ICS25.040.30

CCSJ28

T/CASME

中國(guó)中小商業(yè)企業(yè)協(xié)會(huì)團(tuán)體標(biāo)準(zhǔn)

T/CASMEXXX—2023

自動(dòng)化倉(cāng)庫(kù)用機(jī)械手

Robotsforautomatedwarehouses

（征求意見(jiàn)稿）

2023-XX-XX發(fā)布2023-XX-XX實(shí)施

中國(guó)中小商業(yè)企業(yè)協(xié)會(huì)發(fā)布

T/CASMEXXX—2023

自動(dòng)化倉(cāng)庫(kù)用機(jī)械手

1范圍

本文件規(guī)定了自動(dòng)化倉(cāng)庫(kù)用機(jī)械手（以下簡(jiǎn)稱“機(jī)械手”）的結(jié)構(gòu)型式及基本參數(shù)、技術(shù)要求、試

驗(yàn)方法、檢驗(yàn)規(guī)則、標(biāo)志、包裝、運(yùn)輸與貯存

本文件適用于自動(dòng)化倉(cāng)庫(kù)用機(jī)械手的制造和檢驗(yàn)。

2規(guī)范性引用文件

下列文件中的內(nèi)容通過(guò)文中的規(guī)范性引用而構(gòu)成本文件必不可少的條款。其中，注日期的引用文件，

僅該日期對(duì)應(yīng)的版本適用于本文件；不注日期的引用文件，其最新版本（包括所有的修改單）適用于本

文件。

GB/T191包裝儲(chǔ)運(yùn)圖示標(biāo)志

GB/T3766液壓傳動(dòng)系統(tǒng)及其元件的通用規(guī)則和安全要求

GB/T4208-2017外殼防護(hù)等級(jí)（IP代碼）

GB/T5226.1機(jī)械電氣安全機(jī)械電氣設(shè)備第1部分：通用技術(shù)條件

GB/T9969工業(yè)產(chǎn)品使用說(shuō)明書總則

GB/T13306標(biāo)牌

GB/T14039—2002液壓傳動(dòng)油液固體顆粒污染等級(jí)代號(hào)

GB/T16538聲學(xué)聲壓法測(cè)定噪聲源聲功率級(jí)現(xiàn)場(chǎng)比較法

JB/T5994裝配通用技術(shù)要求

QB/T1588.1輕工機(jī)械焊接件通用技術(shù)條件

3術(shù)語(yǔ)和定義

本文件沒(méi)有需要界定的術(shù)語(yǔ)和定義。

4結(jié)構(gòu)型式及基本參數(shù)

結(jié)構(gòu)型式

機(jī)械手結(jié)構(gòu)型式見(jiàn)圖1，夾持座結(jié)構(gòu)型式見(jiàn)圖2，夾持座內(nèi)部結(jié)構(gòu)型式見(jiàn)圖3。

1

T/CASMEXXX—2023

1—安裝底座；2—機(jī)械手支撐架；3—安裝板；4—液壓缸；5—輔助調(diào)節(jié)轉(zhuǎn)軸；6—安裝座；

7—調(diào)節(jié)轉(zhuǎn)軸；8—限位座；9—連接臂；10—機(jī)械手；11—連接塊；12—連接桿；13—伺服電機(jī)；

14—機(jī)械手夾持座；15—連接軸承；16—固定后板；17—固定夾板

圖1機(jī)械手結(jié)構(gòu)型式示意圖

1—固定后板；2—電機(jī)；3—機(jī)械手夾持座；4—防滑塊；5—調(diào)節(jié)夾板；6—防滑墊；7—固定夾板

圖2夾持座結(jié)構(gòu)示意圖

2

T/CASMEXXX—2023

1—固定后板；2—滾珠絲桿；3—滑塊；4—滑槽；5—輔助滑行塊；26—加強(qiáng)連接塊

圖3夾持座內(nèi)部結(jié)構(gòu)型式示意圖

基本參數(shù)

機(jī)械手的基本參數(shù)包括：

a)各臂行程（mm）；

b)額定載荷（kg）；

c)重復(fù)定位精度（mm）；

d)循環(huán)周期（s）。

5技術(shù)要求

外觀

5.1.1外露表面應(yīng)無(wú)凹凸、粗糙不平、尖銳突出物等缺陷。

5.1.2外露零部件除有色金屬件、塑料及橡膠件外，表面均應(yīng)進(jìn)行防腐蝕處理。油漆涂層應(yīng)厚薄均勻，

光滑平整，附著良好；涂層顏色、光澤應(yīng)均勻一致，無(wú)流掛、污點(diǎn)、起皺、起泡、發(fā)白、露底、針孔和

麻點(diǎn)等缺陷。

5.1.3外露的管路、電氣電纜及其套管、槽等應(yīng)排列整齊，安裝牢固，并與相對(duì)運(yùn)動(dòng)的零部件保持安

全距離，不應(yīng)發(fā)生接觸或干涉現(xiàn)象。

零部件及裝配質(zhì)量

5.2.1整機(jī)及零部件的裝配質(zhì)量應(yīng)符合JB/T5994的要求。

5.2.2焊接件焊接應(yīng)牢固，焊縫應(yīng)平整均勻，無(wú)虛焊、漏焊、裂紋、咬邊、氣孔、夾渣等缺陷，并應(yīng)

符合QB/T1588.1的要求。

5.2.3零部件的裝配應(yīng)正確，螺紋聯(lián)接及緊固部位應(yīng)有防松防脫措施并聯(lián)接牢固，無(wú)松脫現(xiàn)象。

5.2.4零部件接合面邊緣應(yīng)整齊勻稱，應(yīng)無(wú)明顯錯(cuò)位。

5.2.5機(jī)械手相對(duì)運(yùn)動(dòng)的零部件間應(yīng)有潤(rùn)滑措施。

尺寸允許偏差

機(jī)械手外觀尺寸允許偏差為±2%。

性能

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T/CASMEXXX—2023

5.4.1空運(yùn)轉(zhuǎn)

機(jī)械手在空載狀態(tài)下運(yùn)行時(shí)，應(yīng)符合以下要求：

a)各部件無(wú)卡滯、爬行、異響等異?，F(xiàn)象，各限位功能正常；

b)液壓系統(tǒng)、冷卻系統(tǒng)的管路、接頭、法蘭及其他連接處密封良好，無(wú)油、水的外滲和相互混

雜現(xiàn)象；

c)應(yīng)急停機(jī)可靠；

d)空運(yùn)轉(zhuǎn)后，油箱液壓泵入口處油溫不大于55℃。

5.4.2負(fù)載運(yùn)轉(zhuǎn)

機(jī)械手負(fù)載運(yùn)行時(shí)，不應(yīng)出現(xiàn)手臂晃動(dòng)過(guò)大、夾持工件甩脫、電機(jī)過(guò)熱、元器件燒毀、零部件損壞、

爬行及非正常停機(jī)等現(xiàn)象。

5.4.3重復(fù)定位精度允許偏差

應(yīng)符合表1的規(guī)定。

表1重復(fù)定位精度允許偏差

單位為毫米

行程x重復(fù)定位精度允許偏差

x≤1250±0.12

1250＜x≤2000±0.20

x＞2000±0.30

液壓系統(tǒng)

應(yīng)符合GB/T3766的相關(guān)要求，液壓系統(tǒng)固體顆粒污染等級(jí)應(yīng)符合GB/T14039—2002中規(guī)定等級(jí)代

號(hào)-/18/15的要求。

噪聲

機(jī)械手的空運(yùn)轉(zhuǎn)噪聲應(yīng)不大于80dB（A）。

外殼防護(hù)等級(jí)

電氣設(shè)備的外殼防護(hù)等級(jí)應(yīng)不低于GB/T4208-2017中規(guī)定的IP54。

安全保護(hù)

機(jī)械手應(yīng)具備以下安全保護(hù)：

a)起升/下降高度保護(hù)；

b)最大/最小臂幅保護(hù)；

c)回轉(zhuǎn)角度保護(hù)；

d)應(yīng)急停止。

電源波動(dòng)

當(dāng)電源電壓在設(shè)備額定值的±10％范圍內(nèi)波動(dòng)的情況下，機(jī)械手應(yīng)能正常工作。

電氣安全

4

T/CASMEXXX—2023

應(yīng)符合GB/T5226.1中的相關(guān)規(guī)定。

溫升

在正常工作條件下，機(jī)械手運(yùn)行至溫度穩(wěn)定時(shí)，電機(jī)及絲杠、軸承等相對(duì)運(yùn)動(dòng)部件的溫度不應(yīng)超過(guò)

65℃，溫升不應(yīng)超過(guò)35K。

6試驗(yàn)方法

外觀

目測(cè)、手動(dòng)檢查。

零部件及裝配質(zhì)量

焊接件按QB/T1588.1的規(guī)定進(jìn)行，其他項(xiàng)目目測(cè)、手動(dòng)檢查。

尺寸允許偏差

使用精度不低于1mm的鋼卷尺測(cè)量，并計(jì)算偏差。

性能

6.4.1空運(yùn)轉(zhuǎn)

接通電源并運(yùn)行機(jī)械手，以各臂最大行程、最大運(yùn)行速度進(jìn)行空運(yùn)轉(zhuǎn)試驗(yàn)，試驗(yàn)過(guò)程中目測(cè)、手動(dòng)

檢查；試驗(yàn)后斷開(kāi)電源，使用精度示值不低于0.2℃的點(diǎn)溫計(jì)、紅外線溫度計(jì)或其它溫度測(cè)量?jī)x器測(cè)量

油箱液壓泵入口處油溫。

6.4.2負(fù)載運(yùn)轉(zhuǎn)

接通電源并運(yùn)行機(jī)械手，在額定載荷狀態(tài)下使機(jī)械手連續(xù)運(yùn)轉(zhuǎn)4h，運(yùn)行速度為額定循環(huán)周期時(shí)的

速度，各臂全行程運(yùn)行。試驗(yàn)過(guò)程中目測(cè)并借助點(diǎn)溫計(jì)或紅外線溫度計(jì)等儀器進(jìn)行檢驗(yàn)。

6.4.3重復(fù)定位精度允許偏差

選定各軸向行程的中部點(diǎn)和端部點(diǎn)作為目標(biāo)位置，分別將一千分表或百分表安裝在各個(gè)目標(biāo)位置；

分別開(kāi)動(dòng)機(jī)械手各臂運(yùn)行趨近目標(biāo)位置10次，讀取千分表或百分表讀數(shù)并記錄；取這兩個(gè)目標(biāo)位置的各

10次測(cè)量結(jié)果的最大值和最小值之差中的大值作為該軸向行程的重復(fù)定位精度值。

液壓系統(tǒng)

液壓系統(tǒng)按GB/T3766的規(guī)定進(jìn)行。液壓系統(tǒng)固體顆粒污染等級(jí)按GB/T14039—2002的規(guī)定進(jìn)行。

噪聲

采用聲級(jí)計(jì)，在6.4.1試驗(yàn)過(guò)程中，按GB/T16538的規(guī)定進(jìn)行。

外殼防護(hù)等級(jí)

按GB/T4208-2017的規(guī)定進(jìn)行。

安全保護(hù)

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T/CASMEXXX—2023

安全保護(hù)試驗(yàn)方法如下：

a)起升/下降高度保護(hù)：升到起升/下降限位時(shí)自動(dòng)停起升/下降；

b)最大/最小臂幅保護(hù)：變幅油缸應(yīng)在極限行端具有限位保護(hù)；

c)回轉(zhuǎn)角度保護(hù)：回轉(zhuǎn)到極限角度時(shí)具有回轉(zhuǎn)角度限位；

d)應(yīng)急停止：手動(dòng)檢查。

電源波動(dòng)

使用調(diào)壓器調(diào)節(jié)輸入電壓在額定值的±10％范圍內(nèi)波動(dòng)，運(yùn)行機(jī)械手，試驗(yàn)時(shí)間為30min，目視檢

查是否能正常工作。

電氣安全

按GB/T5226.1中的相關(guān)規(guī)定進(jìn)行。

溫升

使各臂以最高速全行程進(jìn)行不少于1h的連續(xù)空運(yùn)轉(zhuǎn)試驗(yàn)至溫度穩(wěn)定。使用精度示值不低于0.2℃的

點(diǎn)溫計(jì)、紅外線溫度計(jì)或其它溫度測(cè)量?jī)x器，檢測(cè)并記錄空運(yùn)轉(zhuǎn)試驗(yàn)前后機(jī)械手的電機(jī)及絲杠、軸承等

運(yùn)動(dòng)部件的溫度，計(jì)算空運(yùn)轉(zhuǎn)試驗(yàn)前后的溫度差。

7檢驗(yàn)規(guī)則

檢驗(yàn)分類

檢驗(yàn)分為出廠檢驗(yàn)和型式檢驗(yàn)。

出廠檢驗(yàn)

7.2.1每臺(tái)機(jī)械手應(yīng)由制造商進(jìn)行出廠檢驗(yàn)合格后方可出廠。

7.2.2出廠檢驗(yàn)項(xiàng)目為外觀、零部件及裝配質(zhì)量、尺寸允許偏差。

7.2.3若出廠檢驗(yàn)結(jié)果全部合格，則判該機(jī)械手合格；若出現(xiàn)不合格項(xiàng)，允許對(duì)機(jī)械手進(jìn)行返修，返

修后重新進(jìn)行出廠檢驗(yàn)，直至出廠檢驗(yàn)所有項(xiàng)目合格。

型式檢驗(yàn)

7.3.1有下列情況之一時(shí)，應(yīng)進(jìn)行型式檢驗(yàn)：

——新產(chǎn)品試制或老產(chǎn)品轉(zhuǎn)廠生產(chǎn)的定型鑒定時(shí)；

——產(chǎn)品正式生產(chǎn)后，結(jié)構(gòu)、材料、工藝有較大改變，可能影響產(chǎn)品性能時(shí)；

——產(chǎn)品停產(chǎn)一年后恢復(fù)生產(chǎn)時(shí)；

——出廠檢驗(yàn)結(jié)果與上次型式檢驗(yàn)差異較大時(shí)；

——行業(yè)主管部門提出進(jìn)行型式檢驗(yàn)要求時(shí)。

7.3.2型式檢驗(yàn)項(xiàng)目為本文件第5章規(guī)定的所有項(xiàng)目。

7.3.3型式檢驗(yàn)抽樣應(yīng)從出廠檢驗(yàn)合格的產(chǎn)品中隨機(jī)抽取2臺(tái)。

7.3.4若型式檢驗(yàn)所檢項(xiàng)目全部符合本文件規(guī)定，則判型式檢驗(yàn)合格。若有不合格項(xiàng)目，則判型式檢

驗(yàn)不合格。

8標(biāo)志、包裝、運(yùn)輸與貯存

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