自覺遵守考場紀(jì)律如考試作弊此答卷無效密自覺遵守考場紀(jì)律如考試作弊此答卷無效密封線第1頁，共3頁河北地質(zhì)大學(xué)《機(jī)器學(xué)習(xí)與人工智能》

2022-2023學(xué)年期末試卷院(系)_______班級_______學(xué)號_______姓名_______題號一二三總分得分一、單選題（本大題共20個小題，每小題2分，共40分．在每小題給出的四個選項中，只有一項是符合題目要求的．）1、在機(jī)器人操作系統(tǒng)中，用于啟動多個節(jié)點的工具是？（）A.roslaunchB.roscoreC.rosserviceD.以上都不是2、以下哪個是ROS中的消息過濾工具？（）A.rosbagB.rosfilterC.rosbridgeD.rospy3、以下哪個不是機(jī)器人操作系統(tǒng)中的核心組件？（）A.節(jié)點管理器B.消息傳遞系統(tǒng)C.用戶界面D.功能包管理器4、以下哪個是ROS中的定位算法？（）A.AMCLB.MonteCarloLocalizationC.KalmanFilterD.以上都是5、在ROS中，用于啟動ROS核心的命令是（）A.roscoreB.rosrunC.roslaunchD.rosinit6、在機(jī)器人操作系統(tǒng)中，用于控制機(jī)器人速度的消息類型通常是？（）A.geometry_msgs/TwistB.sensor_msgs/ImageC.std_msgs/StringD.以上都不是7、ROS中的可視化工具rviz可以顯示以下哪些內(nèi)容？（）A.機(jī)器人模型B.傳感器數(shù)據(jù)C.規(guī)劃路徑D.以上都是8、以下哪個不是ROS中的機(jī)器人模型文件擴(kuò)展名？A..urdfB..xacroC..yamlD..txt9、機(jī)器人操作系統(tǒng)的架構(gòu)通常包括哪些層次？（）A.硬件層、驅(qū)動層、內(nèi)核層、應(yīng)用層B.感知層、決策層、執(zhí)行層、通信層C.物理層、數(shù)據(jù)鏈路層、網(wǎng)絡(luò)層、應(yīng)用層D.輸入層、處理層、輸出層、反饋層10、ROS中的服務(wù)服務(wù)器（ServiceServer）需要實現(xiàn)以下哪些函數(shù)？（）A.處理請求的函數(shù)B.發(fā)送響應(yīng)的函數(shù)C.兩者皆有D.以上都不是11、以下哪個不是ROS中的控制算法？（）A.PID控制B.LQR控制C.模糊控制D.深度學(xué)習(xí)控制12、機(jī)器人操作系統(tǒng)中的節(jié)點可以通過哪種方式獲取參數(shù)服務(wù)器中的參數(shù)？（）A.命令行參數(shù)B.環(huán)境變量C.ROS參數(shù)服務(wù)器APID.以上都不是13、ROS中的服務(wù)通信是基于（）模式。A.發(fā)布-訂閱B.請求-響應(yīng)C.客戶端-服務(wù)器D.點對點14、以下哪個不是ROS中的導(dǎo)航功能包？（）A.move_baseB.amclC.gmappingD.image_transport15、以下哪個不是ROS中的導(dǎo)航功能包？（）A.move_baseB.amclC.gmappingD.tensorflow16、機(jī)器人操作系統(tǒng)中的動作反饋可以包含哪些信息？（）A.任務(wù)進(jìn)度B.中間結(jié)果C.狀態(tài)信息D.以上都是17、ROS中的機(jī)器人模型通常使用哪種格式描述？（）A.URDFB.SDFC.兩者皆可D.以上都不是18、在ROS中，用于創(chuàng)建工作空間的命令是（）A.catkin_create_pkgB.catkin_init_workspaceC.catkin_makeD.roswsinit19、在ROS中，如何查看節(jié)點之間的通信關(guān)系？（）A.使用rqt_graphB.使用rostopicC.使用rosserviceD.使用rosnode20、在ROS中，如何處理消息的丟失？（）A.重發(fā)機(jī)制B.錯誤處理C.兩者皆有D.以上都不是二、簡答題（本大題共4個小題，共40分)1、（本題10分）解釋ROS中的動作（Action）機(jī)制。2、（本題10分）解釋ROS中的清潔機(jī)器人中的路徑規(guī)劃優(yōu)化。3、（本題10分）說明ROS中的可重構(gòu)機(jī)器人系統(tǒng)設(shè)計。4、（本題10分）如何將外部算法集成到ROS系統(tǒng)中？三、設(shè)計題（本大題共2個小題，共2