第45屆世界技能大賽移動(dòng)機(jī)器人賽項(xiàng)福建省選拔賽競(jìng)賽任務(wù)書(shū)（樣題）選手須知：任務(wù)書(shū)共7頁(yè)，如出現(xiàn)任務(wù)書(shū)缺頁(yè)、字跡不清等問(wèn)題，請(qǐng)及時(shí)向裁判申請(qǐng)更換任務(wù)書(shū)。每個(gè)賽位配有一臺(tái)編程計(jì)算機(jī)，裝有Labview軟件，操作系統(tǒng)桌面存有部分例程，僅供參考。參賽團(tuán)隊(duì)?wèi)?yīng)在4小時(shí)30分鐘內(nèi)完成任務(wù)書(shū)規(guī)定內(nèi)容；選手在競(jìng)賽過(guò)程中創(chuàng)建的程序文件必須存儲(chǔ)到“D:\技能競(jìng)賽\競(jìng)賽編號(hào)”文件夾下，未存儲(chǔ)到指定位置的運(yùn)行記錄或程序文件均不予給分，選手應(yīng)及時(shí)存儲(chǔ)相關(guān)程序文件，由于斷電或其他原因引起的程序丟失將由選手自行負(fù)責(zé)，斷電時(shí)間可根據(jù)情況給予補(bǔ)時(shí)。選手提交的試卷不得出現(xiàn)學(xué)校、姓名等與身份有關(guān)的信息，否則成績(jī)無(wú)效。myRIO控制器登錄賬號(hào)與密碼不允許修改（賬號(hào)：admin，密碼：空）。所有設(shè)備在比賽開(kāi)始后半小時(shí)內(nèi)，非人為原因出現(xiàn)故障可申請(qǐng)更換，半小時(shí)后由于錯(cuò)誤接線、操作不當(dāng)?shù)仍蛞餸yRIO控制器及I/O組件、智能視覺(jué)系統(tǒng)、機(jī)器人等設(shè)備的損壞，將依據(jù)扣分表進(jìn)行處理。場(chǎng)次：工位號(hào)：日期：

競(jìng)賽設(shè)備描述：“移動(dòng)機(jī)器人”競(jìng)賽在“BNRT-MOB-44型移動(dòng)機(jī)器人”上進(jìn)行，該設(shè)備由移動(dòng)平臺(tái)、智能視覺(jué)系統(tǒng)、機(jī)械手爪、傳感系統(tǒng)、myRIO控制單元和通信模塊等模塊組成。如圖1所示。圖1競(jìng)賽平臺(tái)圖移動(dòng)機(jī)器人工作任務(wù)運(yùn)行場(chǎng)地如圖2所示。圖2移動(dòng)機(jī)器人工作任務(wù)運(yùn)行場(chǎng)地圖3為需要識(shí)別抓取的目標(biāo)臺(tái)球（在正式比賽中進(jìn)行隨機(jī)選?。?。圖3需要識(shí)別抓取的目標(biāo)臺(tái)球模塊一：組織管理與溝通交流能力（10分）序號(hào)項(xiàng)目要求分?jǐn)?shù)2組織管理與溝通交流能力（10分）團(tuán)隊(duì)工作空間狀況機(jī)器人必須穩(wěn)妥的安裝在支架上。以確保即使在機(jī)器人驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)突然意外動(dòng)作的情況下，機(jī)器人也不會(huì)移動(dòng)；地面上不得有工具和廢棄物；電纜不得跨過(guò)通道；經(jīng)裁判允許后，方可攜帶食物/飲料進(jìn)入工作場(chǎng)地，但只能放置在封閉的瓶/盒子中；帶刀刃的工具，不工作時(shí)須使用刃部防護(hù)裝置；工具應(yīng)盡量置于工具箱中。2分/模塊按時(shí)到場(chǎng)，并就與其他參賽隊(duì)共享的競(jìng)賽場(chǎng)地空間完成準(zhǔn)備工作。2分/模塊在共享競(jìng)賽場(chǎng)地空間中與對(duì)手的合作在競(jìng)賽全程中，將從是否有利于競(jìng)賽公平、是否所有的參與者可均等地利用場(chǎng)地空間等角度出發(fā)，考察選手與對(duì)手的互動(dòng)情況。例：選手在測(cè)場(chǎng)時(shí)間可以選擇晚些進(jìn)入或不測(cè)場(chǎng)；但在規(guī)定時(shí)間結(jié)束后，超過(guò)30秒選手未撤出場(chǎng)地空間=不合格2分/模塊本隊(duì)選手之間的合作·2分/模塊選手與裁判的合作行為競(jìng)賽全程期間，考察選手如何與裁判互動(dòng)及如何應(yīng)對(duì)競(jìng)賽中相關(guān)情況；選手與裁判的溝通中，表現(xiàn)出應(yīng)有的尊重態(tài)度。2分/模塊模塊二：機(jī)械和電氣安裝（20分）移動(dòng)機(jī)器人平臺(tái)裝調(diào)任務(wù)分為機(jī)械裝調(diào)與電氣裝調(diào)兩部分，初始狀態(tài)如圖1-1所示。圖1-1移動(dòng)機(jī)器人初始平臺(tái)（1）輪系安裝（2分）首先在移動(dòng)機(jī)器人初始平臺(tái)基礎(chǔ)上安裝電機(jī)。進(jìn)行輪系的組裝。將輪系安裝于移動(dòng)機(jī)器人平臺(tái)上，并與電機(jī)進(jìn)行連接。（2）傳感器支架安裝（2分）將傳感器支架與連接件安裝，并將整體支架安裝于移動(dòng)機(jī)器人平臺(tái)上。（3）導(dǎo)軌安裝（2分）將直線導(dǎo)軌滑塊安裝于導(dǎo)軌支撐架上。將裝有導(dǎo)軌滑塊的支撐架安裝于移動(dòng)機(jī)器人平臺(tái)上。（4）絲杠的安裝與調(diào)整（2分）將絲杠與手爪連接件安裝。注意：螺母不得脫離絲杠。（5）提升電機(jī)單元安裝與絲杠調(diào)整（2分）在提升電機(jī)單元兩側(cè)安裝連接片。并將前面組裝好的絲杠安裝于提升電機(jī)模塊中。將安裝好的提升裝置與移動(dòng)機(jī)器人平臺(tái)進(jìn)行連接，并調(diào)整絲杠保持垂直。（6）控制器支撐底板安裝（2分）將底板與支撐桿通過(guò)螺栓固定。將固定好的底板安裝于移動(dòng)機(jī)器人平臺(tái)上，并將支撐桿安裝于提升模塊與機(jī)架之間。（7）舵機(jī)安裝（2分）將舵機(jī)與連接件安裝，并將其安裝于移動(dòng)機(jī)器人平臺(tái)上。（8）手爪安裝（2分）將手爪安裝在已固定于提升模塊的絲杠連接件與導(dǎo)軌滑塊上。（9）電氣線路連接（2分）將myRIO控制器與底板安裝，并進(jìn)行電氣線路連接。（10）通信地址設(shè)置（2分）配置myRIO控制器與計(jì)算機(jī)通信地址。完成模塊二后，舉手示意裁判進(jìn)行評(píng)判！

模塊三：運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)調(diào)試（20分）在完成任務(wù)一中移動(dòng)機(jī)器人完整系統(tǒng)的基礎(chǔ)上，完成如下工作：（一）調(diào)試界面的建立如圖2-1建立移動(dòng)機(jī)器人系統(tǒng)調(diào)試界面，并在Labview前面板相應(yīng)設(shè)置各單元調(diào)試模塊。圖2-1移動(dòng)機(jī)器人系統(tǒng)調(diào)試界面（二）單電機(jī)調(diào)試單元（4分）單電機(jī)調(diào)試單元中包括移動(dòng)機(jī)器人電機(jī)的正反轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)切換、運(yùn)動(dòng)速度調(diào)節(jié)與停止功能按鈕，其中正反轉(zhuǎn)按鈕可控制某一電機(jī)的正轉(zhuǎn)與反轉(zhuǎn)切換，并通過(guò)占空比方式調(diào)整電機(jī)運(yùn)動(dòng)速度。（三）轉(zhuǎn)向運(yùn)動(dòng)調(diào)試單元（2分）轉(zhuǎn)向運(yùn)動(dòng)調(diào)試單元包括左轉(zhuǎn)與右轉(zhuǎn)兩個(gè)功能按鈕，控制移動(dòng)機(jī)器人在指定區(qū)域內(nèi)完成左轉(zhuǎn)彎90度與右轉(zhuǎn)彎90度（機(jī)器人不可超出指定區(qū)域）。（四）直線運(yùn)動(dòng)調(diào)試單元（2分）直線運(yùn)動(dòng)調(diào)試單元包括移動(dòng)機(jī)器人系統(tǒng)前進(jìn)與后退兩個(gè)功能按鈕，可控制移動(dòng)機(jī)器人完成前進(jìn)駛?cè)肷车嘏c后退駛出沙地。（五）沙地運(yùn)動(dòng)調(diào)試單元（2分）沙地運(yùn)動(dòng)調(diào)試單元包括原地左轉(zhuǎn)向與右轉(zhuǎn)向兩個(gè)功能按鈕，可控制移動(dòng)機(jī)器人完成沙地場(chǎng)地中央固定區(qū)域范圍內(nèi)的原地左轉(zhuǎn)向和右轉(zhuǎn)向（轉(zhuǎn)動(dòng)角度要大于90度）。（六）傳感器調(diào)試單元（2分）傳感器調(diào)試單元包括超聲波傳感器與紅外測(cè)距傳感器兩個(gè)功能測(cè)試單元，經(jīng)過(guò)程序編制與調(diào)試，使超聲波傳感器和紅外傳感器數(shù)值顯示于調(diào)試單元中（誤差不超過(guò)±2cm）。（七）手柄控制調(diào)試單元（2分）手柄控制調(diào)試單元要求遙控手柄中每一個(gè)按鍵實(shí)現(xiàn)數(shù)據(jù)的回傳，并顯示在調(diào)試單元中。（八）視覺(jué)圖像采集單元（2分）視覺(jué)圖像采集單元將攝像頭采集的圖像實(shí)時(shí)回傳至采集單元的圖像顯示區(qū)域。（九）升降電機(jī)運(yùn)動(dòng)調(diào)試單元（2分）升降電機(jī)運(yùn)動(dòng)調(diào)試單元包括上升與下降兩個(gè)功能按鈕，可控制移動(dòng)機(jī)器人手爪完成上升與下降動(dòng)作。（十）手爪運(yùn)動(dòng)調(diào)試單元（2分）手爪運(yùn)動(dòng)調(diào)試單元包括張開(kāi)、閉合、向左擺動(dòng)與向右擺動(dòng)四個(gè)功能按鈕，可控制移動(dòng)機(jī)器人手爪完成相應(yīng)動(dòng)作。完成模塊三后，舉手示意裁判進(jìn)行評(píng)判！

模塊四：場(chǎng)地手動(dòng)任務(wù)（30分）現(xiàn)場(chǎng)功能演示開(kāi)始，參賽選手停止測(cè)試工作。（一）第一視角遙控移動(dòng)機(jī)器人完成場(chǎng)地任務(wù)（15分）選手背對(duì)賽場(chǎng)，通過(guò)移動(dòng)機(jī)器人視覺(jué)系統(tǒng)采集的圖像進(jìn)行場(chǎng)地情況的判別，并完成任務(wù)如下：機(jī)器人從起始位置出發(fā)，移動(dòng)到達(dá)臺(tái)球散落處，將臺(tái)球抓取后移動(dòng)至走廊入口處。穿越走廊，在不碰到走廊墻壁的前提下，沿著走廊墻壁行走，從入口處移動(dòng)至出口處。機(jī)器人移動(dòng)到臺(tái)球?qū)?yīng)的放置處，將臺(tái)球準(zhǔn)確放入放置處后，并移動(dòng)至走廊出口處。穿越走廊后在不碰到走廊墻壁的前提下，沿著走廊墻壁行走，從出口處移動(dòng)至入口處。機(jī)器人移動(dòng)至臺(tái)球散落處抓取下一個(gè)臺(tái)球，直到指定的臺(tái)球均放置在放置處為止。參賽隊(duì)通過(guò)遙控移動(dòng)機(jī)器人完成任務(wù)，每次5個(gè)球，無(wú)論任何原因未完成放置則本球不得分。每輪測(cè)試后各隊(duì)可以對(duì)機(jī)器人硬件及軟件進(jìn)行改動(dòng)，準(zhǔn)備下一輪測(cè)試。（二）第三視角遙控移動(dòng)機(jī)器人完成場(chǎng)地任務(wù)（15分）選手面對(duì)賽場(chǎng)，遙控移動(dòng)機(jī)器人完成任務(wù)如下：機(jī)器人從起始位置出發(fā)，移動(dòng)到達(dá)臺(tái)球散落處，將臺(tái)球抓取后移動(dòng)至走廊入口處。穿越走廊，在不碰到走廊墻壁的前提下，沿著走廊墻壁行走，從入口處移動(dòng)至出口處。機(jī)器人移動(dòng)到臺(tái)球?qū)?yīng)的放置處，將臺(tái)球準(zhǔn)確放入放置處后，并移動(dòng)至走廊出口處。穿越走廊后在不碰到走廊墻壁的前提下，沿著走廊墻壁行走，從出口處移動(dòng)至入口處。機(jī)器人移動(dòng)至臺(tái)