工業(yè)機(jī)器人離線編程題庫（含參考答案）一、單選題（共57題，每題1分，共57分）1.步行機(jī)器人的行走機(jī)構(gòu)多為（）A、A．滾輪B、B．履帶C、C．連桿機(jī)構(gòu)D、D．齒輪機(jī)構(gòu)正確答案：C2.機(jī)器人逆運(yùn)動(dòng)學(xué)求解有多種方法，一般分為（）類。A、3B、2C、5D、4正確答案：B3.當(dāng)代機(jī)器人主要源于以下兩個(gè)分支：()A、A計(jì)算機(jī)與數(shù)控機(jī)床B、B遙操作機(jī)與計(jì)算機(jī)C、C遙操作機(jī)與數(shù)控機(jī)床D、D計(jì)算機(jī)與人工智能正確答案：C4.以下哪個(gè)元件不屬于光電編碼器的主要元件。（）A、光電碼盤B、光敏元件C、電阻器D、多路光源正確答案：C5.下面哪種傳感器不屬于觸覺傳感器（）A、壓覺傳感器B、接觸覺傳感器C、熱敏電阻D、接近覺傳感器正確答案：C6.應(yīng)用通常的物理定律構(gòu)成的傳感器稱之為（）A、A物性型B、B結(jié)構(gòu)型C、C一次儀表D、D二次儀表正確答案：B7.如果末端裝置、工具或周圍環(huán)境的剛性很高，那么機(jī)械手要執(zhí)行與某個(gè)表面有接觸的操作作業(yè)將會(huì)變得相當(dāng)困難。此時(shí)應(yīng)該考慮（）。A、A柔順控制B、BPID控制C、C模糊控制D、D最優(yōu)控制正確答案：A8.通常機(jī)器人的力傳感器不包括（）。A、指力傳感器B、關(guān)節(jié)力傳感器C、握力傳感器D、腕力傳感器正確答案：C9.同步帶傳動(dòng)屬于（）傳動(dòng)，適合于在電動(dòng)機(jī)和高速比減速器之間使用。A、A高慣性B、B低慣性C、C高速比D、D大轉(zhuǎn)矩正確答案：B10.我國于哪一年開始研制自己的工業(yè)機(jī)器人。（）A、1958年B、1968年C、1986年D、1972年正確答案：D11.連續(xù)軌跡控制方式（CP）的主要技術(shù)指標(biāo)是：（）。A、定位精度和運(yùn)動(dòng)時(shí)間B、位姿軌跡跟蹤精度和平穩(wěn)性C、位姿軌跡和平穩(wěn)性D、位姿軌跡跟蹤精度和運(yùn)動(dòng)時(shí)間正確答案：B12.手部的位姿是由（）構(gòu)成的。A、位置與速度B、姿態(tài)與位置C、姿態(tài)與速度D、位置與運(yùn)行狀態(tài)正確答案：B13.下列那種機(jī)器人不是軍用機(jī)器人。（）A、A“紅隼”無人機(jī)B、B美國的“大狗”機(jī)器人C、C索尼公司的AIBO機(jī)器狗D、D“土撥鼠”正確答案：C14.所謂無姿態(tài)插補(bǔ)，即保持第一個(gè)示教點(diǎn)時(shí)的姿態(tài)，在大多數(shù)情況下是機(jī)器人沿（）運(yùn)動(dòng)時(shí)出現(xiàn)。A、A．平面圓弧B、B．直線C、C．平面曲線D、D．空間曲線正確答案：B15.手部的位姿是由哪兩部分變量構(gòu)成的？A、A位置與速度B、B姿態(tài)與位置C、C位置與運(yùn)行狀態(tài)D、D姿態(tài)與速度正確答案：B16.測速發(fā)電機(jī)的輸出信號(hào)為（）。A、A模擬量B、B數(shù)字量C、C開關(guān)量D、D脈沖量正確答案：A17.應(yīng)用電容式傳感器測量微米級(jí)的距離，應(yīng)該采用改變（）的方式。A、A極間物質(zhì)介電系數(shù)B、B極板面積C、C極板距離D、D電壓正確答案：C18.傳感器在整個(gè)測量范圍內(nèi)所能辨別的被測量的最小變化量，或者所能辨別的不同被測量的個(gè)數(shù)，被稱之為傳感器的（）。A、A精度B、B重復(fù)性C、C分辨率D、D靈敏度正確答案：C19.運(yùn)動(dòng)逆問題是實(shí)現(xiàn)如下變換（）。A、A．從關(guān)節(jié)空間到操作空間的變換B、B．從操作空間到迪卡爾空間的變換C、C．從迪卡爾空間到關(guān)節(jié)空間的變換D、D．從操作空間到任務(wù)空間的變換正確答案：C20.FMC是（）的簡稱。A、A．加工中心B、B．計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng)C、C．永磁式伺服系統(tǒng)D、D．柔性制造單元。正確答案：D21.當(dāng)代機(jī)器人主要源于以下兩個(gè)分支（）。A、A計(jì)算機(jī)與數(shù)控機(jī)床B、B遙操作機(jī)與計(jì)算機(jī)C、C遙操作機(jī)與數(shù)控機(jī)床D、D計(jì)算機(jī)與人工智能正確答案：C22.要在生產(chǎn)中引入工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)的工程，在制造與試運(yùn)行階段不包括（）。A、制作準(zhǔn)備B、安裝與試運(yùn)行C、制作與采購D、運(yùn)轉(zhuǎn)率檢查正確答案：D23.將幅值上．時(shí)間上離散的階梯電平統(tǒng)一歸并到最鄰近的指定電平的過程稱為A、保持B、采樣C、量化D、編碼正確答案：C24.機(jī)器人軌跡控制過程需要通過求解（）獲得各個(gè)關(guān)節(jié)角的位置控制系統(tǒng)的設(shè)定值。A、A運(yùn)動(dòng)學(xué)正問題B、B運(yùn)動(dòng)學(xué)逆問題C、C動(dòng)力學(xué)正問題D、D動(dòng)力學(xué)逆問題正確答案：B25.RRR型手腕是（）自由度手腕。A、A1B、B2C、C3D、D4正確答案：C26.傳感器的輸出信號(hào)達(dá)到穩(wěn)定時(shí)，輸出信號(hào)變化與輸入信號(hào)變化的比值代表傳感器的（）參數(shù)。A、線性度B、精度C、抗干擾能力D、靈敏度正確答案：D27.當(dāng)代機(jī)器人大軍中最主要的機(jī)器人為：A、A工業(yè)機(jī)器人B、B軍用機(jī)器人C、C服務(wù)機(jī)器人D、D特種機(jī)器人正確答案：A28.機(jī)器人的定義中，突出強(qiáng)調(diào)的是（）。A、A．具有人的形象B、B．模仿人的功能C、C．像人一樣思維D、D．感知能力很強(qiáng)正確答案：C29.增量式光軸編碼器一般應(yīng)用（）套光電元件，從而可以實(shí)現(xiàn)計(jì)數(shù)、測速、鑒向和定位。A、A．一B、B．二C、C．三D、D．四正確答案：C30.在AL語言中，旋轉(zhuǎn)用函數(shù)（）來構(gòu)造。A、FRAMEB、VECTORC、ROTD、TRANS正確答案：C31.傳感器在整個(gè)測量范圍內(nèi)所能辨別的被測量的最小變化量，或者所能辨別的不同被測量的個(gè)數(shù)，被稱之為傳感器的（）。A、A．精度B、B．重復(fù)性C、C．分辨率D、D．靈敏度正確答案：C32.為了確保安全，用示教編程器手動(dòng)運(yùn)行機(jī)器人時(shí)，機(jī)器人的最高速度限制為（）。A、A50mm/sB、B250mm/sC、C800mm/sD、D1600mm/s正確答案：B33.機(jī)器人的精度主要依存于機(jī)械誤差、控制算法誤差與分辨率系統(tǒng)誤差。一般說來（）。A、A．絕對(duì)定位精度高于重復(fù)定位精度B、B．重復(fù)定位精度高于絕對(duì)定位精度C、C．機(jī)械精度高于控制精度D、D．控制精度高于分辨率精度正確答案：B34.在用機(jī)器人進(jìn)行弧焊作業(yè)中，對(duì)夾具的要求描述錯(cuò)誤的是：（）A、裝拆方便B、回避與焊槍的干涉C、減少定位誤差D、工件的固定和定位自動(dòng)化正確答案：D35.為了獲得非常平穩(wěn)的加工過程，希望作業(yè)啟動(dòng)（位置為零）時(shí)：（）。A、A．速度為零，加速度為零B、B．速度為零，加速度恒定C、C．速度恒定，加速度為零D、D．速度恒定，加速度恒定正確答案：A36.操作機(jī)手持粉筆在黑板上寫字，在（）方向只有力的約束而無速度約束？A、AX軸B、BY軸C、CZ軸D、DR軸正確答案：C37.所謂無姿態(tài)插補(bǔ)，即保持第一個(gè)示教點(diǎn)時(shí)的姿態(tài)，在大多數(shù)情況下是機(jī)器人沿（）運(yùn)動(dòng)時(shí)出現(xiàn)。A、A平面圓弧B、B直線C、C平面曲線D、D空間曲線正確答案：B38.人們實(shí)現(xiàn)對(duì)機(jī)器人的控制不包括什么？（）A、A輸入B、B輸出C、C程序D、D反應(yīng)正確答案：D39.當(dāng)代機(jī)器人主要源于以下兩個(gè)分支（）。A、A．計(jì)算機(jī)與數(shù)控機(jī)床B、B．遙操作機(jī)與計(jì)算機(jī)C、C．遙操作機(jī)與數(shù)控機(jī)床D、D．計(jì)算機(jī)與人工智能正確答案：C40.直線驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)中，傳動(dòng)效率最高的是：（）A、齒輪齒條裝置B、普通絲杠C、滾珠絲杠D、曲柄滑塊正確答案：C41.機(jī)器人按照應(yīng)用類型可分為三類，以下哪種屬于錯(cuò)誤分類（）。A、娛樂機(jī)器人B、極限作業(yè)機(jī)器人C、智能機(jī)器人D、工業(yè)機(jī)器人正確答案：C42.機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)學(xué)方程只涉及（）的討論。A、速度B、受力C、加速度D、靜態(tài)位置正確答案：D43.機(jī)器人終端效應(yīng)器（手）的力量來自（）。A、A．機(jī)器人的全部關(guān)節(jié)B、B．機(jī)器人手部的關(guān)節(jié)C、C．決定機(jī)器人手部位置的各關(guān)節(jié)D、D．決定機(jī)器人手部位姿的各個(gè)關(guān)節(jié)正確答案：D44.示教編程器上安全開關(guān)握緊為ON,松開為OFF狀態(tài),作為進(jìn)而追加的功能,當(dāng)握緊力過大時(shí),為（）狀態(tài)。A、A．不變B、B．ONC、C．OFFD、急停報(bào)錯(cuò)正確答案：C45.使用焊槍示教前,檢查焊槍的均壓裝置是否良好,動(dòng)作是否正常,同時(shí)對(duì)電極頭的要求是（）。A、A．更換新的電極頭B、B．使用磨耗量大的電極頭C、C．新的或舊的都行D、電極頭無影響正確答案：A46.工業(yè)機(jī)器人手腕的運(yùn)動(dòng)中，通常把手腕的翻轉(zhuǎn)，用（）表示。A、BB、YC、RD、P正確答案：C47.機(jī)器人三原則是由誰提出的。A、A森政弘B、B約瑟夫?英格伯格C、C托莫維奇D、D阿西莫夫正確答案：D48.為了獲得非常平穩(wěn)的加工過程，希望作業(yè)啟動(dòng)（位置為零）時(shí)：（）。A、A速度為零，加速度為零B、B速度為零，加速度恒定C、C速度恒定，加速度為零D、D速度恒定，加速度恒定正確答案：A49.機(jī)器人的控制方式分為點(diǎn)位控制和（）。A、A點(diǎn)對(duì)點(diǎn)控制B、B點(diǎn)到點(diǎn)控制C、C連續(xù)軌跡控制D、D任意位置控制正確答案：C50.世界上第一個(gè)機(jī)器人公司成立于（）。A、英國B、法國C、美國D、日本正確答案：C51.對(duì)于轉(zhuǎn)動(dòng)關(guān)節(jié)而言，關(guān)節(jié)變量是D-H參數(shù)中的A、A關(guān)節(jié)角B、B桿件長度C、C橫距D、D扭轉(zhuǎn)角正確答案：A52.示教盒屬于哪個(gè)機(jī)器人子系統(tǒng)（）。A、人機(jī)交互系統(tǒng)B、驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)C、機(jī)器人-環(huán)境交互系統(tǒng)D、控制系統(tǒng)正確答案：A53.機(jī)器人經(jīng)常使用的程序可以設(shè)置為主程序，每臺(tái)機(jī)器人可以設(shè)置（）主程序。A、A3個(gè)B、B5個(gè)C、C1個(gè)D、D無限制正確答案：C54.改變感應(yīng)電動(dòng)機(jī)的速度，不能采用以下哪種方法。（）A、電壓控制法B、極數(shù)變換法C、頻率控制法D、電容控制法正確答案：D55.以下哪種不是接觸覺傳感器的用途。（）A、檢測物體距離B、安全保護(hù)C、探測物體位置D、探索路徑正確答案：A56.下面哪個(gè)國家被稱為“機(jī)器人王國”？A、A中國B、B英國C、C日本D、D美國正確答案：C57.在下列觸發(fā)器中，有約束條件的是A、主從JK觸發(fā)器B、主從D觸發(fā)器C、同步RS觸發(fā)器D、沿D觸發(fā)器正確答案：C二、判斷題（共43題，每題1分，共43分）1.布爾型變量，即boolean。它的值只有兩個(gè)：false（假）和true（真）。boolean會(huì)占用1個(gè)字節(jié)的內(nèi)存空間。A、正確B、錯(cuò)誤正確答案：A2.正向運(yùn)動(dòng)學(xué)解決的問題是：已知手部的位姿，求各個(gè)關(guān)節(jié)的變量。A、正確B、錯(cuò)誤正確答案：B3.字符型數(shù)據(jù)不可以和整數(shù)數(shù)據(jù)一起進(jìn)行算術(shù)運(yùn)算。A、正確B、錯(cuò)誤正確答案：B4.運(yùn)動(dòng)控制的電子齒輪模式是一種主動(dòng)軸與從動(dòng)軸保持一種靈活傳動(dòng)比的隨動(dòng)系統(tǒng)。（）A、正確B、錯(cuò)誤正確答案：A5.工業(yè)機(jī)器人的規(guī)格和外圍設(shè)備的規(guī)格都是隨著自動(dòng)化規(guī)模的變化而變化的。A、正確B、錯(cuò)誤正確答案：A6.機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)學(xué)方程只局限于對(duì)靜態(tài)位置的討論。A、正確B、錯(cuò)誤正確答案：A7.工業(yè)機(jī)器人末端操作器是手部。A、正確B、錯(cuò)誤正確答案：A8.判斷直導(dǎo)體和線圈中電流產(chǎn)生的磁場方向，可以用右手螺旋定則。A、正確B、錯(cuò)誤正確答案：A9.引入工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)時(shí)，可行性分析首先要解決投資上的可能性與先進(jìn)性問題。A、正確B、錯(cuò)誤正確答案：B10.編程指令MovC走的是直線運(yùn)動(dòng)。A、正確B、錯(cuò)誤正確答案：B11.編程指令MovC走的是關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)。A、正確B、錯(cuò)誤正確答案：B12.絕緣體不容易導(dǎo)電是因?yàn)榻^緣體中幾乎沒有電子。A、正確B、錯(cuò)誤正確答案：B13.機(jī)器人的分辨率和精度之間不一定相關(guān)聯(lián)。A、正確B、錯(cuò)誤正確答案：B14.由電阻應(yīng)變片組成電橋可以構(gòu)成測量重量的傳感器。（）A、正確B、錯(cuò)誤正確答案：A15.工業(yè)機(jī)器人由操作機(jī)、控制器、伺服驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)和檢測傳感裝置構(gòu)成。A、正確B、錯(cuò)誤正確答案：A16.電荷之間存在著作用力，同性電荷互相排斥，異性電荷互相吸引。A、正確B、錯(cuò)誤正確答案：A17.傳感器的精度是反映傳感器輸出信號(hào)與輸入信號(hào)之間的線性程度。A、正確B、錯(cuò)誤正確答案：B18.被譽(yù)為“工業(yè)機(jī)器人之父”的約瑟夫·英格伯格最早提出了工業(yè)機(jī)器人概念。A、正確B、錯(cuò)誤正確答案：B19.在AML語言中；MOVE命令是相對(duì)值，DMOVE命令是絕對(duì)值。A、正確B、錯(cuò)誤正確答案：B20.與超聲傳感器相比，紅外測距的準(zhǔn)確度更高。A、正確B、錯(cuò)誤正確答案：B21.機(jī)械手亦可稱之為機(jī)器人。（）A、正確B、錯(cuò)誤正確答案：A22.當(dāng)希望機(jī)器人進(jìn)行快速運(yùn)動(dòng)而選定電動(dòng)機(jī)時(shí),選擇轉(zhuǎn)動(dòng)慣量小且轉(zhuǎn)矩系數(shù)大的電動(dòng)機(jī)比較好。A、正確B、錯(cuò)誤正確答案：A23.機(jī)器人控制理論可照搬經(jīng)典控制理論與現(xiàn)代控制理論使用。A、正確B、錯(cuò)誤正確答案：B24.機(jī)器人的自由度數(shù)目就是機(jī)器人本體上所具有的轉(zhuǎn)軸數(shù)目。()A、正確B、錯(cuò)誤正確答案：B25.最大工作速度通常指機(jī)器人單關(guān)節(jié)速度。A、正確B、錯(cuò)誤正確答案：B26.超聲波式傳感器屬于接近覺傳感器。A、正確B、錯(cuò)誤正確答案：A27.電流的熱效應(yīng)是對(duì)電氣運(yùn)行的一大危害。A、正確B、錯(cuò)誤正確答案：A28.編程指令MovJ走的是關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)。A、正確B、錯(cuò)誤正確答案：A29.借助于電磁波和聲波可以構(gòu)成接觸型傳感器。A、正確B、錯(cuò)誤正確答案：B30.進(jìn)行仿真播放時(shí)，不需要進(jìn)行仿真設(shè)定。A、正確B、錯(cuò)誤正確答案：B31.完成某一特定作業(yè)時(shí)具有多余自由度的機(jī)器人稱為冗余自由度機(jī)器人。（）A、正確B、錯(cuò)誤正確答案：A32.阿西莫夫被稱為“機(jī)器人學(xué)之父”。A、正確B、錯(cuò)誤正確答案：A33.工業(yè)機(jī)器人工作站是由一臺(tái)或兩臺(tái)機(jī)器人所構(gòu)成的生產(chǎn)體系。（）A、正確B、錯(cuò)誤正確答案：B34.相對(duì)而言，紅外測距儀測距的準(zhǔn)確度不高，測量距離相對(duì)較短，但由于價(jià)格低，也很適合于機(jī)器人應(yīng)用。A、正確B、錯(cuò)誤正確答案：A35.圖像增強(qiáng)是調(diào)整圖像的色度、亮度、飽和度、對(duì)比度和分辨率，使得圖像效果清晰和顏色分明。（）A、正確B、錯(cuò)誤正確答案：A36.醫(yī)用機(jī)器人應(yīng)具有定位準(zhǔn)確、狀態(tài)穩(wěn)定等特點(diǎn)。A、正確B、錯(cuò)誤正確答案：A37.視覺獲得的感知信息