車路云一體化系統(tǒng)車載單元應(yīng)用技術(shù)要求Road-CloudIntegrationS2024-12-25發(fā)布2025-04-01實施北京市市場監(jiān)督管理局發(fā)布I 1 13術(shù)語和定義 14縮略語 15交互要求 26功能要求 47安全要求 6本文件按照GB/T1.1-2020《標(biāo)準(zhǔn)化工作導(dǎo)則第1部分：標(biāo)準(zhǔn)化文件的結(jié)構(gòu)和起草規(guī)則》的規(guī)定本文件由北京市經(jīng)濟和信息化局提出并歸口。本文件由北京市經(jīng)濟和信息化局組織實施。本文件起草單位：北京車網(wǎng)科技發(fā)展有限公司、中信科移動通信技術(shù)股份有限公司、北京云馳未來科技有限公司、云控智行科技有限公司、聯(lián)想(北京)有限公司、新石器慧通(北京)科技有限公司、東軟集團股份有限公司、新岸線(北京)科技集團有限公司、北京智慧城市網(wǎng)絡(luò)有限公司、北京市智慧交通發(fā)展中心。本文件主要起草人：孫寧、李峰、楊燁、高景伯、陳瀚、魯鵬、于士超、王運、王林濤，王昶淳、劉蛟、田亮、鐘嚴(yán)軍、吳雅南、常雪陽、楊夢燕、黃杰、李滋、李水旺、邰沖、馮俊濤、黃含笑、馬飆、李昕、劉浩、葛啟彬、馬凌飛。本文件是為支持北京市高級別自動駕駛示范區(qū)建設(shè)，以示范區(qū)1.0和2.0技術(shù)方案為基礎(chǔ)，復(fù)制推廣已有技術(shù)經(jīng)驗成果，統(tǒng)籌建設(shè)全市統(tǒng)一云控平臺，接入智能網(wǎng)聯(lián)路側(cè)設(shè)備和車端數(shù)據(jù)，提供車路云一體化服務(wù)，開展自動駕駛車輛運行監(jiān)管，為智慧城市建設(shè)進行數(shù)據(jù)賦能而制定。考慮到車路云一體化涉及到的車端部分，本文件針對車載單元應(yīng)用編寫。1車路云一體化系統(tǒng)車載單元應(yīng)用技術(shù)要求本文件規(guī)定了車載單元(OBU)應(yīng)用的交互要求、功能要求和安全要求。本文件適用于車路云一體化系統(tǒng)中車載單元(OBU)的應(yīng)用。2規(guī)范性引用文件下列文件中的內(nèi)容通過文中的規(guī)范性引用而構(gòu)成本文件必不可少的條款。其中，注日期的引用文件，僅該日期對應(yīng)的版本適用于本文件；不注日期的引用文件，其最新版本(包括所有的修改單)適用于本文件。GB/T28181公共安全視頻監(jiān)控聯(lián)網(wǎng)系統(tǒng)信息傳輸、交換、控制技術(shù)要求GB/T31024.2合作式智能運輸系統(tǒng)專用短程通信第2部分：媒體訪問控制層和物理層規(guī)范GB/T36454信息技術(shù)系統(tǒng)間遠(yuǎn)程通信和信息交換中高速無線局域網(wǎng)媒體訪問控制和物理層規(guī)范GB/T43187車載無線通信終端YD/T2394.2高頻譜利用率和高數(shù)據(jù)吞吐的無線局域網(wǎng)技術(shù)要求第2部分：增強型超高速無線局域網(wǎng)媒體接入控制層(MAC)和物理層(PHY)YD/T3707基于LTE的車聯(lián)網(wǎng)無線通信技術(shù)網(wǎng)絡(luò)層技術(shù)要求YD/T3709基于LTE的車聯(lián)網(wǎng)無線通信技術(shù)消息層技術(shù)要求YD/T3756基于LTE的車聯(lián)網(wǎng)無線通信技術(shù)支持直連通信的車載終端設(shè)備技術(shù)要求YD/T3957基于LTE的車聯(lián)網(wǎng)無線通信技術(shù)安全證書管理系統(tǒng)技術(shù)要求YD/T3978基于車路協(xié)同的高等級自動駕駛數(shù)據(jù)交互內(nèi)容DB11/T2329.1車路云一體化信息交互技術(shù)要求第1部分：路側(cè)設(shè)施與云控平臺3術(shù)語和定義DB11/T2329.1界定的以及下列術(shù)語和定義適用于本文件。指安裝在智能網(wǎng)聯(lián)汽車上，支持EUHT、C-V2X、4G/5G通信，可實現(xiàn)V2X應(yīng)用的硬件單元。產(chǎn)品形態(tài)可為獨立的裝置或系統(tǒng)、也可為與車輛其它部件集成在一起的裝置或系統(tǒng)。4縮略語下列縮略語適用于本文件。ARP:地址解析協(xié)議(AddressResolutionProtocol)BDS:北斗衛(wèi)星導(dǎo)航系統(tǒng)(BeiDouNavigationSatelliteSystem)CAN:控制器局域網(wǎng)絡(luò)(ControllerAreaNetwork)2DNS:域名解析系統(tǒng)(DomainNameSystem)EUHT:增強型超高吞吐(EnhancedUItraHighThroughput)GNSS:全球?qū)Ш叫l(wèi)星系統(tǒng)(GlobalNavigationSatelliteSystem)GPS:全球定位系統(tǒng)(GlobalPositioningSystem)IDPS:入侵檢測和防御系統(tǒng)(IntrusionDetectionandPreventionSystems)IP:因特網(wǎng)互連協(xié)議(InternetProtocol)MAC:媒體接入控制(MediaAccessControl)PCB:印制電路板(PrintedCTCP:傳輸控制協(xié)議(TransmissionControlProtocol)TLS:安全傳輸層協(xié)議(TransportLayerSecurity)UDP:用戶數(shù)據(jù)報協(xié)議(UserDatagramProtocol)V21:車載單元與路側(cè)單元通信(VehicletoInfrastructure)V2P:車載單元與行人設(shè)備通信(VehicletoPedestrians)V2V:車載單元之間通信(VehicletoVehicle)V2X:車載單元與其他設(shè)備通信(VehicletoEverything)5交互要求5.1交互架構(gòu)OBU集成在車輛中，支撐車輛與云控平臺、路側(cè)基礎(chǔ)設(shè)施、其它車輛和其它交通參與者等之間通信。圖1為0BU交互架構(gòu)示意圖。云控平臺云控平臺路側(cè)基礎(chǔ)設(shè)施金其它車輛和其它交通參與者圖1OFU交互架構(gòu)示意圖3a)應(yīng)使用EUHT、4G/5G蜂窩等通信鏈路與云控平臺通信；b)應(yīng)支持TCP/UDP、超文本傳輸協(xié)議(HTTP)/超文本傳輸安全協(xié)議(HTTPS)、消息隊列遙測傳輸協(xié)議(MQTT)等不同層級通信協(xié)議；c)交互數(shù)據(jù)格式宜采用JS對象簡譜(JSON)、Protobuf等格式；d)應(yīng)能按照不小于10Hz的頻率采集車輛運行數(shù)據(jù)，并實時上傳云控平臺；e)應(yīng)支持至少2路視頻數(shù)據(jù)采集，并將采集的視頻數(shù)據(jù)上傳至云控平臺，實時視頻流應(yīng)符合GB/T28181規(guī)定或符合實時消息傳輸協(xié)議(RTNP)協(xié)議，支持按照云控平臺指令上傳指定時間段內(nèi)的本地存儲的視頻數(shù)據(jù)文件；f)應(yīng)支持從云控平臺接收交通路況、安全預(yù)警、協(xié)同決策控制等信息數(shù)據(jù)，并能將接收數(shù)據(jù)通過CAN、以太網(wǎng)轉(zhuǎn)發(fā)給車載計算單元或域控制器等車端裝置；g)應(yīng)具備數(shù)據(jù)重傳機制，能夠本地存儲或緩存未及時上傳云控平臺的數(shù)據(jù)，并能進行數(shù)據(jù)重傳。5.3車路、車車交互OBU支持車路、車車交互時，要求如下：a)OBU應(yīng)使用C-V2X直連通信、EUHT等通信鏈路與其他車輛、路側(cè)基礎(chǔ)設(shè)施等進行V2V、V21、b)OBU應(yīng)支持表1所述應(yīng)用場景，宜支持表2、表3所述應(yīng)用場景，可支持?jǐn)U展自定義場景。表1、表2中應(yīng)用場景由應(yīng)用方根據(jù)實際情況確定應(yīng)用層及應(yīng)用數(shù)據(jù)交互標(biāo)準(zhǔn)，表3中應(yīng)用場景按照YD/T3978實現(xiàn)。表1車輛輔助駕駛V2X應(yīng)用場景列表限速預(yù)警闖紅燈預(yù)警綠波車速引導(dǎo)4表3基于車路協(xié)同的典型V2X應(yīng)用場景列表協(xié)同式感知基于路側(cè)協(xié)同的自動駕駛車輛"脫困"自主泊車基于路側(cè)感知的"僵尸車"識別基于路側(cè)感知的交通狀況識別基于協(xié)同式感知的異常駕駛行為識別6功能要求5a)支持EUHT通信協(xié)議，符合YD/T2394.2、GB/T31024.2、GB/T36454的要求；b)支持5725MHz~5850MHz頻段，帶寬20/40NHz,帶寬、時隙配比可配置；c)支持網(wǎng)絡(luò)狀態(tài)、信號質(zhì)量等EUHT網(wǎng)絡(luò)情況監(jiān)測；d)支持業(yè)務(wù)數(shù)據(jù)的廣播/組播；e)支持網(wǎng)絡(luò)傳輸指標(biāo)的單向時延低于10ms、丟包率小于0.1%f)支持移動性管理，包括鏈路質(zhì)量檢測、切換，系統(tǒng)內(nèi)切換成功率大于99.9%6.1.2C-V2X直連通信C-V2X直連通信接入層應(yīng)符合YD/T3756的要求，網(wǎng)絡(luò)層應(yīng)符合YD/T3707的要求，消息層應(yīng)符合YD/T3709的要求。4G/5G通信應(yīng)滿足GB/T43187規(guī)定的無線通信性能要求。6.2空口鏈路選擇OBU空口鏈路選擇僅用于車云業(yè)務(wù)，要求如下：a)應(yīng)支持使用EUHT或4G/5G與云控平臺建立通信鏈路；b)應(yīng)支持優(yōu)先選擇EUHT鏈路；c)EUHT、4G/5G鏈路切換過程(基于EUHT信號質(zhì)量判定是否切換)業(yè)務(wù)中斷間隔應(yīng)小于1s;d)OBU宜支持使用EUHT、4G/5G雙鏈路同時進行車端數(shù)據(jù)傳輸。6.3數(shù)據(jù)存儲數(shù)據(jù)存儲功能應(yīng)支持本地存儲視頻數(shù)據(jù)、車輛運行狀態(tài)數(shù)據(jù)，應(yīng)滿足以下要求：a)至少能存儲2GB大小的視頻數(shù)據(jù)，數(shù)據(jù)具有可讀性；b)至少能存儲100MB大小的參數(shù)類數(shù)據(jù)(從整車CAN、以太網(wǎng)、OBU采集的參數(shù)類數(shù)據(jù));c)內(nèi)部存儲介質(zhì)存儲滿時，能自動循壞覆蓋；d)OBU斷電停止工作時，斷電前已保存的數(shù)據(jù)不丟失；e)能夠通過本地數(shù)據(jù)接口對存儲數(shù)據(jù)導(dǎo)出。定位功能應(yīng)滿足以下要求：b)能提供經(jīng)度、緯度、速度、航向、三軸加速度、三軸角速度等關(guān)鍵參數(shù)，更新頻率不小于10Hz;c)能實現(xiàn)分米級或厘米級定位精度；d)支持無/弱GNSS定位。6.5時間同步時間步功能應(yīng)滿足以下要求：a)時間格式遵循UTC標(biāo)準(zhǔn)時間格式；b)支持設(shè)備自身時間的保持和維護，支持通過BDS、GPS進行校時，時間精度優(yōu)于1ms,通過NTP周期校時，時間精度優(yōu)于10ms。6.6配置管理6DR1/T2345—2024OBU應(yīng)具備本地和遠(yuǎn)程管理維護功能，應(yīng)滿足以下要求：a)支持IP、DNS地址、路由及日志等參數(shù)配置；b)支持出廠初始參數(shù)的恢復(fù)設(shè)置；c)支持固件、軟件升級，升級后設(shè)備無需人為操作應(yīng)能正常工作；d)支持對OBU運行狀態(tài)的查詢、監(jiān)測；e)支持日志導(dǎo)出；f)支持OBU自身故障診斷。OBU應(yīng)具備自檢能力，同時具備故障存儲能力，應(yīng)支持故障上報云控平臺。6.8物理接口6.81以太網(wǎng)通信接口OBU以太網(wǎng)通信應(yīng)滿足以下要求：a)支持不少于2路100/1000Base-Tx通信；b)每個LAN口能單獨配置IP、DNS、動態(tài)主機配置協(xié)議(DHCP)Server和AddressPool;c)支持多網(wǎng)段配置，不同網(wǎng)段之間可設(shè)置數(shù)據(jù)交換或隔離；d)支持靜態(tài)路由、策略路由，支持多路由表和規(guī)則優(yōu)先級；e)支持通信鏈路的連接檢測及故障恢復(fù)；f)支持采集車輛運行狀態(tài)數(shù)據(jù)(采集頻率不小于10Hz)、車載攝像頭視頻數(shù)據(jù)。6.82CAN通信接口OBU應(yīng)具備CAN接口，ISOCAN、CAN-FD至少各一路。應(yīng)支持采集車輛運行狀態(tài)數(shù)據(jù)(采集頻率不小7安全要求7.1通信安全7.1.1車云通信OBU與云控平臺通信時，要求如下：a)宜采取安全傳輸協(xié)議，例如傳輸層密碼協(xié)議(TLCP)、TLS1.2、TLS1.3等，保障通信數(shù)據(jù)的機密性、完整性和真實性；b)應(yīng)具有針對網(wǎng)絡(luò)傳輸?shù)脑L問控制功能，例如根據(jù)源地址、目的地址、源端口、目的端口和協(xié)議等進行檢查；c)采用的通信協(xié)議不應(yīng)存在后門，應(yīng)及時進行安全更新。7.1.2車路、車車通信使用C-2X直連通信OBU使用C-V2X直連通信時，應(yīng)滿足以下安全要求：a)采用基于數(shù)字證書的簽名機制保證直連通信消息的真實性和完整性，證書格式應(yīng)符合YD/T3957的規(guī)定；7b)驗證所接收到的其它直連通信設(shè)備發(fā)送的數(shù)據(jù)消息的證書、簽名有效性，并且只對通過驗證的數(shù)據(jù)進行處理，丟棄未通過驗證的消息。7.1.22使用EUHT通信OBU使用EUHT通信時，應(yīng)進行終端入網(wǎng)鑒權(quán)認(rèn)證，應(yīng)通過國產(chǎn)商用密碼算法對控制信令和數(shù)據(jù)報文進行加解密，保證控制平面關(guān)鍵信令以及數(shù)據(jù)平面用戶報文的安全傳輸。7.2網(wǎng)絡(luò)安全7.2.1防火墻OBU應(yīng)具備基于防火墻提供的網(wǎng)絡(luò)隔離和訪問控制能力，網(wǎng)絡(luò)隔離和訪問控制應(yīng)能通過源/目的地址、協(xié)議、端口、MAC地址、zone等基本元素，實現(xiàn)對流量的允許和阻斷操作。OBU應(yīng)具備以下IDPS網(wǎng)絡(luò)攻擊檢測防御功能。a)防御常見的網(wǎng)絡(luò)攻擊：分布式拒絕服務(wù)(DDoS)攻擊(TCP(SYN)、UDP、因特網(wǎng)控制報文協(xié)議(ICMP)三大類)檢測、端口掃描、密碼爆破、挑戰(zhàn)黑洞(CC)攻擊、網(wǎng)絡(luò)蠕蟲攻擊、畸形報文攻擊、應(yīng)用層安全漏洞攻擊等攻擊行為。b)防御ARP攻擊：基于IP、MAC、端口綁定，以及MAC地址學(xué)習(xí)等機制，防范ARP欺騙和ARP拒絕服務(wù)攻擊。c)支持記錄攻擊事件。宜支持基于報文定義、收發(fā)關(guān)系、信息熵、幀間隔等進行報文檢測與行為檢測，宜支持統(tǒng)一診斷服7.3數(shù)據(jù)安全7.3.1數(shù)據(jù)完整性與真實性O(shè)BU應(yīng)能保證數(shù)據(jù)的完整性和真實性，要求如下：a)采用身份鑒別等機制，保證采集數(shù)據(jù)來源的真實性；b)采用數(shù)據(jù)校驗等機制，保證采集數(shù)據(jù)的完整性；c)采用附加消息鑒別碼或數(shù)字簽名方式實現(xiàn)數(shù)據(jù)傳輸?shù)耐暾员Ｗo；d)采用有效校驗技術(shù)和密碼技術(shù)確保重要數(shù)據(jù)存儲過程中的完整性，并在檢測到完整性錯誤時采取必要的恢復(fù)措施。7.3.2數(shù)據(jù)機密性a)保證采集數(shù)據(jù)的機密性，可采用加密等機制；b)采用密碼技術(shù)實現(xiàn)系統(tǒng)管理數(shù)據(jù)、鑒別數(shù)據(jù)和其他重要數(shù)據(jù)傳輸?shù)臋C密性；c)鑒別數(shù)據(jù)如采用密碼技術(shù)，應(yīng)采用安全機制(如安全芯片或密碼模塊等)進行保護；d)重要數(shù)據(jù)存儲在安全區(qū)域或以密文形式存儲；e)對數(shù)據(jù)發(fā)送方和接受方實施身份認(rèn)證，在建立連接前，利用密碼技術(shù)進行初始化會話驗證，必要時采用專用傳輸協(xié)議或安全協(xié)議服務(wù)(TLS1.2及以上),避免來自基于協(xié)議的攻擊和破壞。8DR1/T2345—20247.4