(yè)機(jī)器本體運(yùn)輸1.用叉車(chē)運(yùn)輸工業(yè)機(jī)器人的運(yùn)輸一、工業(yè)機(jī)器本體運(yùn)輸2.用圓形吊帶吊升機(jī)器人工業(yè)機(jī)器人的運(yùn)輸一、工業(yè)機(jī)器本體運(yùn)輸3.用運(yùn)輸架運(yùn)輸工業(yè)機(jī)器人的運(yùn)輸二、機(jī)器人控制柜的運(yùn)輸1.用運(yùn)輸?shù)蹙哌\(yùn)輸(1)首要條件(2)操作步驟工業(yè)機(jī)器人的運(yùn)輸2.用叉車(chē)運(yùn)輸工業(yè)機(jī)器人的運(yùn)輸用電動(dòng)叉車(chē)進(jìn)行運(yùn)輸：用電動(dòng)叉車(chē)進(jìn)行運(yùn)輸要注意配重！一、填空題1.工業(yè)機(jī)器運(yùn)輸時(shí)應(yīng)注意機(jī)器人是否

放置。只要機(jī)器人沒(méi)有固定，就必須將其保持在

位置。2.機(jī)器人可用

車(chē)或者運(yùn)輸

運(yùn)輸，使用不合適的

工具可能會(huì)損壞機(jī)器人或?qū)е氯藛T受傷。3.用叉車(chē)運(yùn)輸時(shí)應(yīng)避免可液壓調(diào)節(jié)的叉車(chē)貨叉并攏或分開(kāi)時(shí)造成叉孔

負(fù)荷。任務(wù)鞏固一、填空題4.工業(yè)機(jī)器人控制系統(tǒng)在運(yùn)輸時(shí)，控制系統(tǒng)必須

放置；

必須固定在機(jī)器人控制系統(tǒng)上。5.在運(yùn)輸架上可以

重機(jī)或

運(yùn)輸機(jī)器人。二、判斷題（）1.如要空運(yùn)機(jī)器人，必須使平衡配重處于完全無(wú)壓狀態(tài)。（）2.工業(yè)機(jī)器人的運(yùn)輸尺寸要比實(shí)際尺寸略大一些。（）3.在移動(dòng)已經(jīng)使用的機(jī)器人時(shí)，在將機(jī)器人取下前，應(yīng)固定機(jī)器人。任務(wù)鞏固2021謝謝聆聽(tīng)工業(yè)機(jī)器人工作站集成模塊一工作站的集成基礎(chǔ)0102模塊二工業(yè)機(jī)器人運(yùn)輸類(lèi)工作站系統(tǒng)集成0304模塊三具有視覺(jué)系統(tǒng)的工業(yè)機(jī)器人工作站的集成05模塊四焊接工業(yè)站的集成模塊五輕型加工與噴涂工業(yè)機(jī)器人工作站的集成模塊六工業(yè)機(jī)器人生產(chǎn)線的集成06模塊一工作站的集成基礎(chǔ)0102任務(wù)一工業(yè)機(jī)器人的運(yùn)輸03任務(wù)二工業(yè)機(jī)器人的安裝任務(wù)三認(rèn)識(shí)工業(yè)機(jī)器人與PLC的通訊任務(wù)二工業(yè)機(jī)器人的安裝工業(yè)機(jī)器人由機(jī)械部分（機(jī)械手等），機(jī)器人控制系統(tǒng)，手持式編程器，連接電纜，軟件及附件等工業(yè)機(jī)器人的所有組件。工作任務(wù)1.機(jī)器人腕部2.小臂3.大臂4.轉(zhuǎn)盤(pán)5.底座6.平衡配重7.電氣設(shè)備8.選項(xiàng)工作任務(wù)任務(wù)目標(biāo)知識(shí)目標(biāo)：1.掌握工業(yè)機(jī)器人拆包裝操作的步驟2.掌握工業(yè)機(jī)器人本體安裝的步驟3.掌握機(jī)器人控制箱的安裝4.掌握工業(yè)機(jī)器人電氣系統(tǒng)的連接5.了解拆卸工業(yè)機(jī)器人步驟6.了解工業(yè)機(jī)器人倉(cāng)儲(chǔ)方法任務(wù)目標(biāo)能力目標(biāo)：1.能根據(jù)工業(yè)機(jī)器人本體的安裝環(huán)境（溫度、濕度、噪聲等）要求確定安裝位置。2.能根據(jù)工業(yè)機(jī)器人基座安裝要求安裝基座。3.能根據(jù)工業(yè)機(jī)器人臺(tái)架安裝要求安裝臺(tái)架。4.能根據(jù)工業(yè)機(jī)器人工作空間規(guī)劃布局圖安裝工業(yè)機(jī)器人。5.能根據(jù)工業(yè)機(jī)器人控制柜安裝的溫度、濕度、電子干擾等要求，安裝工業(yè)機(jī)器人控制柜。6.能使用示教器電纜連接工業(yè)機(jī)器人示教器與控制器。任務(wù)準(zhǔn)備邊操作邊介紹，但應(yīng)注意安全。若條件不具備可采用多媒體教學(xué)一、工業(yè)機(jī)器人拆包裝的操作二、清點(diǎn)標(biāo)準(zhǔn)裝箱物品一、工業(yè)機(jī)器人本體在地面上安裝：在教師的指導(dǎo)下，讓學(xué)生進(jìn)行操作1.安裝地基固定裝置(1)前提條件(2)專(zhuān)用工具(3)操作步驟一、工業(yè)機(jī)器人本體在地面上安裝：在教師的指導(dǎo)下，讓學(xué)生進(jìn)行操作1.安裝地基固定裝置一、工業(yè)機(jī)器人本體在地面上安裝：在教師的指導(dǎo)下，讓學(xué)生進(jìn)行操作1.安裝地基固定裝置一、工業(yè)機(jī)器人本體在地面上安裝：在教師的指導(dǎo)下，讓學(xué)生進(jìn)行操作2.安裝機(jī)架固定裝置(1)前提條件(2)安裝步驟一、工業(yè)機(jī)器人本體在地面上安裝：在教師的指導(dǎo)下，讓學(xué)生進(jìn)行操作3.安裝機(jī)器人(1)前提條件(2)操作步驟二、在墻壁上安裝機(jī)器人1.安裝機(jī)架固定裝置二、在墻壁上安裝機(jī)器人2.安裝機(jī)器人二、在墻壁上安裝機(jī)器人2.安裝機(jī)器人二、在墻壁上安裝機(jī)器人2.安裝機(jī)器人三、安裝信號(hào)燈四、機(jī)器人控制箱的安裝1.腳輪的安裝2.置放機(jī)器人控制系統(tǒng)五、工業(yè)機(jī)器人電氣系統(tǒng)的連接1.本體的連接五、工業(yè)機(jī)器人電氣系統(tǒng)的連接2.機(jī)器人控制系統(tǒng)和機(jī)器人之間的連接五、工業(yè)機(jī)器人電氣系統(tǒng)的連接2.機(jī)器人控制系統(tǒng)和機(jī)器人之間的連接五、工業(yè)機(jī)器人電氣系統(tǒng)的連接2.機(jī)器人控制系統(tǒng)和機(jī)器人之間的連接五、工業(yè)機(jī)器人電氣系統(tǒng)的連接2.機(jī)器人控制系統(tǒng)和機(jī)器人之間的連接五、工業(yè)機(jī)器人電氣系統(tǒng)的連接2.機(jī)器人控制系統(tǒng)和機(jī)器人之間的連接五、工業(yè)機(jī)器人電氣系統(tǒng)的連接3.接上連接電纜五、工業(yè)機(jī)器人電氣系統(tǒng)的連接3.接上連接電纜五、工業(yè)機(jī)器人電氣系統(tǒng)的連接3.接上連接電纜(1)插入數(shù)據(jù)線X21和X21.1五、工業(yè)機(jī)器人電氣系統(tǒng)的連接3.接上連接電纜(2)固定庫(kù)卡smartPAD支架五、工業(yè)機(jī)器人電氣系統(tǒng)的連接3.接上連接電纜(3)插入庫(kù)卡smartPAD五、工業(yè)機(jī)器人電氣系統(tǒng)的連接3.接上連接電纜(4)連接接地電位均衡導(dǎo)線五、工業(yè)機(jī)器人電氣系統(tǒng)的連接3.接上連接電纜(5)取消蓄電池放電保護(hù)(6)將安全接口X11接好線并插入(7)接通機(jī)器人控制器1)接通機(jī)器人控制器電源。2)解除庫(kù)卡smartPAD上緊急停止裝置的鎖定。3)接通主開(kāi)關(guān)?？刂破鱌C機(jī)開(kāi)始啟動(dòng)操作系統(tǒng)及控制軟件。五、工業(yè)機(jī)器人電氣系統(tǒng)的連接4.工業(yè)機(jī)器人的外圍設(shè)施的電氣連接(1)防護(hù)門(mén)的電氣連接五、工業(yè)機(jī)器人電氣系統(tǒng)的連接4.工業(yè)機(jī)器人的外圍設(shè)施的電氣連接(2)靜電保護(hù)的連接五、工業(yè)機(jī)器人電氣系統(tǒng)的連接4.工業(yè)機(jī)器人的外圍設(shè)施的電氣連接(3)主開(kāi)關(guān)處的電源連接五、工業(yè)機(jī)器人電氣系統(tǒng)的連接4.工業(yè)機(jī)器人的外圍設(shè)施的電氣連接(4)將機(jī)器人控制系統(tǒng)連接到電源上五、工業(yè)機(jī)器人電氣系統(tǒng)的連接4.工業(yè)機(jī)器人的外圍設(shè)施的電氣連接(4)將機(jī)器人控制系統(tǒng)連接到電源上五、工業(yè)機(jī)器人電氣系統(tǒng)的連接4.工業(yè)機(jī)器人的外圍設(shè)施的電氣連接(4)將機(jī)器人控制系統(tǒng)連接到電源上五、工業(yè)機(jī)器人電氣系統(tǒng)的連接4.工業(yè)機(jī)器人的外圍設(shè)施的電氣連接(4)將機(jī)器人控制系統(tǒng)連接到電源上：讓學(xué)生進(jìn)行操作，應(yīng)特別注意安全！一、拆卸工業(yè)機(jī)器人二、倉(cāng)儲(chǔ)工業(yè)機(jī)器人1.注意事項(xiàng)2.操作步驟一、填空題1.機(jī)器人到達(dá)現(xiàn)場(chǎng)后，第一時(shí)間檢查外觀是否有

，是否有

等等異常情況。2.工業(yè)機(jī)器人安裝的混凝土地基必須有要求的

和

；地基表面必須和

。3.機(jī)器人控制箱的腳輪套件用于裝在機(jī)器人控制系統(tǒng)的控制箱

或

處。任務(wù)鞏固二、判斷題（）1.用叉車(chē)或運(yùn)輸?shù)蹙咛鸬装?。用運(yùn)輸?shù)蹙叩跗鹎皵Q入環(huán)首螺栓。（）2.smartPAD的支架可固定在機(jī)器人控制系統(tǒng)的門(mén)或防護(hù)柵上。三、簡(jiǎn)答題1.簡(jiǎn)述安裝地基固定裝置的步驟。2.簡(jiǎn)述地面安裝機(jī)器人的步驟。3.簡(jiǎn)述工業(yè)機(jī)器人控制箱的安裝步驟四、技能題有條件的單位，讓學(xué)生獨(dú)立安裝工業(yè)機(jī)器人任務(wù)鞏固2021謝謝聆聽(tīng)工業(yè)機(jī)器人工作站集成模塊一工作站的集成基礎(chǔ)0102模塊二工業(yè)機(jī)器人運(yùn)輸類(lèi)工作站系統(tǒng)集成0304模塊三具有視覺(jué)系統(tǒng)的工業(yè)機(jī)器人工作站的集成05模塊四焊接工業(yè)站的集成模塊五輕型加工與噴涂工業(yè)機(jī)器人工作站的集成模塊六工業(yè)機(jī)器人生產(chǎn)線的集成06模塊一工作站的集成基礎(chǔ)0102任務(wù)一工業(yè)機(jī)器人的運(yùn)輸03任務(wù)二工業(yè)機(jī)器人的安裝任務(wù)三認(rèn)識(shí)工業(yè)機(jī)器人與PLC的通訊任務(wù)三認(rèn)識(shí)工業(yè)機(jī)器人與PLC的通訊工業(yè)機(jī)器人的控制可分為兩大部分：一部分是對(duì)其自身運(yùn)動(dòng)的控制，另一部分是工業(yè)機(jī)器人與周邊設(shè)備的協(xié)調(diào)控制，還需要PLC通過(guò)工業(yè)機(jī)器人與其進(jìn)行通信來(lái)完成。工作任務(wù)任務(wù)目標(biāo)知識(shí)目標(biāo)：1.掌握工業(yè)機(jī)器人控制柜的結(jié)構(gòu)。2.掌握ABB機(jī)器人與西門(mén)子PLC的Profibus通信方式。3.掌握ABB機(jī)器人與西門(mén)子PLC的Profinet通信方式。任務(wù)目標(biāo)能力目標(biāo)：1.能安裝PLC編程軟件。2.能進(jìn)行PLC簡(jiǎn)單邏輯編程。3.能根據(jù)工作站應(yīng)用的通信要求，配置和調(diào)試工業(yè)機(jī)器人與PLC控制設(shè)備的通信。4.能編制典型工藝任務(wù)的PLC控制程序。5.能夠根據(jù)工作任務(wù)要求，通過(guò)組信號(hào)與PLC實(shí)現(xiàn)通信。任務(wù)準(zhǔn)備讓學(xué)生到工業(yè)機(jī)器人邊，由教師或上一屆的學(xué)生進(jìn)行邊操作邊介紹，但應(yīng)注意安全。一、工業(yè)機(jī)器人拆包裝的操作任務(wù)準(zhǔn)備讓學(xué)生到工業(yè)機(jī)器人邊，由教師或上一屆的學(xué)生進(jìn)行邊操作邊介紹，但應(yīng)注意安全。IRC5控制柜目前有四款不同類(lèi)型的產(chǎn)品一、ABB機(jī)器人控制器的組成一、ABB機(jī)器人控制器的組成一、ABB機(jī)器人控制器的組成1.主計(jì)算機(jī)單元一、ABB機(jī)器人控制器的組成2.軸計(jì)算機(jī)板一、ABB機(jī)器人控制器的組成3.機(jī)器人六軸的驅(qū)動(dòng)單元一、ABB機(jī)器人控制器的組成4.示教器和控制柜操作面板5.串口測(cè)量板SMB一、ABB機(jī)器人控制器的組成6.系統(tǒng)電源模塊一、ABB機(jī)器人控制器的組成7.電源分配板一、ABB機(jī)器人控制器的組成8.電容單元9.接觸器板K42K43K44一、ABB機(jī)器人控制器的組成10.安全板一、ABB機(jī)器人控制器的組成11.控制柜變壓器一、ABB機(jī)器人控制器的組成12.泄流電阻13.用戶(hù)供電模塊一、ABB機(jī)器人控制器的組成14.I/O單元模塊15.控制柜整體連接圖：在工業(yè)機(jī)器人控制柜上找到右圖的單元所在位置二、ABB機(jī)器人安全控制回路一、ABB機(jī)器人與西門(mén)子PLC的Profibus通信讓學(xué)生進(jìn)行操作ABB工業(yè)機(jī)器人與PLC的通信1.主站與的從站設(shè)置一、ABB機(jī)器人與西門(mén)子PLC的Profibus通信讓學(xué)生進(jìn)行操作ABB工業(yè)機(jī)器人與PLC的通信1.主站與的從站設(shè)置讓學(xué)生進(jìn)行操作ABB工業(yè)機(jī)器人與PLC的通信2.PLC配置(1)PLC配置前的準(zhǔn)備工作1）選擇“FlexPendant資源管理器”ABB工業(yè)機(jī)器人與PLC的通信2.PLC配置(1)PLC配置前的準(zhǔn)備工作1）選擇“FlexPendant資源管理器”2）使用U盤(pán)將HMS_1811.gsd拷貝出來(lái)，保存到電腦中。ABB工業(yè)機(jī)器人與PLC的通信2.PLC配置(2)創(chuàng)建項(xiàng)目ABB工業(yè)機(jī)器人與PLC的通信2.PLC配置(3)安裝GSD文件ABB工業(yè)機(jī)器人與PLC的通信2.PLC配置(4)添加PLCABB工業(yè)機(jī)器人與PLC的通信2.PLC配置(5)添加ABB工業(yè)機(jī)器人ABB工業(yè)機(jī)器人與PLC的通信2.PLC配置(6)設(shè)置ABB工業(yè)機(jī)器人通信輸入信號(hào)ABB工業(yè)機(jī)器人與PLC的通信2.PLC配置(7)設(shè)置ABB工業(yè)機(jī)器人通信輸出信號(hào)ABB工業(yè)機(jī)器人與PLC的通信2.PLC配置(8)建立PLC與ABB機(jī)器人Profibus通信ABB工業(yè)機(jī)器人與PLC的通信3.PLC編程ABB工業(yè)機(jī)器人與PLC的通信二、ABB機(jī)器人與西門(mén)子PLC的Profinet通信1.ABB工業(yè)機(jī)器人的選項(xiàng)（1）888-2ProfinetController/DeviceABB工業(yè)機(jī)器人與PLC的通信二、ABB機(jī)器人與西門(mén)子PLC的Profinet通信1.ABB工業(yè)機(jī)器人的選項(xiàng)（2）888-3ProfinetDevice（3）840-3ProfinetAnybusDeviceABB工業(yè)機(jī)器人與PLC的通信二、ABB機(jī)器人與西門(mén)子PLC的Profinet通信2.ABB機(jī)器人通過(guò)DSQC688模塊與PLC進(jìn)行Profinet通信ABB工業(yè)機(jī)器人與PLC的通信二、ABB機(jī)器人與西門(mén)子PLC的Profinet通信3.ABB機(jī)器人通過(guò)WAN和LAN3網(wǎng)口進(jìn)行Profinet通信ABB工業(yè)機(jī)器人與PLC的通信二、ABB機(jī)器人與西門(mén)子PLC的Profinet通信3.ABB機(jī)器人通過(guò)WAN和LAN3網(wǎng)口進(jìn)行Profinet通信ABB工業(yè)機(jī)器人與PLC的通信二、ABB機(jī)器人與西門(mén)子PLC的Profinet通信3.ABB機(jī)器人通過(guò)WAN和LAN3網(wǎng)口進(jìn)行Profinet通信（2）創(chuàng)建Profinet的I/O信號(hào)創(chuàng)建Profinet的I/O信號(hào)步驟如下：1）輸入信號(hào)di0ABB工業(yè)機(jī)器人與PLC的通信（2）創(chuàng)建Profinet的I/O信號(hào)創(chuàng)建Profinet的I/O信號(hào)步驟如下：2）輸出信號(hào)do0ABB工業(yè)機(jī)器人與PLC的通信(3)設(shè)置ABB工業(yè)機(jī)器人通信輸入/輸出信號(hào)(4)建立PLC與ABB機(jī)器人Profinet通信ABB工業(yè)機(jī)器人與PLC的通信三、WAN網(wǎng)口同時(shí)使用socket及ProfinetABB工業(yè)機(jī)器人與PLC的通信三、WAN網(wǎng)口同時(shí)使用socket及ProfinetABB工業(yè)機(jī)器人與PLC的通信三、WAN網(wǎng)口同時(shí)使用socket及Profinet：2臺(tái)機(jī)器人DEVICENET通訊配置緊湊柜本身只有一個(gè)終端電阻，故2臺(tái)機(jī)器人連接后鏈路只有2個(gè)終端電阻，不需要拆除。：2臺(tái)機(jī)器人DEVICENET通訊配置緊湊柜本身只有一個(gè)終端電阻，故2臺(tái)機(jī)器人連接后鏈路只有2個(gè)終端電阻，不需要拆除。：2臺(tái)機(jī)器人DEVICENET通訊配置緊湊柜本身只有一個(gè)終端電阻，故2臺(tái)機(jī)器人連接后鏈路只有2個(gè)終端電阻，不需要拆除。：2臺(tái)機(jī)器人DEVICENET通訊配置緊湊柜本身只有一個(gè)終端電阻，故2臺(tái)機(jī)器人連接后鏈路只有2個(gè)終端電阻，不需要拆除。：2臺(tái)機(jī)器人DEVICENET通訊配置緊湊柜本身只有一個(gè)終端電阻，故2臺(tái)機(jī)器人連接后鏈路只有2個(gè)終端電阻，不需要拆除。一、填空題1.工業(yè)機(jī)器人的控制可分為兩大部分：一部分是對(duì)其

的控制，另一部分是

的協(xié)調(diào)控制。2.電容單元用于機(jī)器人關(guān)閉電源后，持續(xù)給

供電，保存數(shù)據(jù)后再。3.泄流電阻的作用是將機(jī)器人的多余的

通過(guò)電阻轉(zhuǎn)換成

釋放掉。4.Profibus電纜為專(zhuān)用的

雙絞線，編織網(wǎng)防護(hù)層主要防止

干擾，金屬箔片層為防止

干擾。5.PROFINET基于工業(yè)以太網(wǎng)技術(shù)。使用

和

標(biāo)準(zhǔn)，是一種

以太網(wǎng)技術(shù)，基于設(shè)備名字的

。任務(wù)鞏固二、判斷題（）1.主計(jì)算機(jī)用于存放系統(tǒng)軟件和數(shù)據(jù)。（）2.軸計(jì)算機(jī)板不處理串口測(cè)量板SMB傳遞的分解器信號(hào)。（）3.串口測(cè)量板SMB的電池，在控制柜斷電的情況下，可以保持相關(guān)的數(shù)據(jù)。（）4.ABB機(jī)器人不用任何選項(xiàng)就可作為從站進(jìn)行Profibus通信。任務(wù)鞏固三、簡(jiǎn)答題1.ABB的標(biāo)準(zhǔn)I/O板提供的常用信號(hào)有哪幾種？2.ABB機(jī)器人安全控制回路有哪幾種？其保護(hù)機(jī)制是怎樣的？3.簡(jiǎn)述Profibus總線的連接要點(diǎn)。四、技能題1.通過(guò)Profibus總線建立工業(yè)機(jī)器人與PLC的通信。2.通過(guò)PROFINET建立工業(yè)機(jī)器人與PLC的通信。任務(wù)鞏固2021謝謝聆聽(tīng)工業(yè)機(jī)器人工作站集成模塊一工作站的集成基礎(chǔ)0102模塊二工業(yè)機(jī)器人運(yùn)輸類(lèi)工作站系統(tǒng)集成0304模塊三具有視覺(jué)系統(tǒng)的工業(yè)機(jī)器人工作站的集成05模塊四焊接工業(yè)站的集成模塊五輕型加工與噴涂工業(yè)機(jī)器人工作站的集成模塊六工業(yè)機(jī)器人生產(chǎn)線的集成06模塊二工業(yè)機(jī)器人運(yùn)輸類(lèi)工作站系統(tǒng)集成0102任務(wù)一認(rèn)識(shí)工業(yè)機(jī)器人工作站03任務(wù)二搬運(yùn)工作站的集成任務(wù)三工業(yè)機(jī)器人碼垛工作站的集成任務(wù)一認(rèn)識(shí)工業(yè)機(jī)器人工作站工業(yè)機(jī)器人工作站是指使用一臺(tái)或多臺(tái)機(jī)器人，配以相應(yīng)的周邊設(shè)備，用于完成某一特定工序作業(yè)的獨(dú)立生產(chǎn)系統(tǒng)，也可稱(chēng)為機(jī)器人工作單元。它主要由工業(yè)機(jī)器人及其控制系統(tǒng)、輔助設(shè)備以及其他周邊設(shè)備所構(gòu)成。工作任務(wù)任務(wù)目標(biāo)知識(shí)目標(biāo)：1.掌握工業(yè)機(jī)器人工作站的組成。2.掌握機(jī)器人工作站設(shè)計(jì)方法。3.了解工業(yè)機(jī)器人工作站的特點(diǎn)。任務(wù)目標(biāo)能力目標(biāo)：1.識(shí)別判斷工業(yè)機(jī)器人周邊電源、物理等環(huán)境安全。2.能根據(jù)工業(yè)機(jī)器人典型工作站工藝指導(dǎo)文件完成集成。3.能根據(jù)工業(yè)機(jī)器人工作空間規(guī)劃布局圖安裝工業(yè)機(jī)器人。4.能根據(jù)操作手冊(cè)的安全規(guī)范要求，對(duì)工作站的物理環(huán)境進(jìn)行安全檢查。任務(wù)目標(biāo)能力目標(biāo)：5.能根據(jù)任務(wù)要求，進(jìn)行工藝分析和工藝規(guī)劃。6.能根據(jù)任務(wù)要求，制定工作站的整體方案。7.能進(jìn)行工業(yè)機(jī)器人及主要工藝設(shè)備的選型。8.能優(yōu)化典型應(yīng)用工作站工業(yè)機(jī)器人工作節(jié)拍和效率。任務(wù)準(zhǔn)備由教師進(jìn)行理論介紹一、工業(yè)機(jī)器人工作站的特點(diǎn)1.技術(shù)先進(jìn)2.技術(shù)升級(jí)3.應(yīng)用領(lǐng)域廣泛4.技術(shù)綜合性強(qiáng)二、工業(yè)機(jī)器人工作站的組成三、外圍設(shè)備的種類(lèi)及注意事項(xiàng)四、機(jī)器人工作站的一般設(shè)計(jì)原則1.原則2.作業(yè)順序和工藝要求3.工作站的功能要求和環(huán)境要求4.工作站對(duì)生產(chǎn)節(jié)拍的要求5.安全規(guī)范及標(biāo)準(zhǔn)一、可行性分析1.技術(shù)上的可能性與先進(jìn)性2.投資上的可能性和合理性3.工程實(shí)施過(guò)程中的可能性和可變更性通過(guò)計(jì)算機(jī)軟件進(jìn)行仿真實(shí)踐機(jī)器人工作站的設(shè)計(jì)二、機(jī)器人工作站和生產(chǎn)線的詳細(xì)設(shè)計(jì)1.規(guī)劃及系統(tǒng)設(shè)計(jì)2.布局設(shè)計(jì)3.擴(kuò)大機(jī)器人應(yīng)用范圍輔助設(shè)備的選用和設(shè)計(jì)4.配套和安全裝置的選用和設(shè)計(jì)通過(guò)計(jì)算機(jī)軟件進(jìn)行仿真實(shí)踐機(jī)器人工作站的設(shè)計(jì)二、機(jī)器人工作站和生產(chǎn)線的詳細(xì)設(shè)計(jì)5.控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)6.支持系統(tǒng)7.工程施工設(shè)計(jì)8.編制采購(gòu)資料通過(guò)計(jì)算機(jī)軟件進(jìn)行仿真實(shí)踐機(jī)器人工作站的設(shè)計(jì)三、制造與試運(yùn)行1.制作準(zhǔn)備2.制作與采購(gòu)3.安裝與試運(yùn)轉(zhuǎn)4.連續(xù)運(yùn)轉(zhuǎn)通過(guò)計(jì)算機(jī)軟件進(jìn)行仿真實(shí)踐機(jī)器人工作站的設(shè)計(jì)四、交付使用1.運(yùn)轉(zhuǎn)率檢查2.改進(jìn)3.評(píng)估通過(guò)計(jì)算機(jī)軟件進(jìn)行仿真實(shí)踐機(jī)器人工作站的設(shè)計(jì)工作站設(shè)計(jì)注意事項(xiàng)1)設(shè)計(jì)足夠大的安全防護(hù)空間2)工作站必須設(shè)置各種傳感器，包括光屏、電磁場(chǎng)、壓敏裝置、超聲和紅外裝置及攝像裝置等3)當(dāng)人員必須在設(shè)備運(yùn)動(dòng)條件下進(jìn)入防護(hù)區(qū)工作時(shí)，機(jī)器人及其周邊設(shè)備必須在降速條件下啟動(dòng)運(yùn)轉(zhuǎn)。4)用于有害介質(zhì)或有害光環(huán)境下的工作站，應(yīng)設(shè)置遮光板、罩或其他專(zhuān)用安全防護(hù)裝置。一、填空題1.工業(yè)機(jī)器人工作站要由

及其控制系統(tǒng)、

以及其他

所構(gòu)成。2.工業(yè)機(jī)器人工作站是以工業(yè)機(jī)器人作為加工主體的

,

只是整個(gè)作業(yè)系統(tǒng)的一部分。3.工業(yè)機(jī)器人工作站系統(tǒng)集成一般包括

集成和

集成兩個(gè)過(guò)程。4.作業(yè)要求是用戶(hù)對(duì)

提出的技術(shù)期望。任務(wù)鞏固二、判斷題（）1.工件的形狀決定了末端執(zhí)行器和夾具體的結(jié)構(gòu)及其工件的定位基準(zhǔn)。（）2.工件的尺寸及精度對(duì)機(jī)器人工作站的使用性能有無(wú)影響。（）3.當(dāng)工件安裝在夾具體上時(shí)，不需考慮工件的質(zhì)量和夾緊時(shí)的受力狀況。（）4.機(jī)器人工作站設(shè)計(jì)中不需要考慮工作環(huán)境。任務(wù)鞏固三、簡(jiǎn)答題1.工業(yè)機(jī)器人工作站的特點(diǎn)是什么？2.機(jī)器人工作站設(shè)計(jì)的原則原則是什么？任務(wù)鞏固2021謝謝聆聽(tīng)工業(yè)機(jī)器人工作站集成模塊一工作站的集成基礎(chǔ)0102模塊二工業(yè)機(jī)器人運(yùn)輸類(lèi)工作站系統(tǒng)集成0304模塊三具有視覺(jué)系統(tǒng)的工業(yè)機(jī)器人工作站的集成05模塊四焊接工業(yè)站的集成模塊五輕型加工與噴涂工業(yè)機(jī)器人工作站的集成模塊六工業(yè)機(jī)器人生產(chǎn)線的集成06模塊二工業(yè)機(jī)器人運(yùn)輸類(lèi)工作站系統(tǒng)集成0102任務(wù)一認(rèn)識(shí)工業(yè)機(jī)器人工作站03任務(wù)二搬運(yùn)工作站的集成任務(wù)三工業(yè)機(jī)器人碼垛工作站的集成任務(wù)二搬運(yùn)工作站的集成搬運(yùn)機(jī)器人可進(jìn)行自主的搬運(yùn)。當(dāng)然，有時(shí)也可應(yīng)用機(jī)械手進(jìn)行搬運(yùn)。工作任務(wù)任務(wù)目標(biāo)知識(shí)目標(biāo)：1.掌握搬運(yùn)機(jī)器人的分類(lèi)2.了解AGV小車(chē)的分類(lèi)3.掌握AGV小車(chē)的導(dǎo)航方式任務(wù)目標(biāo)能力目標(biāo)：1.能進(jìn)行PLC簡(jiǎn)單邏輯編程。2.能根據(jù)常見(jiàn)品牌的PLC結(jié)合不同應(yīng)用需求，進(jìn)行集成方案適配。3.能編制典型工藝任務(wù)的PLC控制程序（如搬運(yùn)碼垛）的程序編寫(xiě)。4.能識(shí)讀電氣原理圖、電氣裝配圖、電氣接線圖任務(wù)目標(biāo)能力目標(biāo)：5.能根據(jù)電氣裝配圖及工藝指導(dǎo)文件，準(zhǔn)備電氣裝配的工裝工具6.能根據(jù)電氣裝配圖及工藝指導(dǎo)文件，準(zhǔn)備需要裝配的電氣元件、導(dǎo)線及電纜線任務(wù)準(zhǔn)備由教師進(jìn)行理論介紹一、搬運(yùn)機(jī)器人的分類(lèi)教師通過(guò)上網(wǎng)查詢(xún)或自已制作多媒體。由教師進(jìn)行理論介紹一、搬運(yùn)機(jī)器人的分類(lèi)1.龍門(mén)式搬運(yùn)機(jī)器人2.懸臂式搬運(yùn)機(jī)器人由教師進(jìn)行理論介紹一、搬運(yùn)機(jī)器人的分類(lèi)3.側(cè)壁式搬運(yùn)機(jī)器人4.擺臂式搬運(yùn)機(jī)器人

由教師進(jìn)行理論介紹一、搬運(yùn)機(jī)器人的分類(lèi)5.關(guān)節(jié)式搬運(yùn)機(jī)器人由教師進(jìn)行理論介紹二、AGV搬運(yùn)車(chē)1.AGV搬運(yùn)車(chē)的種類(lèi)(1)列車(chē)型(2)平板車(chē)型由教師進(jìn)行理論介紹二、AGV搬運(yùn)車(chē)1.AGV搬運(yùn)車(chē)的種類(lèi)(3)帶移栽裝置型(4)貨叉型由教師進(jìn)行理論介紹二、AGV搬運(yùn)車(chē)1.AGV搬運(yùn)車(chē)的種類(lèi)(5)帶升降工作臺(tái)型:當(dāng)?shù)谹GV小車(chē)的應(yīng)用由教師進(jìn)行理論介紹二、AGV搬運(yùn)車(chē)1.AGV搬運(yùn)車(chē)的種類(lèi)(6)帶工業(yè)機(jī)器人型由教師進(jìn)行理論介紹二、AGV搬運(yùn)車(chē)2.常見(jiàn)的AGV導(dǎo)航導(dǎo)引方式(1)磁釘導(dǎo)航(2)磁條導(dǎo)航由教師進(jìn)行理論介紹二、AGV搬運(yùn)車(chē)2.常見(jiàn)的AGV導(dǎo)航導(dǎo)引方式(3)激光導(dǎo)航由教師進(jìn)行理論介紹二、AGV搬運(yùn)車(chē)2.常見(jiàn)的AGV導(dǎo)航導(dǎo)引方式(4)電磁導(dǎo)航由教師進(jìn)行理論介紹二、AGV搬運(yùn)車(chē)2.常見(jiàn)的AGV導(dǎo)航導(dǎo)引方式(6)輪廓導(dǎo)航(7)混合導(dǎo)航(8)光學(xué)導(dǎo)航由教師進(jìn)行理論介紹二、AGV搬運(yùn)車(chē)2.常見(jiàn)的AGV導(dǎo)航導(dǎo)引方式(9)二維碼導(dǎo)引(10)慣性導(dǎo)航(11)SLAM激光導(dǎo)航（自然導(dǎo)航）(12)視覺(jué)導(dǎo)航一、搬運(yùn)機(jī)器人的周邊設(shè)備1.滑移平臺(tái)工業(yè)機(jī)器人搬運(yùn)工作站的集成還用哪些滑移平臺(tái)一、搬運(yùn)機(jī)器人的周邊設(shè)備2.搬運(yùn)系統(tǒng)工業(yè)機(jī)器人搬運(yùn)工作站的集成一、搬運(yùn)機(jī)器人的周邊設(shè)備3.輸送線系統(tǒng)工業(yè)機(jī)器人搬運(yùn)工作站的集成一、搬運(yùn)機(jī)器人的周邊設(shè)備4.倉(cāng)儲(chǔ)(1)平面?zhèn)}庫(kù)工業(yè)機(jī)器人搬運(yùn)工作站的集成一、搬運(yùn)機(jī)器人的周邊設(shè)備4.倉(cāng)儲(chǔ)(2)立體倉(cāng)儲(chǔ)工業(yè)機(jī)器人搬運(yùn)工作站的集成一、搬運(yùn)機(jī)器人的周邊設(shè)備5.PLC控制柜工業(yè)機(jī)器人搬運(yùn)工作站的集成一、搬運(yùn)機(jī)器人的周邊設(shè)備6.安全圍欄工業(yè)機(jī)器人搬運(yùn)工作站的集成二、執(zhí)行裝置1.手爪(1)夾鉗式(2)專(zhuān)用式(3)組合式工業(yè)機(jī)器人搬運(yùn)工作站的集成二、執(zhí)行裝置2.吸盤(pán)工業(yè)機(jī)器人搬運(yùn)工作站的集成二、執(zhí)行裝置2.吸盤(pán)工業(yè)機(jī)器人搬運(yùn)工作站的集成上網(wǎng)查詢(xún)、工廠調(diào)研、參考資料、在教師的帶領(lǐng)下學(xué)生與工廠技術(shù)人員討論總結(jié)一下還有哪些執(zhí)行元件在搬運(yùn)工業(yè)站上應(yīng)用。三、工業(yè)機(jī)器人搬運(yùn)工作站的連接與參數(shù)設(shè)置1.搬運(yùn)工作站硬件系統(tǒng)(1)接口配置(2)硬件電路工業(yè)機(jī)器人搬運(yùn)工作站的集成三、工業(yè)機(jī)器人搬運(yùn)工作站的連接與參數(shù)設(shè)置2.搬運(yùn)工作站軟件系統(tǒng)(1)搬運(yùn)工作站PLC程序工業(yè)機(jī)器人搬運(yùn)工作站的集成三、工業(yè)機(jī)器人搬運(yùn)工作站的連接與參數(shù)設(shè)置2.搬運(yùn)工作站軟件系統(tǒng)(3)參數(shù)設(shè)置1)標(biāo)準(zhǔn)I／O板配置2)數(shù)字I／O配置3)系統(tǒng)I／O配置工業(yè)機(jī)器人搬運(yùn)工作站的集成AGV物流的實(shí)現(xiàn)一、移動(dòng)操作臂組成AGV物流的實(shí)現(xiàn)二、AGV通信協(xié)議1.AGV通信協(xié)議2.AGV運(yùn)行流程1）首先判斷AGV的當(dāng)前狀態(tài)AGV物流的實(shí)現(xiàn)二、AGV通信協(xié)議2.AGV運(yùn)行流程2）目標(biāo)站點(diǎn)轉(zhuǎn)存并更改AGV儲(chǔ)存導(dǎo)航站點(diǎn)寄存器的值A(chǔ)GV物流的實(shí)現(xiàn)二、AGV通信協(xié)議2.AGV運(yùn)行流程3）AGV運(yùn)行中，儲(chǔ)存導(dǎo)航站點(diǎn)寄存器清零AGV物流的實(shí)現(xiàn)二、AGV通信協(xié)議2.AGV運(yùn)行流程4）等待完成響應(yīng)AGV物流的實(shí)現(xiàn)二、AGV通信協(xié)議2.AGV運(yùn)行流程5）流程初始化AGV物流的實(shí)現(xiàn)二、AGV通信協(xié)議3.協(xié)作機(jī)器人編程調(diào)試1)Step1：?jiǎn)?dòng)，給機(jī)器人示教號(hào)AGV物流的實(shí)現(xiàn)二、AGV通信協(xié)議3.協(xié)作機(jī)器人編程調(diào)試2)Step2：等待機(jī)器人運(yùn)行中信號(hào)，示教號(hào)清零AGV物流的實(shí)現(xiàn)二、AGV通信協(xié)議3.協(xié)作機(jī)器人編程調(diào)試3)Step3：等待機(jī)器人運(yùn)行完成信號(hào)AGV物流的實(shí)現(xiàn)二、AGV通信協(xié)議3.協(xié)作機(jī)器人編程調(diào)試4)Step4：運(yùn)行完成響應(yīng)，初始化一、填空題1.龍門(mén)式搬運(yùn)機(jī)器人的坐標(biāo)系主要由

軸、

軸和

軸組成。2.無(wú)線示教器可與Wi-Fi資源實(shí)現(xiàn)數(shù)據(jù)

與

。3.AGV裝備有

或

等自動(dòng)導(dǎo)引裝置。4.帶移載裝置型AGV車(chē)裝有

或

等類(lèi)型移載裝置。5.貨叉型AGV要用于物料

作業(yè)以及在組裝線上做

使用，6.列車(chē)型AGV由

和

組成，一輛牽引車(chē)可帶

拖車(chē)。任務(wù)鞏固二、判斷題（）1.擺臂式搬運(yùn)機(jī)器人Z軸主要起升降作用（）2.使用機(jī)器人與傳感系統(tǒng)不能降低人工對(duì)產(chǎn)品質(zhì)量和穩(wěn)定性的影響。（）3.不適合成批量小件物品的長(zhǎng)距離運(yùn)輸三、簡(jiǎn)答題1.搬運(yùn)機(jī)器人有什么特點(diǎn)？2.常用的搬運(yùn)機(jī)器人分為哪幾種？3.常見(jiàn)的AGV搬運(yùn)車(chē)有哪幾種？任務(wù)鞏固四、技能題根據(jù)實(shí)際情況完成搬運(yùn)工作站的集成。任務(wù)鞏固2021謝謝聆聽(tīng)工業(yè)機(jī)器人工作站集成模塊一工作站的集成基礎(chǔ)0102模塊二工業(yè)機(jī)器人運(yùn)輸類(lèi)工作站系統(tǒng)集成0304模塊三具有視覺(jué)系統(tǒng)的工業(yè)機(jī)器人工作站的集成05模塊四焊接工業(yè)站的集成模塊五輕型加工與噴涂工業(yè)機(jī)器人工作站的集成模塊六工業(yè)機(jī)器人生產(chǎn)線的集成06模塊二工業(yè)機(jī)器人運(yùn)輸類(lèi)工作站系統(tǒng)集成0102任務(wù)一認(rèn)識(shí)工業(yè)機(jī)器人工作站03任務(wù)二搬運(yùn)工作站的集成任務(wù)三工業(yè)機(jī)器人碼垛工作站的集成任務(wù)三工業(yè)機(jī)器人碼垛工作站的集成碼垛機(jī)器人將逐步取代傳統(tǒng)碼垛機(jī)以實(shí)現(xiàn)生產(chǎn)制造“新自動(dòng)化、新無(wú)人化”，碼垛行業(yè)亦因碼垛機(jī)器人出現(xiàn)而步入“新起點(diǎn)”。工作任務(wù)任務(wù)目標(biāo)知識(shí)目標(biāo)：1.了解碼垛機(jī)器人的適用范圍。2.了解碼垛機(jī)器人的特點(diǎn)。3.掌握碼垛機(jī)器人的分類(lèi)。4.掌握碼垛機(jī)器人的末端執(zhí)行器的選擇方法。任務(wù)目標(biāo)能力目標(biāo)：1.能根據(jù)工作內(nèi)容選擇儀器、儀表。2.能識(shí)別電線、電纜以及電控柜中的電氣元器件并確認(rèn)規(guī)格。3.能對(duì)機(jī)器人電氣柜的配電板、面板、示教盒、電氣柜與機(jī)器人的連接等部件進(jìn)行配線與裝配。4.能完成機(jī)器人電纜的敷設(shè)。任務(wù)目標(biāo)能力目標(biāo)：5.能識(shí)讀電氣裝配工藝指導(dǎo)文件。6.能識(shí)讀機(jī)器人電氣總裝配圖。7.能在機(jī)器人應(yīng)用現(xiàn)場(chǎng)完成機(jī)器人的電氣安裝及其他設(shè)備的電氣互聯(lián)。8.能檢驗(yàn)機(jī)器人應(yīng)用現(xiàn)場(chǎng)的電氣連接。任務(wù)準(zhǔn)備由教師進(jìn)行理論介紹一、碼垛機(jī)器人的分類(lèi)教師通過(guò)上網(wǎng)查詢(xún)或自已制作多媒體。任務(wù)準(zhǔn)備由教師進(jìn)行理論介紹一、碼垛機(jī)器人的分類(lèi)教師通過(guò)上網(wǎng)查詢(xún)或自已制作多媒體。KUKAKR700PAFANUCM-410iBABBIRB660YASKAWAMPL80任務(wù)準(zhǔn)備由教師進(jìn)行理論介紹一、碼垛機(jī)器人的分類(lèi)教師通過(guò)上網(wǎng)查詢(xún)或自已制作多媒體。二、碼垛機(jī)器人的末端執(zhí)行器1.吸附式：還有哪些吸附式末端執(zhí)行器二、碼垛機(jī)器人的末端執(zhí)行器2.夾板式二、碼垛機(jī)器人的末端執(zhí)行器3.抓取式4.組合式抓鉤吸盤(pán)真空吸取式+抓取式組合機(jī)械手抓當(dāng)?shù)卮a垛工業(yè)機(jī)器人抓取式手爪采用的是哪種？碼垛機(jī)器人工作站的集成機(jī)器人控制柜示教器真空發(fā)生裝置操作機(jī)抓取式手爪氣體發(fā)生裝置一、碼垛機(jī)器人的周邊設(shè)備與工位布局1.周邊設(shè)備(1)金屬檢測(cè)機(jī)(2)重量復(fù)檢機(jī)碼垛機(jī)器人工作站的集成一、碼垛機(jī)器人的周邊設(shè)備與工位布局1.周邊設(shè)備(3)自動(dòng)剔除機(jī)(4)倒袋機(jī)碼垛機(jī)器人工作站的集成一、碼垛機(jī)器人的周邊設(shè)備與工位布局1.周邊設(shè)備(5)整形機(jī)(6)待碼輸送機(jī)碼垛機(jī)器人工作站的集成一、碼垛機(jī)器人的周邊設(shè)備與工位布局1.周邊設(shè)備(7)傳送帶碼垛機(jī)器人工作站的集成一、碼垛機(jī)器人的周邊設(shè)備與工位布局2.工位布局(1)全面式碼垛碼垛機(jī)器人工作站的集成一、碼垛機(jī)器人的周邊設(shè)備與工位布局2.工位布局(2)集中式碼垛碼垛機(jī)器人工作站的集成一、碼垛機(jī)器人的周邊設(shè)備與工位布局2.工位布局(3)一進(jìn)一出(4)一進(jìn)兩出碼垛機(jī)器人工作站的集成一、碼垛機(jī)器人的周邊設(shè)備與工位布局2.工位布局(5)兩進(jìn)兩出(6)四進(jìn)四出碼垛機(jī)器人工作站的集成：當(dāng)?shù)卮a垛工業(yè)機(jī)器人工作站采用的是哪種工位布局？二、參數(shù)配置1.配置I／O信號(hào)2.系統(tǒng)輸入／輸出碼垛機(jī)器人工作站的集成磁吸式手部一、填空題1.吸附式手部靠吸附力取料。根據(jù)吸附力的不同有

和

兩種。2.常見(jiàn)的夾板式手爪有

和

。3.常見(jiàn)的碼垛工作站布局主要有

碼垛和

碼垛兩種。二、判斷題（）1.吸附式手部適用于大平面的物體碼垛（）2.夾板式手爪可靈活適應(yīng)不同形狀和內(nèi)含物物料袋的碼垛。（）3.抓取式手爪主要用于整箱或規(guī)則盒碼垛。任務(wù)鞏固三、簡(jiǎn)答題1.碼垛機(jī)器人的特點(diǎn)有哪些？2.碼垛機(jī)器人的末端執(zhí)行器有哪幾種？3.碼垛機(jī)器人的周邊設(shè)備有哪些？四、技能題根據(jù)實(shí)際情況完成碼垛工作站的集成。任務(wù)鞏固2021謝謝聆聽(tīng)模塊三具有視覺(jué)系統(tǒng)的工業(yè)機(jī)

器人工作站的集成GENERAL

TEACHINGEverysecondbringsafreshbeginning,everyhourholdsanewpromise,everynightdreamscanbringhope,andeverydayiswhatwechoosetomakeit講課人：目錄/CONENTS任務(wù)一視覺(jué)的安裝與調(diào)試任務(wù)二觸摸屏的安裝與調(diào)試0102任務(wù)三RFID的安裝與調(diào)試03任務(wù)一視覺(jué)的安裝與調(diào)試點(diǎn)擊輸入文本信息，簡(jiǎn)要陳述文本信息，字體大小可調(diào)節(jié)。點(diǎn)擊輸入文本信息，簡(jiǎn)要陳述文本信息，字體大小可調(diào)節(jié)。點(diǎn)擊輸入文本信息，簡(jiǎn)要陳述文本信息，字體大小可調(diào)節(jié)。3.1.1

工作任務(wù)如圖3—1所示，一般來(lái)說(shuō)，機(jī)器視覺(jué)系統(tǒng)包括了照明系統(tǒng)、鏡頭、攝像系統(tǒng)和圖像處理系統(tǒng)。a)串聯(lián)機(jī)器人的視覺(jué)系統(tǒng)b)并聯(lián)機(jī)器人的視覺(jué)系統(tǒng)圖3—1具有智能視覺(jué)檢測(cè)系統(tǒng)的工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)3.1.2任務(wù)目標(biāo)(1)能完成視覺(jué)系統(tǒng)的硬件連接及軟件安裝。(2)能完成視覺(jué)相機(jī)的網(wǎng)絡(luò)配置與連接。(3)能完成視覺(jué)識(shí)別的軟件設(shè)置。(4)能完成視覺(jué)傳感器參數(shù)的調(diào)整。3.1.3任務(wù)實(shí)施b)視覺(jué)控制(相機(jī)控制器/光源控制器)a)視覺(jué)供電(220V)(1)硬件連接1)連接原理圖3－2為某工業(yè)機(jī)器人視覺(jué)電路連接圖。圖3－2某工業(yè)機(jī)器人視覺(jué)電路連接圖3.1.3任務(wù)實(shí)施(1)硬件連接1)連接原理圖3－3為信號(hào)連接圖。圖3－3

視覺(jué)信號(hào)連接圖3.1.3任務(wù)實(shí)施(1)硬件連接2)信號(hào)說(shuō)明①CCD-RUN（對(duì)應(yīng)機(jī)器人程序中數(shù)字輸入信號(hào)CCD_Running）②CCD-FINISH（對(duì)應(yīng)機(jī)器人程序中的數(shù)字輸入信號(hào)CCD-Finish）③CCD-OK（對(duì)應(yīng)機(jī)器人程序中的數(shù)字輸入信號(hào)CCD-Finish）(2)安裝視覺(jué)模塊安裝視覺(jué)模塊包括如圖3－4所示的內(nèi)容，其步驟如下。1)將視覺(jué)模塊安裝到如圖3－5所示位置。圖3－4

安裝視覺(jué)模塊內(nèi)容圖3－5

安裝位置

3.1.3任務(wù)實(shí)施(2)安裝視覺(jué)模塊2)安裝視覺(jué)模塊的通訊線，如圖3－6所示。圖3－6

視覺(jué)模塊通訊線的安裝3.1.3任務(wù)實(shí)施(2)安裝視覺(jué)模塊3)安裝視覺(jué)模塊的電源線，如圖3－7所示。4)安裝局域網(wǎng)網(wǎng)線，如圖3－8所示。圖3－7

安裝視覺(jué)模塊的電源線圖3－8

安裝視覺(jué)模塊的局域網(wǎng)網(wǎng)線3.1.3任務(wù)實(shí)施(3)調(diào)整視覺(jué)參數(shù)具體調(diào)試步驟如圖3－9所示。1)測(cè)試相機(jī)網(wǎng)絡(luò)①手動(dòng)將電腦的IP地址，如圖3－10所示。②打開(kāi)insight軟件，如圖3－11所示。圖3－9

調(diào)整視覺(jué)參數(shù)步驟圖3－10設(shè)置電腦IP地址圖3－11設(shè)置相機(jī)IP地址3.1.3任務(wù)實(shí)施(3)調(diào)整視覺(jué)參數(shù)1)測(cè)試相機(jī)網(wǎng)絡(luò)③在開(kāi)始運(yùn)行中打開(kāi)命令提示符窗口，如圖3－12所示。2)調(diào)試相機(jī)焦距①打開(kāi)視覺(jué)編程軟件In-sightExplorer，如圖3－13所示。②雙擊“In-sight網(wǎng)絡(luò)”下的“Insight”，如圖3－14所示。圖3－12

測(cè)試電腦與相機(jī)之間的通信圖3－13打開(kāi)視覺(jué)編程軟件圖3－14

加載相機(jī)數(shù)據(jù)3.1.3任務(wù)實(shí)施(3)調(diào)整視覺(jué)參數(shù)2)調(diào)試相機(jī)焦距③相機(jī)模式設(shè)為實(shí)況視頻模式，即相機(jī)進(jìn)行連續(xù)拍照，如圖3－15所示。④相機(jī)實(shí)況視頻拍照如圖3－16所示。⑤使用一字螺絲刀，正逆時(shí)針旋轉(zhuǎn)相機(jī)焦距調(diào)節(jié)器，如圖3－17所示。圖3－15

設(shè)置相機(jī)模式圖3－16相機(jī)實(shí)況拍照?qǐng)D3－17

調(diào)焦距3.1.3任務(wù)實(shí)施(3)調(diào)整視覺(jué)參數(shù)3)圖像高度主要包括調(diào)試圖像亮度、曝光和光源強(qiáng)度等。①單擊“應(yīng)用程序步驟”下的“設(shè)置圖像”，如圖3－18所示。②選擇“燈光”、“手動(dòng)曝光”，然后調(diào)試“目標(biāo)圖像亮度”、“曝光”、“光源強(qiáng)度”參數(shù)，如圖3－19所示。圖3－18設(shè)置圖像圖3－19

調(diào)節(jié)參數(shù)圖3－20

調(diào)節(jié)清晰度3.1.3任務(wù)實(shí)施(4)測(cè)試視覺(jué)數(shù)據(jù)3)圖像高度下載sscom串口調(diào)試助手軟件，測(cè)試相機(jī)通訊數(shù)據(jù)，操作步驟如下。1)視覺(jué)編程軟件中，單擊聯(lián)機(jī)按鈕，切換到聯(lián)機(jī)模式，如圖3—21所示。2)打開(kāi)通訊調(diào)試助手，如圖3－22所示。3)發(fā)送指令“admin”到相機(jī)，如圖3—23所示。4)發(fā)送指令“”到相機(jī)，如圖3—24所示。5)發(fā)送指令“se8”到相機(jī)6)發(fā)送GVFlange.Fixture.X到相機(jī)，如圖3—25所示。圖3－21

切換到聯(lián)機(jī)模式圖3－22

建立通訊連接圖3－23

收到相機(jī)返回的數(shù)據(jù)“Password”圖3－24

收到相機(jī)返回的數(shù)據(jù)“UserLoggedIn”圖3－25

收到相機(jī)返回的數(shù)據(jù)“1156.105”3.1.4任務(wù)擴(kuò)展——工業(yè)視覺(jué)系統(tǒng)典型應(yīng)用圖3—26字符識(shí)別(1)圖像識(shí)別應(yīng)用，如圖3—26所示。(2)圖像檢測(cè)應(yīng)用，如圖3—27所示。(3)視覺(jué)定位應(yīng)用，如圖3—28所示。(4)物體測(cè)量應(yīng)用，如圖3—29所示。(5)物體分揀應(yīng)用，如圖3—30所示。

圖3—27

焊縫檢測(cè)圖3—28視覺(jué)定位圖3—29

物體測(cè)量圖3—30物體分揀3.2任務(wù)二觸摸屏的安裝與調(diào)試現(xiàn)在工業(yè)機(jī)器人的工作站一般都具有視覺(jué)檢測(cè)系統(tǒng)與觸摸屏，如圖3—32所示。3.2.1

工作任務(wù)圖3—32工業(yè)機(jī)器人的工作站(1)能進(jìn)行觸摸屏硬件連接。(2)能進(jìn)行軟件調(diào)試。(3)能簡(jiǎn)單觸摸屏的設(shè)計(jì)。3.2.2

任務(wù)目標(biāo)3.2.3任務(wù)實(shí)施(1)觸摸屏的命名以西門(mén)子觸摸屏為例介紹之，西門(mén)子觸摸屏命名規(guī)則如下。

(2)電纜RS232/PPI電纜如圖3—33所示，USB/PPI電纜圖3—34所示。3.2.3任務(wù)實(shí)施圖3—33RS232/PPI電纜：6ES7901-3CB30-0XA0圖3-34USB/PPI電纜：6ES7901-3DB30-0XA0線纜的版本要在E-STAND:05以上

(3)連接1)將控制器連接到BasicPanelDP，

如圖3—35所示。2)將控制器連接到BasicPanelPN，如圖3—36所示。3.2.3任務(wù)實(shí)施圖3—35將控制器連接到BasicPanelDP圖3-36

將控制器連接到BasicPanelPN

(4)軟件設(shè)置1)方式2)PPI下載①控制面板設(shè)置，如圖3—37所示。3.2.3任務(wù)實(shí)施圖3—37控制面板設(shè)置

(4)軟件設(shè)置1)方式2)PPI下載①控制面板設(shè)置，電纜適配器的8個(gè)撥碼開(kāi)關(guān)的設(shè)置如圖3—38所示，比特率設(shè)置見(jiàn)表10—1。3.2.3任務(wù)實(shí)施圖3—38電纜適配器的8個(gè)撥碼開(kāi)關(guān)的設(shè)置表10—1

比特率設(shè)置

(4)軟件設(shè)置2)PPI下載②incc（TIA博途）軟件中設(shè)置a.如圖3—39所示，在彈出來(lái)的對(duì)話(huà)框中選擇協(xié)議、接口或項(xiàng)目的目標(biāo)路徑。b.如圖3—40所示，進(jìn)行接口與通訊設(shè)置。3.2.3任務(wù)實(shí)施圖3—39

選擇目標(biāo)路徑圖3—40接口與通訊設(shè)置

(4)軟件設(shè)置3)MPI下載①控制面板設(shè)置a.下載：如圖3—41所示b.設(shè)置：如圖3—42所示3.2.3任務(wù)實(shí)施圖3—41

下載圖3—42設(shè)置

(4)軟件設(shè)置3)MPI下載②電腦設(shè)置，相應(yīng)的參數(shù)如表10—2所示，設(shè)置參數(shù)如圖3—43所示3.2.3任務(wù)實(shí)施表10—2PC設(shè)置圖3—43參數(shù)設(shè)置一12

(4)軟件設(shè)置3)MPI下載②電腦設(shè)置，如圖3—44所示，繼續(xù)進(jìn)行參數(shù)設(shè)置。③Wincc（TIA博途）軟件中設(shè)置，如圖3—45所示，3.2.3任務(wù)實(shí)施圖3—44參數(shù)設(shè)置二圖3—45

設(shè)置屬性

(4)軟件設(shè)置3)MPI下載②電腦設(shè)置，如圖3—44所示，繼續(xù)進(jìn)行參數(shù)設(shè)置。③Wincc（TIA博途）軟件中設(shè)置，設(shè)置參數(shù)如圖3—46，圖3—47所示3.2.3任務(wù)實(shí)施圖3—46

設(shè)置MPI參數(shù)圖3—47

設(shè)置設(shè)備參數(shù)3.2.5任務(wù)擴(kuò)展——兩臺(tái)觸摸屏間的通訊觸摸屏之間通訊可在“系統(tǒng)參數(shù)設(shè)置”中新增一個(gè)遠(yuǎn)程HMI設(shè)備即可。1)設(shè)定各臺(tái)觸摸屏的IP地址2)自”系統(tǒng)參數(shù)設(shè)置”→“設(shè)備列表”，新增一臺(tái)遠(yuǎn)程HMI，即為觸摸屏B(IP:)，如圖3—48所示。3)設(shè)定一個(gè)位狀態(tài)元件，如圖3—49所示。圖3—49設(shè)定一個(gè)位狀態(tài)元件圖3—48參數(shù)設(shè)置3.3

任務(wù)三RFID的安裝與調(diào)試

現(xiàn)在工業(yè)機(jī)器人的工作站除具有視覺(jué)檢測(cè)系統(tǒng)與觸摸屏外，大部分的還具有RFID識(shí)別裝置，如圖3—50所示3.3.1

工作任務(wù)圖3—50

綜合工作站(1)能根據(jù)典型應(yīng)用場(chǎng)景進(jìn)行硬件連接。(2)能進(jìn)行典型應(yīng)用場(chǎng)景進(jìn)行軟件設(shè)置。3.3.2任務(wù)目標(biāo)3.3.3任務(wù)實(shí)施(1)硬件連接1)模塊，所用讀寫(xiě)器及芯片如圖3—51所示，圖3—51讀寫(xiě)器及芯片a)讀寫(xiě)器b)芯片3.3.3任務(wù)實(shí)施(1)硬件連接2)硬件連接，如圖3—52所示，通訊方式如圖3—53所示。硬件信息見(jiàn)表3—7。硬件連接如圖3—54所示。表10—3硬件信息圖3—52硬件連接圖3—53通訊方式3.3.3任務(wù)實(shí)施(1)硬件連接2)硬件連接，如圖3—52所示，通訊方式如圖3—53所示。硬件信息見(jiàn)表3—7。硬件連接如圖3—54所示。表10—3硬件信息圖3—52硬件連接圖3—53通訊方式圖3—54

硬件連接3.3.3任務(wù)實(shí)施(1)硬件連接3)引腳說(shuō)明RFID的復(fù)位模塊、寫(xiě)模塊與讀模塊引腳如圖3—55～圖3—57，說(shuō)明見(jiàn)表10—3～表10—6。圖3—56

寫(xiě)模塊圖3—57

讀模塊圖3—55

復(fù)位模塊3.3.3任務(wù)實(shí)施(1)硬件連接3)引腳說(shuō)明RFID的復(fù)位模塊、寫(xiě)模塊與讀模塊引腳如圖3—55～圖3—57，說(shuō)明見(jiàn)表10—3～表10—6。創(chuàng)建用于描述設(shè)備連接參數(shù)的變量或接口，見(jiàn)表10—7，PLC可根據(jù)需要選用，比如可選用具有表10—8所示參數(shù)的PLC，其數(shù)據(jù)接口參數(shù)見(jiàn)表10—9。圖3—56

寫(xiě)模塊圖3—57

讀模塊圖3—55

復(fù)位模塊3.3.3任務(wù)實(shí)施(2)軟件調(diào)試1)PLC端編程①RFID設(shè)置，見(jiàn)表10—10，其設(shè)置如圖3—58所示。圖3—58RFID設(shè)置3.3.3任務(wù)實(shí)施(2)軟件調(diào)試2)通信①通信方式控制RFID的復(fù)位模塊，如圖3—59所示。②通信方式控制RFID的寫(xiě)模塊，如圖3—60所示。圖3—59復(fù)位模塊圖3—60寫(xiě)模塊3.3.3任務(wù)實(shí)施(2)軟件調(diào)試2)通信③通信方式控制RFID的讀模塊，如圖3—61所示。圖3—61讀模塊3.3.4任務(wù)擴(kuò)展——編寫(xiě)RFID的反饋信息RFID狀態(tài)反饋:包括“復(fù)位”、“寫(xiě)入”、“讀取”命令的執(zhí)行狀態(tài)，變量見(jiàn)表10—11，其控制如圖3—62所示。圖3—62控制a)寫(xiě)入c)復(fù)位b)讀取工業(yè)機(jī)器人工作站集成模塊一工作站的集成基礎(chǔ)0102模塊二工業(yè)機(jī)器人運(yùn)輸類(lèi)工作站系統(tǒng)集成0304模塊三具有視覺(jué)系統(tǒng)的工業(yè)機(jī)器人工作站的集成05模塊四焊接工業(yè)站的集成模塊五輕型加工與噴涂工業(yè)機(jī)器人工作站的集成模塊六工業(yè)機(jī)器人生產(chǎn)線的集成06模塊四焊接工業(yè)站的集成0102任務(wù)一工業(yè)機(jī)器人點(diǎn)焊工作站的集成任務(wù)二弧焊工業(yè)機(jī)器人工作站的集成任務(wù)一工業(yè)機(jī)器人點(diǎn)焊工作站的集成工業(yè)機(jī)器人點(diǎn)焊工作站根據(jù)焊接對(duì)象性質(zhì)及焊接工藝要求，利用點(diǎn)焊機(jī)器人完成點(diǎn)焊過(guò)程。工業(yè)機(jī)器人點(diǎn)焊工作站除了點(diǎn)焊機(jī)器人外，還包括電阻焊控制系統(tǒng)、焊鉗等各種焊接附屬裝置。工作任務(wù)任務(wù)目標(biāo)知識(shí)目標(biāo)：1.能識(shí)讀電氣裝配工藝指導(dǎo)文件2.掌握工業(yè)機(jī)器人點(diǎn)焊工作站的組成3.知道點(diǎn)焊機(jī)器人、焊鉗與電極的種類(lèi)與功能能力目標(biāo)：1.能夠按照作業(yè)指導(dǎo)書(shū)安裝點(diǎn)焊工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)等外部設(shè)備2.能對(duì)工業(yè)機(jī)器人點(diǎn)焊工作站進(jìn)行安裝任務(wù)準(zhǔn)備一、焊接機(jī)器人一、焊接機(jī)器人

受焊接設(shè)備或工作場(chǎng)所的限制，并非所有的焊接技術(shù)均適用于機(jī)器人焊接。適用于機(jī)器人的焊接方法如下。一、焊接機(jī)器人

根據(jù)焊接原理及應(yīng)用一般將焊接機(jī)器人分為點(diǎn)焊機(jī)器人、弧焊機(jī)器人和激光焊接機(jī)器人三種。機(jī)器人激光光源和冷水機(jī)吸塵器工作臺(tái)一、焊接機(jī)器人

根據(jù)焊接原理及應(yīng)用一般將焊接機(jī)器人分為點(diǎn)焊機(jī)器人、弧焊機(jī)器人和激光焊接機(jī)器人三種。激光焊接工業(yè)機(jī)器人的應(yīng)用二、認(rèn)識(shí)工業(yè)機(jī)器人點(diǎn)焊工作站

1.點(diǎn)焊讓學(xué)生到工業(yè)機(jī)器人邊，由教師或上一屆的學(xué)生進(jìn)行邊操作邊介紹，但應(yīng)注意安全。二、認(rèn)識(shí)工業(yè)機(jī)器人點(diǎn)焊工作站

2.工業(yè)機(jī)器人點(diǎn)焊工作站的組成焊件焊鉗焊接電源機(jī)器人本體機(jī)器人示教盒機(jī)器人控制柜焊接控制系統(tǒng)二、認(rèn)識(shí)工業(yè)機(jī)器人點(diǎn)焊工作站

2.工業(yè)機(jī)器人點(diǎn)焊工作站的組成二、認(rèn)識(shí)工業(yè)機(jī)器人點(diǎn)焊工作站

2.工業(yè)機(jī)器人點(diǎn)焊工作站的組成(1)點(diǎn)焊電極二、認(rèn)識(shí)工業(yè)機(jī)器人點(diǎn)焊工作站

2.工業(yè)機(jī)器人點(diǎn)焊工作站的組成(2)點(diǎn)焊機(jī)器人二、認(rèn)識(shí)工業(yè)機(jī)器人點(diǎn)焊工作站

2.工業(yè)機(jī)器人點(diǎn)焊工作站的組成(3)點(diǎn)焊機(jī)器人焊鉗二、認(rèn)識(shí)工業(yè)機(jī)器人點(diǎn)焊工作站

2.工業(yè)機(jī)器人點(diǎn)焊工作站的組成(4)點(diǎn)焊控制器二、認(rèn)識(shí)工業(yè)機(jī)器人點(diǎn)焊工作站

2.工業(yè)機(jī)器人點(diǎn)焊工作站的組成(5)電阻焊接控制裝置二、認(rèn)識(shí)工業(yè)機(jī)器人點(diǎn)焊工作站

2.工業(yè)機(jī)器人點(diǎn)焊工作站的組成(5)電阻焊接控制裝置二、認(rèn)識(shí)工業(yè)機(jī)器人點(diǎn)焊工作站

2.工業(yè)機(jī)器人點(diǎn)焊工作站的組成(6)供電系統(tǒng)二、認(rèn)識(shí)工業(yè)機(jī)器人點(diǎn)焊工作站

2.工業(yè)機(jī)器人點(diǎn)焊工作站的組成(7)冷卻水閥組二、認(rèn)識(shí)工業(yè)機(jī)器人點(diǎn)焊工作站

2.工業(yè)機(jī)器人點(diǎn)焊工作站的組成(8)輔助設(shè)備工具根據(jù)實(shí)際情況操作一下這些設(shè)備二、認(rèn)識(shí)工業(yè)機(jī)器人點(diǎn)焊工作站

2.工業(yè)機(jī)器人點(diǎn)焊工作站的組成(9)夾具1.點(diǎn)焊工業(yè)機(jī)器人的選擇(2)點(diǎn)焊機(jī)器人選擇實(shí)例根據(jù)實(shí)際情況，讓學(xué)生在教師的指導(dǎo)下進(jìn)行技能訓(xùn)練一、工業(yè)機(jī)器人點(diǎn)焊工作站的設(shè)計(jì)1.點(diǎn)焊工業(yè)機(jī)器人的選擇(2)點(diǎn)焊機(jī)器人選擇實(shí)例1.點(diǎn)焊工業(yè)機(jī)器人的選擇(2)點(diǎn)焊機(jī)器人選擇實(shí)例1.點(diǎn)焊工業(yè)機(jī)器人的選擇(2)點(diǎn)焊機(jī)器人選擇實(shí)例2.機(jī)器人點(diǎn)焊鉗選擇(2)點(diǎn)焊機(jī)器人選擇實(shí)例3.點(diǎn)焊控制器的選擇1)黑色金屬工件的焊接2)有色金屬工件的焊接3)特殊材料(2)按焊機(jī)的技術(shù)參數(shù)選擇1.焊鉗的安裝(1)點(diǎn)焊鉗的類(lèi)別及型號(hào)1)檢查焊鉗的標(biāo)志2)與設(shè)計(jì)人員確認(rèn)系統(tǒng)的焊鉗型號(hào)3)確定焊鉗相對(duì)于機(jī)器人法蘭的安裝方向二、工業(yè)機(jī)器人點(diǎn)焊工作站的安裝1.焊鉗的安裝(1)點(diǎn)焊鉗的類(lèi)別及型號(hào)1)檢查焊鉗的標(biāo)志2)與設(shè)計(jì)人員確認(rèn)系統(tǒng)的焊鉗型號(hào)3)確定焊鉗相對(duì)于機(jī)器人法蘭的安裝方向二、工業(yè)機(jī)器人點(diǎn)焊工作站的安裝1.焊鉗的安裝(2)焊鉗在法蘭上的安裝1)準(zhǔn)備焊鉗安裝使用的絕緣套管、絕緣墊、絕緣銷(xiāo)及絕緣板。使用12.9級(jí)的安全螺栓。用6條M10×40的螺栓進(jìn)行安裝二、工業(yè)機(jī)器人點(diǎn)焊工作站的安裝1.焊鉗的安裝(2)焊鉗在法蘭上的安裝2)用力矩扳手，使用48N·m力矩對(duì)螺栓進(jìn)行緊固，并在緊固完成后在螺栓上進(jìn)行標(biāo)記二、工業(yè)機(jī)器人點(diǎn)焊工作站的安裝1.焊鉗的安裝(2)焊鉗在法蘭上的安裝3)焊鉗安裝完成后的狀態(tài)二、工業(yè)機(jī)器人點(diǎn)焊工作站的安裝1.焊鉗的安裝(3)焊鉗管線的連接1)伺服電動(dòng)機(jī)電纜的連接2)焊鉗焊接動(dòng)力電纜的連接3)焊鉗控制I/O電纜的連接4)冷卻水的連接二、工業(yè)機(jī)器人點(diǎn)焊工作站的安裝1.焊鉗的安裝(4)機(jī)器人焊鉗的連接1)機(jī)器人U臂連接部分二、工業(yè)機(jī)器人點(diǎn)焊工作站的安裝1.焊鉗的安裝(4)機(jī)器人焊鉗的連接2)機(jī)器人與焊鉗的連接二、工業(yè)機(jī)器人點(diǎn)焊工作站的安裝2)機(jī)器人與焊鉗的連接①氣動(dòng)焊鉗的連接二、工業(yè)機(jī)器人點(diǎn)焊工作站的安裝2)機(jī)器人與焊鉗的連接②電動(dòng)焊鉗的連接二、工業(yè)機(jī)器人點(diǎn)焊工作站的安裝3)焊鉗配線圈①用戶(hù)I／O配線用戶(hù)I／O(輸人／輸出)配線二、工業(yè)機(jī)器人點(diǎn)焊工作站的安裝3)焊鉗配線圈②焊接動(dòng)力焊接動(dòng)力插座線號(hào)及標(biāo)識(shí)二、工業(yè)機(jī)器人點(diǎn)焊工作站的安裝4)電動(dòng)焊鉗的電動(dòng)機(jī)二、工業(yè)機(jī)器人點(diǎn)焊工作站的安裝2.點(diǎn)焊控制器的連接(1)IWC5焊接電源的配線二、工業(yè)機(jī)器人點(diǎn)焊工作站的安裝2.點(diǎn)焊控制器的連接(2)離散式輸入信號(hào)端口的配線二、工業(yè)機(jī)器人點(diǎn)焊工作站的安裝3.焊鉗上的冷卻水回路二、工業(yè)機(jī)器人點(diǎn)焊工作站的安裝3.焊鉗上的冷卻水回路二、工業(yè)機(jī)器人點(diǎn)焊工作站的安裝3.焊鉗上的冷卻水回路二、工業(yè)機(jī)器人點(diǎn)焊工作站的安裝4.點(diǎn)焊機(jī)器人系統(tǒng)供氣單元1)壓縮空氣的壓力決定點(diǎn)焊鉗的加壓力。2)電極修磨機(jī)的刀頭所能承受的壓力一般低于打點(diǎn)焊接時(shí)的壓力，約為0.2MPa。二、工業(yè)機(jī)器人點(diǎn)焊工作站的安裝三、點(diǎn)焊機(jī)器人的外部控制系統(tǒng)系統(tǒng)由機(jī)器人系統(tǒng)、夾具系統(tǒng)、轉(zhuǎn)臺(tái)系統(tǒng)和焊接系統(tǒng)構(gòu)成。1.安全防護(hù)系統(tǒng)(1)隔離柵欄保護(hù)三、點(diǎn)焊機(jī)器人的外部控制系統(tǒng)1.安全防護(hù)系統(tǒng)(2)安全光柵保護(hù)三、點(diǎn)焊機(jī)器人的外部控制系統(tǒng)1.安全防護(hù)系統(tǒng)(3)急停電路三、點(diǎn)焊機(jī)器人的外部控制系統(tǒng)1.安全防護(hù)系統(tǒng)(3)急停電路三、點(diǎn)焊機(jī)器人的外部控制系統(tǒng)1.安全防護(hù)系統(tǒng)(3)急停電路三、點(diǎn)焊機(jī)器人的外部控制系統(tǒng)2.焊接系統(tǒng)(1)焊鉗控制電路三、點(diǎn)焊機(jī)器人的外部控制系統(tǒng)2.焊接系統(tǒng)(2)修磨器控制電路三、點(diǎn)焊機(jī)器人的外部控制系統(tǒng)你單位點(diǎn)工業(yè)機(jī)器人工作站所用的外圍設(shè)備伺服工具控制與更換一、控制1.功能2.主要應(yīng)用伺服工具控制與更換二、更換1.功能2.主要應(yīng)用一、填空題1.焊接機(jī)器人就是在工業(yè)機(jī)器人的末軸法蘭裝接________或焊（割）槍?zhuān)怪苓M(jìn)行________、________或________。2.根據(jù)焊接原理及應(yīng)用一般將焊接機(jī)器人分為_(kāi)_______焊機(jī)器人、________焊機(jī)器人和________焊接機(jī)器人三種。3.根據(jù)工件的供電方向，點(diǎn)焊通常分為_(kāi)_______面點(diǎn)焊和________面點(diǎn)焊兩大類(lèi)。任務(wù)鞏固一、填空題5.電極加壓力測(cè)試儀分為三種：________加壓力儀、________加壓力儀、________加壓力儀。6.隔離柵欄的作用是將機(jī)器人的________與________隔離。7.安全光柵位于裝件區(qū)兩側(cè)，一側(cè)是________端，一側(cè)是________端。任務(wù)鞏固二、判斷題（）1.激光焊接機(jī)器人只能進(jìn)行激光焊接。（）2.電阻點(diǎn)焊，其英文縮寫(xiě)名為“RSV”，簡(jiǎn)稱(chēng)點(diǎn)焊，（）3.焊鉗在焊接一段時(shí)間之后電極頭表面會(huì)氧化磨損，需要將其修磨之后才能繼續(xù)使用。任務(wù)鞏固三、選擇題1.點(diǎn)焊主要用于厚度（）mm以下的薄板構(gòu)件沖壓件焊接，特別適合汽車(chē)車(chē)身和車(chē)廂、飛機(jī)機(jī)身的焊接。A.4B.6C.22.點(diǎn)焊工業(yè)機(jī)器人的焊鉗、焊鉗變壓器需要（）冷卻。A.油B.水C.無(wú)需3.點(diǎn)焊鉗伺服電動(dòng)機(jī)，作為機(jī)器人的第（）軸A.五B.六C.七4.對(duì)于日本小原焊鉗來(lái)說(shuō)，“SRTC-×××”是指（）電動(dòng)焊鉗；A.一體化C型B.一體化X型C.分離式C型任務(wù)鞏固四、簡(jiǎn)答題1.點(diǎn)焊電極有哪些功能？2.點(diǎn)焊機(jī)器人的選擇依據(jù)是什么？3.點(diǎn)焊控制器的選擇方法有哪些？五、技能題有條件的單位，選擇一種型號(hào)的點(diǎn)焊工作站進(jìn)行工作站集成練習(xí)。任務(wù)鞏固2021謝謝聆聽(tīng)工業(yè)機(jī)器人工作站集成模塊一工作站的集成基礎(chǔ)0102模塊二工業(yè)機(jī)器人運(yùn)輸類(lèi)工作站系統(tǒng)集成0304模塊三具有視覺(jué)系統(tǒng)的工業(yè)機(jī)器人工作站的集成05模塊四焊接工業(yè)站的集成模塊五輕型加工與噴涂工業(yè)機(jī)器人工作站的集成模塊六工業(yè)機(jī)器人生產(chǎn)線的集成06模塊四焊接工業(yè)站的集成0102任務(wù)一工業(yè)機(jī)器人點(diǎn)焊工作站的集成任務(wù)二弧焊工業(yè)機(jī)器人工作站的集成任務(wù)二弧焊工業(yè)機(jī)器人工作站的集成弧焊機(jī)器人在通用機(jī)械、金屬結(jié)構(gòu)等許多行業(yè)中得到廣泛運(yùn)用。工作任務(wù)任務(wù)目標(biāo)知識(shí)目標(biāo)：1.能識(shí)讀電氣原理圖、電氣裝配圖、電氣接線圖2.能完成焊接工作站的I/O信號(hào)配置及參數(shù)設(shè)置。3.能夠根據(jù)操作手冊(cè)配置外部軸參數(shù)4.能夠根據(jù)工作任務(wù)要求，運(yùn)用現(xiàn)有通信功能模塊，設(shè)置接口參數(shù)，編制外部設(shè)備通信程序任務(wù)目標(biāo)能力目標(biāo)：1.能夠根據(jù)工作任務(wù)要求選擇焊槍2.能根據(jù)氣動(dòng)、液壓原理圖，選擇并安裝氣動(dòng)、液壓零部件，并能正確連接管路3.能安裝工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)（焊接），并安裝焊接電源及附屬設(shè)備任務(wù)準(zhǔn)備一、焊接機(jī)器人帶領(lǐng)學(xué)生到工業(yè)機(jī)器人邊介紹，但應(yīng)注意安全任務(wù)準(zhǔn)備帶領(lǐng)學(xué)生到工業(yè)機(jī)器人邊介紹，但應(yīng)注意安全。一個(gè)完整的工業(yè)機(jī)器人弧焊系統(tǒng)由工業(yè)機(jī)器人、焊槍、焊機(jī)、焊接電源、送絲機(jī)、焊絲、焊絲盤(pán)、氣瓶、冷卻水系統(tǒng)（限于須水冷的焊槍?zhuān)?、剪絲清洗設(shè)備、煙霧凈化系統(tǒng)或者煙霧凈化過(guò)濾機(jī)、焊接變位機(jī)等組成等組成任務(wù)準(zhǔn)備帶領(lǐng)學(xué)生到工業(yè)機(jī)器人邊介紹，但應(yīng)注意安全。看一下不同弧焊工業(yè)機(jī)器人的組成。帶領(lǐng)學(xué)生到工業(yè)機(jī)器人邊介紹，但應(yīng)注意安全。一、機(jī)器人本體用于焊接的工業(yè)機(jī)器人一般有三到六個(gè)自由運(yùn)動(dòng)軸，在末端執(zhí)行器夾持焊槍?zhuān)凑粘绦蛞筌壽E和速度進(jìn)行移動(dòng)。帶領(lǐng)學(xué)生到工業(yè)機(jī)器人邊介紹，但應(yīng)注意安全。二、焊接系統(tǒng)1.焊接電源。帶領(lǐng)學(xué)生到工業(yè)機(jī)器人邊介紹，但應(yīng)注意安全。二、焊接系統(tǒng)1.焊接電源。帶領(lǐng)學(xué)生到工業(yè)機(jī)器人邊介紹，但應(yīng)注意安全。二、焊接系統(tǒng)1.焊接電源帶領(lǐng)學(xué)生到工業(yè)機(jī)器人邊介紹，但應(yīng)注意安全。二、焊接系統(tǒng)2.焊槍帶領(lǐng)學(xué)生到工業(yè)機(jī)器人邊介紹，但應(yīng)注意安全。二、焊接系統(tǒng)2.焊槍帶領(lǐng)學(xué)生到工業(yè)機(jī)器人邊介紹，但應(yīng)注意安全。二、焊接系統(tǒng)2.焊槍不同焊槍的應(yīng)用帶領(lǐng)學(xué)生到工業(yè)機(jī)器人邊介紹，但應(yīng)注意安全。二、焊接系統(tǒng)3.送絲機(jī)(1)種類(lèi)帶領(lǐng)學(xué)生到工業(yè)機(jī)器人邊介紹，但應(yīng)注意安全。二、焊接系統(tǒng)3.送絲機(jī)(1)種類(lèi)帶領(lǐng)學(xué)生到工業(yè)機(jī)器人邊介紹，但應(yīng)注意安全。二、焊接系統(tǒng)3.送絲機(jī)(2)結(jié)構(gòu)帶領(lǐng)學(xué)生到工業(yè)機(jī)器人邊介紹，但應(yīng)注意安全。二、焊接系統(tǒng)3.送絲機(jī)(2)結(jié)構(gòu)帶領(lǐng)學(xué)生到工業(yè)機(jī)器人邊介紹，但應(yīng)注意安全。三、外軸1.機(jī)器人行走軌道帶領(lǐng)學(xué)生到工業(yè)機(jī)器人邊介紹，但應(yīng)注意安全。三、外軸1.機(jī)器人行走軌道帶領(lǐng)學(xué)生到工業(yè)機(jī)器人邊介紹，但應(yīng)注意安全。三、外軸1.機(jī)器人行走軌道帶領(lǐng)學(xué)生到工業(yè)機(jī)器人邊介紹，但應(yīng)注意安全。三、外軸1.機(jī)器人行走軌道帶領(lǐng)學(xué)生到工業(yè)機(jī)器人邊介紹，但應(yīng)注意安全。三、外軸1.機(jī)器人行走軌道帶領(lǐng)學(xué)生到工業(yè)機(jī)器人邊介紹，但應(yīng)注意安全。三、外軸2.焊接變位機(jī)帶領(lǐng)學(xué)生到工業(yè)機(jī)器人邊介紹，但應(yīng)注意安全。三、外軸2.焊接變位機(jī)帶領(lǐng)學(xué)生到工業(yè)機(jī)器人邊介紹，但應(yīng)注意安全。三、外軸2.焊接變位機(jī)帶領(lǐng)學(xué)生到工業(yè)機(jī)器人邊介紹，但應(yīng)注意安全。三、外軸2.焊接變位機(jī)帶領(lǐng)學(xué)生到工業(yè)機(jī)器人邊介紹，但應(yīng)注意安全。三、外軸2.焊接變位機(jī)帶領(lǐng)學(xué)生到工業(yè)機(jī)器人邊介紹，但應(yīng)注意安全。三、外軸2.焊接變位機(jī)帶領(lǐng)學(xué)生到工業(yè)機(jī)器人邊介紹，但應(yīng)注意安全。三、外軸2.焊接變位機(jī)不同變位機(jī)的應(yīng)用范圍帶領(lǐng)學(xué)生到工業(yè)機(jī)器人邊介紹，但應(yīng)注意安全。四、供氣裝置氣瓶出口處安裝了減壓器，減壓器由減壓機(jī)構(gòu)、加熱器、壓力表、流量計(jì)等部分組成。帶領(lǐng)學(xué)生到工業(yè)機(jī)器人邊介紹，但應(yīng)注意安全。四、供氣裝置1.瓶裝式帶領(lǐng)學(xué)生到工業(yè)機(jī)器人邊介紹，但應(yīng)注意安全。四、供氣裝置2.集中供氣帶領(lǐng)學(xué)生到工業(yè)機(jī)器人邊介紹，但應(yīng)注意安全。五、防撞裝置防碰撞傳感器采用高吸能彈簧，確保設(shè)備具有很高的重復(fù)定位精度。帶領(lǐng)學(xué)生到工業(yè)機(jī)器人邊介紹，但應(yīng)注意安全。六、焊槍清理裝置帶領(lǐng)學(xué)生到工業(yè)機(jī)器人邊介紹，但應(yīng)注意安全。六、焊槍清理裝置帶領(lǐng)學(xué)生到工業(yè)機(jī)器人邊介紹，但應(yīng)注意安全。七、安全防護(hù)裝置帶領(lǐng)學(xué)生到工業(yè)機(jī)器人邊介紹，但應(yīng)注意安全。七、安全防護(hù)裝置帶領(lǐng)學(xué)生到工業(yè)機(jī)器人邊介紹，但應(yīng)注意安全。七、安全防護(hù)裝置你單位采用的是哪種防護(hù)形式。帶領(lǐng)學(xué)生到工業(yè)機(jī)器人邊介紹，但應(yīng)注意安全。八、焊接排煙除塵裝置帶領(lǐng)學(xué)生到工業(yè)機(jī)器人邊介紹，但應(yīng)注意安全。九、水箱1.框圖一、弧焊機(jī)器人各單元間連接2.接線圖(1)電路圖一、弧焊機(jī)器人各單元間連接2.接線圖(1)電路圖一、弧焊機(jī)器人各單元間連接2.接線圖(1)電路圖一、弧焊機(jī)器人各單元間連接2.接線圖(1)電路圖一、弧焊機(jī)器人各單元間連接2.接線圖(1)電路圖一、弧焊機(jī)器人各單元間連接2.接線圖(1)電路圖一、弧焊機(jī)器人各單元間連接2.接線圖(1)電路圖一、弧焊機(jī)器人各單元間連接2.接線圖(1)電路圖一、弧焊機(jī)器人各單元間連接2.接線圖(1)電路圖一、弧焊機(jī)器人各單元間連接2.接線圖(1)電路圖一、弧焊機(jī)器人各單元間連接2.接線圖(2)實(shí)物圖一、弧焊機(jī)器人各單元間連接2.接線圖(2)實(shí)物圖1)電動(dòng)機(jī)動(dòng)力電纜的連接一、弧焊機(jī)器人各單元間連接電動(dòng)機(jī)動(dòng)力電纜2.接線圖(2)實(shí)物圖2)轉(zhuǎn)數(shù)計(jì)數(shù)器電纜的連接一、弧焊機(jī)器人各單元間連接

2.接線圖(2)實(shí)物圖3)用戶(hù)電纜的連接一、弧焊機(jī)器人各單元間連接2.接線圖(2)實(shí)物圖4)焊機(jī)標(biāo)準(zhǔn)接口一、弧焊機(jī)器人各單元間連接3.焊絲盤(pán)架(1)安裝一、弧焊機(jī)器人各單元間連接3.焊絲盤(pán)架(2)送絲管的安裝1)鋼絲送絲軟管及安裝一、弧焊機(jī)器人各單元間連接3.焊絲盤(pán)架(2)送絲管的安裝2)特氟龍送絲軟管及安裝一、弧焊機(jī)器人各單元間連接3.焊絲盤(pán)架(3)絲盤(pán)制動(dòng)力調(diào)節(jié)一、弧焊機(jī)器人各單元間連接對(duì)絲盤(pán)進(jìn)行調(diào)節(jié)！4.焊槍的安裝

一、弧焊機(jī)器人各單元間連接5.清槍裝置氣壓與電氣一、弧焊機(jī)器人各單元間連接5.清槍裝置氣壓與電氣一、弧焊機(jī)器人各單元間連接6.傳感器的安裝(1)焊縫跟蹤1)接觸傳感一、弧焊機(jī)器人各單元間連接6.傳感器的安裝(1)焊縫跟蹤2)電弧傳感一、弧焊機(jī)器人各單元間連接6.傳感器的安裝(1)焊縫跟蹤3)光學(xué)傳感一、弧焊機(jī)器人各單元間連接6.傳感器的安裝(2)防撞裝置安裝1)安裝一、弧焊機(jī)器人各單元間連接6.傳感器的安裝(2)防撞裝置安裝2)防碰撞傳感器的接線一、弧焊機(jī)器人各單元間連接防撞開(kāi)關(guān)紅色按鈕黑線白線24V藍(lán)線棕線24V弧焊工業(yè)機(jī)器人上常用傳感器1.ModbusRTU通訊說(shuō)明

二、變位機(jī)控制1.ModbusRTU通訊說(shuō)明

二、變位機(jī)控制1.ModbusRTU通訊說(shuō)明

二、變位機(jī)控制1.ModbusRTU通訊說(shuō)明

二、變位機(jī)控制1.ModbusRTU通訊說(shuō)明

二、變位機(jī)控制1.ModbusRTU通訊說(shuō)明

二、變位機(jī)控制1.ModbusRTU通訊說(shuō)明

二、變位機(jī)控制編寫(xiě)變位機(jī)器轉(zhuǎn)位40°的程序1.ABB弧焊機(jī)器人與國(guó)產(chǎn)焊機(jī)總線通訊1)確認(rèn)機(jī)器人有DeviceNet選項(xiàng)

三、ABB弧焊機(jī)器人的通訊1.ABB弧焊機(jī)器人與國(guó)產(chǎn)焊機(jī)總線通訊1)確認(rèn)機(jī)器人有DeviceNet選項(xiàng)

三、ABB弧焊機(jī)器人的通訊1.ABB弧焊機(jī)器人與國(guó)產(chǎn)焊機(jī)總線通訊2)根據(jù)奧太焊機(jī)提供的參數(shù)，修改如下，其中默認(rèn)奧太焊機(jī)DeviceNet地址為5

三、ABB弧焊機(jī)器人的通訊1.ABB弧焊機(jī)器人與國(guó)產(chǎn)焊機(jī)總線通訊3)進(jìn)入signal，根據(jù)奧太焊機(jī)定義，創(chuàng)建信號(hào)，所屬Device選擇剛創(chuàng)建的ab6001三、ABB弧焊機(jī)器人的通訊1.ABB弧焊機(jī)器人與國(guó)產(chǎn)焊機(jī)總線通訊4)假設(shè)連接的為奧太500型焊機(jī)三、ABB弧焊機(jī)器人的通訊1.ABB弧焊機(jī)器人與國(guó)產(chǎn)焊機(jī)總線通訊6)進(jìn)入配置-主題PROC三、ABB弧焊機(jī)器人的通訊1.ABB弧焊機(jī)器人與國(guó)產(chǎn)焊機(jī)總線通訊7)進(jìn)入ArcEquipmentAnalogueOutputs界面三、ABB弧焊機(jī)器人的通訊1.ABB弧焊機(jī)器人與國(guó)產(chǎn)焊機(jī)總線通訊7)進(jìn)入ArcEquipmentAnalogueOutputs界面三、ABB弧焊機(jī)器人的通訊1.ABB弧焊機(jī)器人與國(guó)產(chǎn)焊機(jī)總線通訊8)設(shè)置ArcEquipmentDigitalOutputs和ArcEquipmentDigitalInputs以及ArcEquipmentGroupOutputs三、ABB弧焊機(jī)器人的通訊1.ABB弧焊機(jī)器人與國(guó)產(chǎn)焊機(jī)總線通訊8)設(shè)置ArcEquipmentDigitalOutputs和ArcEquipmentDigitalInputs以及ArcEquipmentGroupOutputs三、ABB弧焊機(jī)器人的通訊1.ABB弧焊機(jī)器人與國(guó)產(chǎn)焊機(jī)總線通訊8)設(shè)置ArcEquipmentDigitalOutputs和ArcEquipmentDigitalInputs以及ArcEquipmentGroupOutputs三、ABB弧焊機(jī)器人的通訊1.ABB弧焊機(jī)器人與國(guó)產(chǎn)焊機(jī)總線通訊9)若要開(kāi)啟起弧，收弧參數(shù)，關(guān)閉回?zé)δ艿龋M(jìn)入ArcEquipmentProperties進(jìn)行設(shè)置10)完成后重啟即可。三、ABB弧焊機(jī)器人的通訊2.ABB焊接機(jī)器人干涉區(qū)的建立三、ABB弧焊機(jī)器人的通訊3.2臺(tái)機(jī)器人DEVICENET通訊配置2.ABB焊接機(jī)器人干涉區(qū)的建立三、ABB弧焊機(jī)器人的通訊3.2臺(tái)機(jī)器人DEVICENET通訊配置一、焊接電壓檢出線的接線1.單臺(tái)焊接電源單工位焊接2.單臺(tái)焊接電源多工位焊接一、焊接電壓檢出線的接線3.多臺(tái)焊接電源單工位焊接二、應(yīng)用選項(xiàng)（RobotWareapplicationoptions）一、填空題1.用于焊接的工業(yè)機(jī)器人一般有

到

個(gè)自由運(yùn)動(dòng)軸，在末端執(zhí)行器夾持焊槍?zhuān)凑粘绦蛞筌壽E和速度進(jìn)行移動(dòng)。2.機(jī)器人用焊槍按照冷卻方式分為

冷型和

冷型；按照安裝方式可分為置式焊槍系統(tǒng)和置式焊槍系統(tǒng)。3.送絲裝置由焊絲送進(jìn)電動(dòng)機(jī)、

、開(kāi)關(guān)電磁閥和

等部分構(gòu)成。4.送絲軟管是集

、導(dǎo)電、

和

為一體的輸送設(shè)備。5.焊槍夾緊機(jī)構(gòu)主要有

夾塊、塊夾緊方式。6.焊接生產(chǎn)車(chē)間的排煙除塵裝置主要

排煙除塵系統(tǒng)和

排煙機(jī)兩種。任務(wù)鞏固二、判斷題（）1.電源融合技術(shù)也是最近發(fā)展的技術(shù)，打破了焊接電源和機(jī)器人兩者間的壁壘而出現(xiàn)的專(zhuān)用機(jī)器人技術(shù)，（）2.目前國(guó)內(nèi)保護(hù)氣體的供應(yīng)方式主要有瓶裝供氣和管道供氣兩種，但以管道供氣為主。（）3.二氧化碳?xì)馄科矿w顏色為鋁白色，字體為黑色。任務(wù)鞏固三、簡(jiǎn)答題1.弧焊工作站有哪幾部分組成？2.簡(jiǎn)述焊接電