2024/10/221機電設(shè)備管理與維護教學(xué)綱要

項目四項目五項目六項目七2024/10/222模塊三典型機電設(shè)備裝調(diào)技術(shù)項目七

機器人安裝調(diào)試調(diào)試與維護技術(shù)教學(xué)綱要

任務(wù)一任務(wù)二任務(wù)三任務(wù)二連接控制器2024/10/223學(xué)習目標：

了解工業(yè)機器人控制器安裝環(huán)境要求；掌握工業(yè)機器人控制柜安裝位置要求；掌握工業(yè)機器人控制柜線束安裝要求及其步驟；掌握工業(yè)機器人控制柜外接電源要求及其步驟。任務(wù)描述：

通過學(xué)習控制柜安裝環(huán)境和位置的選擇，以及線束安裝的相關(guān)要求等知識，讓學(xué)生掌握機器人控制器連接相關(guān)注意事項和要求，提高控制連接安裝的效率。圖3-5-2-1所示為工業(yè)機器人電氣柜。教學(xué)綱要

任務(wù)一任務(wù)二任務(wù)三2024/10/224教學(xué)綱要任務(wù)一任務(wù)二任務(wù)三控制器安裝環(huán)境1）環(huán)境溫度：周圍環(huán)境溫度對控制器壽命有很大影響，不允許控制器的運行環(huán)境溫度超過允許溫度范圍（-10℃～45℃）。2）將控制器垂直安裝在安裝柜內(nèi)的阻燃物體表面上，周圍要有足夠空間散熱。3）請安裝在不易振動的地方。振動應(yīng)不大于0.6G。特別注意遠離沖床等設(shè)備。4）避免裝于陽光直射、潮濕、有水珠的地方。5）避免裝于空氣中有腐蝕性、易燃性、易爆性氣體的場所。6）避免裝在有油污、粉塵的場所，安裝場所污染等級為PD2。2024/10/225教學(xué)綱要任務(wù)一任務(wù)二任務(wù)三控制器安裝環(huán)境7）IMC100R系列產(chǎn)品為機柜內(nèi)安裝產(chǎn)品，需要安裝在最終系統(tǒng)中使用，最終系統(tǒng)應(yīng)提供相應(yīng)的防火外殼、電氣防護外殼和機械防護外殼等，并符合當?shù)胤煞ㄒ?guī)和相關(guān)IEC標準要求，如圖3-5-2-2所示。2024/10/226教學(xué)綱要任務(wù)一任務(wù)二任務(wù)三控制器安裝環(huán)境環(huán)境要求下表3-5-2-1所示。2024/10/227教學(xué)綱要任務(wù)一任務(wù)二任務(wù)三任務(wù)四控制器安裝位置1）安裝位置位于機器人手臂(帶工具和工件)的運動范圍外(至少1m)、安全圍欄的外側(cè)。如圖3-5-2-3所示。2024/10/228教學(xué)綱要任務(wù)一任務(wù)二任務(wù)三控制器安裝位置注意：（1）不要把控制器安裝在機器人的運動范圍內(nèi)/工作間內(nèi)/安全圍欄內(nèi)。（2）具備足夠空間，以便在維修時進入控制器。（3）安全圍欄上，安裝帶有安全插銷的門。2024/10/229教學(xué)綱要任務(wù)一任務(wù)二任務(wù)三任務(wù)四控制器安裝位置2）電控柜應(yīng)該安裝在能看清機器人動作的位置。3）電控柜應(yīng)該安裝在便于打幵門檢査的位置。4）安裝電控柜至少要距離墻壁500mm，以保持維護通道暢通。2024/10/2210教學(xué)綱要任務(wù)一任務(wù)二任務(wù)三任務(wù)四控制器線束連接要求1）連接機器人手臂和控制器時，務(wù)必嚴格遵守下列注意事項：為了防止由電擊引起的事故，直到機器人手臂和控制器的連接完畢，才可以連接外部電源。

2）警告（1）連接線束時要小心。務(wù)必要使用正確的線束。用錯線束、過分用力、連錯接頭將可能破壞連接器或?qū)е码姎庀到y(tǒng)故障。（2）請使用管道、電纜槽等，以防止人員或設(shè)備(如叉車等)踩上或碾壓這些信號和馬達線束。否則，未受保護的線束可能會因電氣系統(tǒng)的故障而被損壞。（3）把機器人線束與其他高壓線分開(至少1m以上的距離)。排布時既要避免和其他動力線一起捆扎，又要避免并行走線，以免動力線之間產(chǎn)生的的干擾導(dǎo)致故障。

（4）即使線束長，也請勿將其卷起、折彎捆扎。一旦捆扎線束，線束發(fā)熱并積熱不散，從而導(dǎo)致線束過熱，電纜損傷甚至引發(fā)火災(zāi)。2024/10/2211教學(xué)綱要任務(wù)一任務(wù)二任務(wù)三控制器外部電源連接注意事項1）開始連接外部電源前，請確認外部電源是斷開的。為防止外部電源被誤開，請在所有的斷路器上放置清晰的標志，指明連接工作正在進行中。或者，在斷路器前指派一個監(jiān)督員，直到所有的連接工作完成。2）請確認外部電源是否滿足銘牌板和斷路器側(cè)面所貼標簽中記載的規(guī)格要求。3）為防止電氣干擾和觸電，請把控制器接地。4）請使用專用接地線(100Ω以下),其尺寸大于等于規(guī)定的電纜尺寸(3.5-8.0mm2)。5）不與要焊接的工件或其他機器(焊接器等)共接地線。2024/10/2212教學(xué)綱要任務(wù)一任務(wù)二任務(wù)三控制器外部電源連接注意事項6）弧焊時把焊接電源的負極接到治具上或者直接連到要焊接的工件上。機器人機身和控制器要絕緣，不要共用接地線。7）在打開控制器的外部電源前，請務(wù)必確認電源接線完畢和所有的保護蓋已經(jīng)正確地安裝上。否則會導(dǎo)致觸電。8）外部電源應(yīng)符合控制器規(guī)格要求，包括：電源瞬間中斷、電壓波動、電源容量等指標。如果電源中斷或電壓超出或低于控制器規(guī)定的范圍，電源監(jiān)視電路將會激活電源斷開，并報出故障。9）如果外部電源有大量的電氣干擾，請使用干擾濾波器來減少干擾。10）機器人馬達的PWM噪聲也有可能影響低噪聲阻抗的設(shè)備，而導(dǎo)致誤動作。請事先地確認附近沒有那樣的設(shè)備。2024/10/2213教學(xué)綱要任務(wù)一任務(wù)二任務(wù)三控制器外部電源連接注意事項11）為控制器安裝一個專用外部電源斷路器；不要和焊接設(shè)備共用斷路器。12）為防止外部電源端發(fā)生短路或意外漏電，請安裝接地漏電斷路器。(請使用感應(yīng)度為