工業(yè)機(jī)器人離線編程模擬習(xí)題含答案一、單選題（共57題，每題1分，共57分）1.通常對機(jī)器人進(jìn)行示教編程時(shí)，要求最初程序點(diǎn)與最終程序點(diǎn)的位置（），可提高工作效率。A、A相同B、B不同C、C無所謂D、D分離越大越好正確答案：A2.用于檢測物體接觸面之間相對運(yùn)動大小和方向的傳感器是（）。A、A．接近覺傳感器B、B．接觸覺傳感器C、C．滑動覺傳感器D、D．壓覺傳感器正確答案：C3.點(diǎn)位控制方式（PTP）的主要技術(shù)指標(biāo)是：（）。A、運(yùn)動速度和運(yùn)動時(shí)間B、定位精度和運(yùn)動時(shí)間C、位姿軌跡和運(yùn)動速度D、定位精度和運(yùn)動速度正確答案：B4.下列那種機(jī)器人不是軍用機(jī)器人。（）A、A“紅隼”無人機(jī)B、B美國的“大狗”機(jī)器人C、C索尼公司的AIBO機(jī)器狗D、D“土撥鼠”正確答案：C5.操作機(jī)手持粉筆在黑板上寫字，在（）方向只有力的約束而無速度約束？A、AX軸B、BY軸C、CZ軸D、DR軸正確答案：C6.在AL語言中：MOVEbarmTO@-2*zhat*inches；該指令表示：（）A、機(jī)械手從當(dāng)前位置向上移動2英寸B、機(jī)械手從當(dāng)前位置向下移動2英寸C、機(jī)械手從當(dāng)前位置向左移動2英寸D、機(jī)械手從當(dāng)前位置向右移動2英寸正確答案：B7.對于轉(zhuǎn)動關(guān)節(jié)而言，關(guān)節(jié)變量是D-H參數(shù)中的A、A關(guān)節(jié)角B、B桿件長度C、C橫距D、D扭轉(zhuǎn)角正確答案：A8.為了確保安全，用示教編程器手動運(yùn)行機(jī)器人時(shí)，機(jī)器人的最高速度限制為（）。A、A50mm/sB、B250mm/sC、C800mm/sD、D1600mm/s正確答案：B9.運(yùn)動正問題是實(shí)現(xiàn)如下變換（）。A、A從關(guān)節(jié)空間到操作空間的變換B、B從操作空間到迪卡爾空間的變換C、C從迪卡爾空間到關(guān)節(jié)空間的變換D、D從操作空間到關(guān)節(jié)空間的變換正確答案：A10.工作范圍是指機(jī)器人（）或手腕中心所能到達(dá)的點(diǎn)的集合。A、A機(jī)械手B、B手臂末端C、C手臂D、D行走部分。正確答案：B11.常用的手臂回轉(zhuǎn)運(yùn)動機(jī)構(gòu)不包括以下哪種（）。A、齒輪傳動機(jī)構(gòu)B、絲杠螺母機(jī)構(gòu)C、鏈輪傳動機(jī)構(gòu)D、連桿機(jī)構(gòu)正確答案：B12.FMC是（）的簡稱。A、A．加工中心B、B．計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng)C、C．永磁式伺服系統(tǒng)D、D．柔性制造單元。正確答案：D13.用于檢測物體接觸面之間相對運(yùn)動大小和方向的傳感器是（）。A、A接近覺傳感器B、B接觸覺傳感器C、C滑動覺傳感器D、D壓覺傳感器正確答案：C14.示教-再現(xiàn)控制為一種在線編程方式，它的最大問題是（）。A、A操作人員勞動強(qiáng)度大B、B占用生產(chǎn)時(shí)間C、C操作人員安全問題D、D容易產(chǎn)生廢品正確答案：B15.要在生產(chǎn)中引入工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)的工程，在制造與試運(yùn)行階段不包括（）。A、制作與采購B、制作準(zhǔn)備C、運(yùn)轉(zhuǎn)率檢查D、安裝與試運(yùn)行正確答案：C16.增量式光軸編碼器一般應(yīng)用（）套光電元件，從而可以實(shí)現(xiàn)計(jì)數(shù)、測速、鑒向和定位。A、A．一B、B．二C、C．三D、D．四正確答案：C17.機(jī)器人的精度主要依存于（）、控制算法誤差與分辨率系統(tǒng)誤差。A、A傳動誤差B、B關(guān)節(jié)間隙C、C機(jī)械誤差D、D連桿機(jī)構(gòu)的撓性正確答案：C18.對于有規(guī)律的軌跡，僅示教幾個(gè)特征點(diǎn)，計(jì)算機(jī)就能利用（）獲得中間點(diǎn)的坐標(biāo)。A、A優(yōu)化算法B、B平滑算法C、C預(yù)測算法D、D插補(bǔ)算法正確答案：D19.壓電式傳感器，即應(yīng)用半導(dǎo)體壓電效應(yīng)可以測量（）。A、A電壓B、B亮度C、C力和力矩D、D距離正確答案：C20.焊接機(jī)器人的焊接作業(yè)主要包括（）。A、A點(diǎn)焊和弧焊B、B間斷焊和連續(xù)焊C、C平焊和豎焊D、D氣體保護(hù)焊和氬弧焊正確答案：A21.示教盒屬于哪個(gè)機(jī)器人子系統(tǒng)（）。A、驅(qū)動系統(tǒng)B、人機(jī)交互系統(tǒng)C、機(jī)器人-環(huán)境交互系統(tǒng)D、控制系統(tǒng)正確答案：B22.下面哪種傳感器不屬于觸覺傳感器（）A、接近覺傳感器B、接觸覺傳感器C、熱敏電阻D、壓覺傳感器正確答案：C23.（）直接指定操作內(nèi)容，機(jī)器人必須一邊思考一邊工作。這是一種水平很高的機(jī)器人程序語言。A、操作級語言B、對象級語言C、任務(wù)級語言D、動作級語言正確答案：C24.以下哪種不是接觸覺傳感器的用途。（）A、探測物體位置B、檢測物體距離C、安全保護(hù)D、探索路徑正確答案：B25.對于有規(guī)律的軌跡，僅示教幾個(gè)特征點(diǎn)，計(jì)算機(jī)就能利用（）獲得中間點(diǎn)的坐標(biāo)。A、A．優(yōu)化算法B、B．平滑算法C、C．預(yù)測算法D、D．插補(bǔ)算法正確答案：D26.工業(yè)機(jī)器人一般用于夾持熾熱工件的手指是：（）A、尖指B、拇指C、長指D、薄指正確答案：C27.工業(yè)機(jī)器人運(yùn)動自由度數(shù)，一般（）A、A．小于2個(gè)B、B．小于3個(gè)C、C．小于6個(gè)D、D．大于6個(gè)正確答案：C28.步行機(jī)器人的行走機(jī)構(gòu)多為（）A、A．滾輪B、B．履帶C、C．連桿機(jī)構(gòu)D、D．齒輪機(jī)構(gòu)正確答案：C29.用二進(jìn)制碼表示指定離散電平的過程稱為A、保持B、編碼C、采樣D、量化正確答案：B30.工業(yè)機(jī)器人的()直接與工件相接觸。A、A手指B、B手腕C、C關(guān)節(jié)D、D手臂正確答案：A31.對于轉(zhuǎn)動關(guān)節(jié)而言，關(guān)節(jié)變量是D-H參數(shù)中的（）。A、A關(guān)節(jié)角B、B桿件長度C、C橫距D、D扭轉(zhuǎn)角正確答案：A32.如果末端裝置、工具或周圍環(huán)境的剛性很高，那么機(jī)械手要執(zhí)行與某個(gè)表面有接觸的操作作業(yè)將會變得相當(dāng)困難。此時(shí)應(yīng)該考慮（）。A、A．柔順控制B、B．PID控制C、C．模糊控制D、D．最優(yōu)控制正確答案：A33.對機(jī)器人進(jìn)行示教時(shí),模式旋鈕打到示教模式后,在此模式中，外部設(shè)備發(fā)出的啟動信號（）。A、A．無效B、B．有效C、C．延時(shí)后有效D、視情況而定正確答案：A34.傳感器的輸出信號達(dá)到穩(wěn)定時(shí)，輸出信號變化與輸入信號變化的比值代表傳感器的（）參數(shù)。A、精度B、抗干擾能力C、靈敏度D、線性度正確答案：C35.以下哪點(diǎn)不是示教盒示教的缺點(diǎn)：（）A、難以獲得高控制精度B、難以獲得高速度C、難以與其他設(shè)備同步D、不易與傳感器信息相配合正確答案：B36.工業(yè)機(jī)器人手腕的運(yùn)動中，通常把手腕的偏轉(zhuǎn)，用（）表示。A、BB、YC、RD、P正確答案：B37.GPS全球定位系統(tǒng)，只有同時(shí)接收到（）顆衛(wèi)星發(fā)射的信號，才可以解算出接收器的位置。A、A．2B、B．3C、C．4D、D．6正確答案：C38.對于移動（平動）關(guān)節(jié)而言，關(guān)節(jié)變量是D-H參數(shù)中的（）。A、A．關(guān)節(jié)角B、B．桿件長度C、C．橫距D、D．扭轉(zhuǎn)角正確答案：C39.增量式光軸編碼器一般應(yīng)用（）套光電元件，從而可以實(shí)現(xiàn)計(jì)數(shù)、測速、鑒向和定位。A、A一B、B二C、C三D、D四正確答案：C40.以下不屬于工業(yè)機(jī)器人的控制系統(tǒng)硬件主要組成部分的是：（）A、關(guān)節(jié)伺服驅(qū)動部分B、減速裝置C、控制裝置D、傳感裝置正確答案：B41.機(jī)器人逆運(yùn)動學(xué)求解有多種方法，一般分為（）類。A、5B、4C、3D、2正確答案：D42.壓電式傳感器，即應(yīng)用半導(dǎo)體壓電效應(yīng)可以測量（）。A、A．電壓B、B．亮度C、C．力和力矩D、D．距離正確答案：C43.RRR型手腕是（）自由度手腕。A、A1B、B2C、C3D、D4正確答案：C44.示教-再現(xiàn)控制為一種在線編程方式，它的最大問題是（）。A、A．操作人員勞動強(qiáng)度大B、B．占用生產(chǎn)時(shí)間C、C．操作人員安全問題D、D．容易產(chǎn)生廢品正確答案：B45.傳感器在整個(gè)測量范圍內(nèi)所能辨別的被測量的最小變化量，或者所能辨別的不同被測量的個(gè)數(shù)，被稱之為傳感器的（）。A、A精度B、B重復(fù)性C、C分辨率D、D靈敏度正確答案：C46.動力學(xué)的研究內(nèi)容是將機(jī)器人的（）聯(lián)系起來。A、A運(yùn)動與控制B、B傳感器與控制C、C結(jié)構(gòu)與運(yùn)動D、D傳感系統(tǒng)與運(yùn)動正確答案：A47.當(dāng)代機(jī)器人大軍中最主要的機(jī)器人為（）。A、特種機(jī)器人B、工業(yè)機(jī)器人C、服務(wù)機(jī)器人D、軍用機(jī)器人正確答案：B48.對于移動（平動）關(guān)節(jié)而言，關(guān)節(jié)變量是D-H參數(shù)中的（）。A、A關(guān)節(jié)角B、B桿件長度C、C橫距D、D扭轉(zhuǎn)角正確答案：C49.CCD（ChargeCoupledDevice）攝像頭輸出信號為____幀/秒(fps——framepersecond)。A、A20B、B25C、C30D、D50正確答案：B50.所謂無姿態(tài)插補(bǔ)，即保持第一個(gè)示教點(diǎn)時(shí)的姿態(tài)，在大多數(shù)情況下是機(jī)器人沿（）運(yùn)動時(shí)出現(xiàn)。A、A平面圓弧B、B直線C、C平面曲線D、D空間曲線正確答案：B51.CCD攝像頭采用電視PAL標(biāo)準(zhǔn)，每幀圖像由（）場構(gòu)成。A、A．1B、B．2C、C．3D、D．4正確答案：B52.CCD（ChargeCoupledDevice）攝像頭輸出信號為（）幀/秒。A、A．20B、B．25C、C．30D、D．50正確答案：B53.利用物質(zhì)本身的某種客觀性質(zhì)制作的傳感器稱之為（）。A、A物性型B、B結(jié)構(gòu)型C、C一次儀表D、D二次儀表正確答案：A54.工業(yè)機(jī)器人手臂的復(fù)合運(yùn)動多數(shù)用于動作程序（）的專用機(jī)器人。A、無法確定B、靈活變動C、定期改變D、固定不變正確答案：D55.將幅值上．時(shí)間上離散的階梯電平統(tǒng)一歸并到最鄰近的指定電平的過程稱為A、保持B、量化C、采樣D、編碼正確答案：B56.CCD攝像頭采用電視PAL標(biāo)準(zhǔn)，每幀圖像由（）場構(gòu)成。A、A1B、B2C、C3D、D4正確答案：B57.當(dāng)代機(jī)器人主要源于以下兩個(gè)分支（）。A、A．計(jì)算機(jī)與數(shù)控機(jī)床B、B．遙操作機(jī)與計(jì)算機(jī)C、C．遙操作機(jī)與數(shù)控機(jī)床D、D．計(jì)算機(jī)與人工智能正確答案：C二、判斷題（共43題，每題1分，共43分）1.機(jī)械手亦可稱之為機(jī)器人。A、正確B、錯(cuò)誤正確答案：A2.把交流電變換成直流電的過程,稱為逆變換。A、正確B、錯(cuò)誤正確答案：B3.結(jié)構(gòu)型傳感器與結(jié)構(gòu)材料有關(guān)。A、正確B、錯(cuò)誤正確答案：B4.仿真修改程序后需要同步VC。A、正確B、錯(cuò)誤正確答案：A5.工業(yè)機(jī)器人是典型的機(jī)電一體化產(chǎn)品，但其使用難度小，操作者無需具有機(jī)、電、液、氣等專業(yè)技術(shù)。A、正確B、錯(cuò)誤正確答案：B6.示教盒屬于機(jī)器人-環(huán)境交互系統(tǒng)。A、正確B、錯(cuò)誤正確答案：B7.三自由度手腕能使手部取得空間任意姿態(tài)。A、正確B、錯(cuò)誤正確答案：A8.美國的達(dá)芬奇外科手術(shù)機(jī)器人系統(tǒng)是目前最為成功的醫(yī)用機(jī)器人系統(tǒng)之一。A、正確B、錯(cuò)誤正確答案：A9.由電阻應(yīng)變片組成電橋可以構(gòu)成測量重量的傳感器。（）A、正確B、錯(cuò)誤正確答案：A10.運(yùn)動控制的電子齒輪模式是一種主動軸與從動軸保持一種靈活傳動比的隨動系統(tǒng)。（）A、正確B、錯(cuò)誤正確答案：A11.在大多數(shù)伺服電動機(jī)的控制回路中，都采用了電壓控制方式。A、正確B、錯(cuò)誤正確答案：B12.傳感器的重復(fù)性是指在其輸入信號按同一方式進(jìn)行全量程連續(xù)多次測量時(shí)，相應(yīng)測試結(jié)果的變化程度。A、正確B、錯(cuò)誤正確答案：A13.交互系統(tǒng)是實(shí)現(xiàn)機(jī)器人與外部環(huán)境中的設(shè)備相互聯(lián)系和協(xié)調(diào)的系統(tǒng)。A、正確B、錯(cuò)誤正確答案：A14.交流電的相位差（相角差），是指兩個(gè)頻率相等的正弦交流電相位之差，相位差實(shí)際上說明兩交流電之間在時(shí)間上超前或滯后的關(guān)系。A、正確B、錯(cuò)誤正確答案：A15.與超聲傳感器相比，紅外測距的準(zhǔn)確度更高。A、正確B、錯(cuò)誤正確答案：B16.借助于電磁波和聲波可以構(gòu)成接觸型傳感器。A、正確B、錯(cuò)誤正確答案：B17.電動機(jī)上的絕對光軸編碼器是用來檢測運(yùn)動加速度的。A、正確B、錯(cuò)誤正確答案：B18.完成某一特定作業(yè)時(shí)具有多余自由度的機(jī)器人稱為冗余自由度機(jī)器人。（）A、正確B、錯(cuò)誤正確答案：A19.計(jì)算機(jī)程序的執(zhí)行過程實(shí)際上是對程序所表達(dá)的數(shù)據(jù)進(jìn)行處理的過程。A、正確B、錯(cuò)誤正確答案：A20.編程指令MovL走的是關(guān)節(jié)運(yùn)動。A、正確B、錯(cuò)誤正確答案：B21.ABB工業(yè)機(jī)器人的編輯軟件是Robotguide。A、正確B、錯(cuò)誤正確答案：B22.阿西莫夫被稱為“機(jī)器人學(xué)之父”。A、正確B、錯(cuò)誤正確答案：A23.機(jī)器人的運(yùn)動學(xué)方程只局限于對靜態(tài)位置的討論。A、正確B、錯(cuò)誤正確答案：A24.機(jī)器人控制理論可照搬經(jīng)典控制理論與現(xiàn)代控制理論使用。A、正確B、錯(cuò)誤正確答案：B25.編程指令MovL走的是直線運(yùn)動。A、正確B、錯(cuò)誤正確答案：A26.焊接引入工業(yè)機(jī)器人以后，一切工作都是自動進(jìn)行的。A、正確B、錯(cuò)誤正確答案：B27.疊加定理適用于復(fù)雜線性電路中的電流和電壓。A、正確B、錯(cuò)誤正確答案：A28.變量可以通過變量名訪問，變量的值通常只能被改變一次。A、正確B、錯(cuò)誤正確答案：A29.對于具有外力作用的非保守機(jī)械系統(tǒng)，其拉格朗日動力函數(shù)L可定義為系統(tǒng)總動能與系統(tǒng)總勢能之和。（）A、正確B、錯(cuò)誤正確答案：B30.編程指令MovJ走的是圓弧運(yùn)動。A、正確B、錯(cuò)誤正確答案：B31.工業(yè)機(jī)器人末端操作器是手部。A、正確B、錯(cuò)誤正確答案：A32.機(jī)器人分辨率分為編程分辨率與控制分辨率，統(tǒng)稱為系統(tǒng)分辨率。（）A、正確B、錯(cuò)誤正確答案：A33.電位器式位移傳感器，隨著光電編碼器的價(jià)格降低而逐漸被取代。A、正確B、錯(cuò)誤正確答案：A34.傳感器的精度是反映傳感器輸出信號與輸入信號之間的線性程度。A、正確B、錯(cuò)誤正確答案：B35.機(jī)器人的自由度數(shù)目就是機(jī)器人所具有獨(dú)立坐標(biāo)軸運(yùn)動的數(shù)目。()A、正確B、錯(cuò)誤正確答案：A36.在一段電阻電路中，如果電壓不變，當(dāng)增加電阻時(shí)，電流就減少，如果電阻不變，增加電壓時(shí)，電流就減少。（）A、正確B、錯(cuò)誤正確答案：