無人機(jī)檢測與維修項(xiàng)目六無人機(jī)鏈路系統(tǒng)檢測與維修任務(wù)6.1無人機(jī)圖傳設(shè)備維修無人機(jī)通信鏈路無人機(jī)通信鏈路是指用于多旋翼無人機(jī)系統(tǒng)傳輸控制和載荷通信的無線電鏈路，是無人機(jī)與地面操縱人員之間溝通的橋梁。通信鏈路的主要構(gòu)成包括地面端與天空端。地面端需要將控制信號(hào)以及任務(wù)指令發(fā)送到無人機(jī)（天空端），無人機(jī)則需將無人機(jī)的狀態(tài)以及任務(wù)設(shè)備的狀態(tài)發(fā)送到地面端。無人機(jī)數(shù)據(jù)鏈按照傳輸方向可以分為上行鏈路和下行鏈路，如圖6-1所示。上行鏈路主要完成地面站到無人機(jī)遙控指令的發(fā)送和接收，下行鏈路主要完成無人機(jī)到地面站的遙測數(shù)據(jù)（飛行控制）以及視頻圖像（圖傳）的發(fā)送和接收，并根據(jù)定位信息的傳輸利用上下行鏈路進(jìn)行測距，數(shù)據(jù)鏈性能直接影響到無人機(jī)性能的優(yōu)劣。多旋翼無人機(jī)地面操作人員不僅需要控制無人機(jī)，還需了解無人機(jī)的飛行狀態(tài)及無人機(jī)任務(wù)設(shè)備的狀態(tài)，這就要求地面端能夠接收天空端的數(shù)據(jù)，這類無人機(jī)需要上行鏈路和下行鏈路兩條數(shù)據(jù)鏈。任務(wù)6.1無人機(jī)圖傳設(shè)備維修無人機(jī)數(shù)傳設(shè)備：數(shù)傳又叫電臺(tái)，是用于飛控和地面站之間的數(shù)據(jù)傳輸?shù)某暰噫溌吩O(shè)備。數(shù)傳是由發(fā)送端、接收端一對兒設(shè)備構(gòu)成。與地面站相連接的叫地面端，與無人機(jī)相連接的叫天空端，天空端較小、較輕，而地面端較大。任務(wù)6.1無人機(jī)圖傳設(shè)備維修（1）無人機(jī)圖傳設(shè)備類型無人機(jī)圖傳設(shè)備可分為模擬圖傳和數(shù)字圖傳，數(shù)字圖傳所傳輸?shù)囊曨l質(zhì)量和穩(wěn)定性都要遠(yuǎn)遠(yuǎn)好于模擬圖傳系統(tǒng)。模擬圖像傳輸是指對時(shí)間（包括空間）和幅度連續(xù)變化的模擬圖像信號(hào)作信源和信道處理，通過模擬信道傳輸或通過模擬記錄裝置實(shí)現(xiàn)存儲(chǔ)的過程。數(shù)字圖像傳輸是指數(shù)字化的圖像信號(hào)經(jīng)信源編碼和信道編碼，通過數(shù)字信道（電纜、微波、衛(wèi)星和光纖等）傳輸，或通過數(shù)字存儲(chǔ)、記錄裝置存儲(chǔ)的過程。（2）無人機(jī)圖傳構(gòu)成在無人機(jī)場景時(shí)，通常將位于機(jī)載平臺(tái)上的圖傳模塊稱為天空端，位于地面控制站的圖傳模塊稱為地面端，單向大碼流數(shù)據(jù)的通信方向?yàn)樘炜斩说降孛娑?。天空端到地面端：通過IP網(wǎng)口支持大碼流數(shù)據(jù)發(fā)送，可用于視頻通信等業(yè)務(wù)；同時(shí)通過控制接口支持獨(dú)立的控制信道，可用于控制信息的通信。地面端到天空端：通過IP網(wǎng)口支持小碼流數(shù)據(jù)發(fā)送，可用于與天空端IP網(wǎng)口的數(shù)據(jù)形成雙向通信；同時(shí)通過控制接口支持控制信息，與天空端發(fā)送的控制信息可形成雙向通信。任務(wù)6.2無人機(jī)接收機(jī)檢測與維修接收機(jī)介紹接收機(jī)是接收遙控器發(fā)出的指令的設(shè)備，一般與遙控器配套使用。目前用于無人機(jī)主流的無線電頻率是2.4G，該無線電波的波長更長，可以通信的距離較遠(yuǎn)，普通2.4G遙控器與接收機(jī)的通信距離在空曠的地方大概在1km以內(nèi)。2.4GHz所指的是一個(gè)工作頻段2400M-2483M范圍，已經(jīng)成為無線產(chǎn)品的主流傳輸技術(shù)，該頻段是全世界免申請使用。任務(wù)6.2無人機(jī)接收機(jī)檢測與維修1.PWMPWM是PulseWidthModulation的縮寫，意思是脈寬調(diào)制，如圖6-5所示。這是一種通用的工業(yè)信號(hào)，是最常見的控制信號(hào)。該信號(hào)主要原理是通過周期性跳變的高低電平組成方波，來進(jìn)行連續(xù)數(shù)據(jù)的輸出。由于傳輸過程全部使用滿電壓傳輸，非0即1，很像數(shù)字信號(hào)，所以其擁有了數(shù)字信號(hào)的抗干擾能力。脈寬的調(diào)節(jié)是連續(xù)的，使得它能夠傳輸模擬信號(hào)。PWM信號(hào)的發(fā)生和采集都非常簡單，現(xiàn)在的數(shù)字電路則使用計(jì)數(shù)的方法產(chǎn)生和采集PWM信號(hào)。信號(hào)值與電壓無關(guān)，這在電壓不恒定的條件下非常有用，如電池電壓會(huì)隨消耗而降低，AC/DC都會(huì)存在紋波等，這些因素不會(huì)干擾信號(hào)的傳輸。PWM相對于PPM等協(xié)議最大的不同在于，它的每條物理連線里只傳輸1路信號(hào)。也就是，需要傳輸幾個(gè)通道就需要幾組物理連線。任務(wù)6.2無人機(jī)接收機(jī)檢測與維修2.PPM（CPPM）PPM是PulsePositionModulation的縮寫。因?yàn)镻WM每路只能傳輸一路信號(hào)，在分別直接驅(qū)動(dòng)不同設(shè)備時(shí)沒問題。有時(shí)不需要直接驅(qū)動(dòng)設(shè)備，而是先獲取接收機(jī)多通道值。要將接收機(jī)的信號(hào)傳輸給飛控時(shí)，每個(gè)通道一組物理連線的方式就顯得非常煩瑣和沒有必要。PPM簡單地將多個(gè)通道的數(shù)值一個(gè)接一個(gè)合并進(jìn)入一個(gè)通道，用兩個(gè)高電平之間的寬度來表示一個(gè)通道的值。任務(wù)6.2無人機(jī)接收機(jī)檢測與維修3.S-BUS/SBUSS.BUS的全稱是SerialBus，是個(gè)串行通信協(xié)議。最早由日本廠商FUTABA引人，隨后FrSky的很多接收機(jī)也開始支持。S.BUS是全數(shù)字化接口總線，數(shù)字化是指該協(xié)議使用現(xiàn)有數(shù)字通信接口作為通信的硬件協(xié)議，而且使用專用的軟件協(xié)議，這使得該設(shè)備非常適合在單片機(jī)系統(tǒng)中使用，也就是適合與飛控連接?？偩€是指它可以連接多個(gè)設(shè)備，這些設(shè)備通過一個(gè)Hub與這個(gè)總線相連，得到各自的控制信息。S.BUS使用RS232C串口的硬件協(xié)議作為自己的硬件運(yùn)行基礎(chǔ)，使用TTL電平，即3.3V；使用負(fù)邏輯，即低電平為“1”，高電平為“0”。任務(wù)6.3無人機(jī)遙控器維修遙控器的基本原理遙控器是一種用來遠(yuǎn)控機(jī)械的裝置，是多旋翼無人機(jī)的必備設(shè)備。為熟練使用多旋翼無人機(jī)遙控器，需要了解遙控器的基本原理、操作手法、各類遙控器的對頻操作。遙控器是主要用于視距內(nèi)駕駛員對無人機(jī)的手控操縱，也有人稱其為RC遙控，RC是RadioControl的縮寫，意思是“無線電控制”。遙控器是主要用于地面人員對無人機(jī)進(jìn)行視距內(nèi)操縱，也是目前大多數(shù)多旋翼無人機(jī)必備的一條數(shù)據(jù)鏈系統(tǒng)。遙控器想到達(dá)到與無人機(jī)通信的功能需要有兩部分配合完成，即發(fā)射器與接收機(jī)。遙控發(fā)射機(jī)就是俗稱的遙控器，行業(yè)里也叫“控”。任務(wù)6.3無人機(jī)遙控器維修遙控器的控制方式遙控器模式有美國手和日本手，油門的位置在左邊是美國手，右邊是日本手。美國手遙控器的左邊遙桿上下控制油門、左右控制為方向舵，右邊遙桿的上下控制升降舵、左右控制副翼。日本手遙控器的左遙桿上下控制為升降舵、左右控制為方向舵，右遙桿的上下控制為油門，左右