工業(yè)機(jī)器人現(xiàn)場(chǎng)編程課件 5.6.2 WaitTime時(shí)間等待指令和RelTool工具_(dá)第1頁
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WaitTime時(shí)間等待指令和RelTool工具工業(yè)機(jī)器人的基礎(chǔ)示教編程與調(diào)試學(xué)習(xí)目標(biāo)了解WaitTime時(shí)間等待指令及用法了解RelTool工具位置明確姿態(tài)偏移函數(shù)的用法

WaitTime指令

WaitTime時(shí)間等待指令，用于程序中等待一個(gè)指定的時(shí)間，再往下執(zhí)行程序。RelTool工具Reltool通常用于沿當(dāng)前工具坐標(biāo)系下的偏移或旋轉(zhuǎn)。例如：MoveLRelTool（p1，0，0，-100），v100，fine，tool1；沿tool1工具坐標(biāo)Z軸的負(fù)方向，將機(jī)器人移動(dòng)至距p1點(diǎn)100mm的位置。MoveLRelTool（p1，0，0，0//Rz：=90），v100，fine，tool1；將工具圍繞其Z軸旋轉(zhuǎn)90°。

RelTool參數(shù)變量解析參數(shù)定義操作說明p1目標(biāo)點(diǎn)位置數(shù)據(jù)定義機(jī)器人TCP的運(yùn)動(dòng)目標(biāo)0X方向上的偏移量定義X方向上的偏移量0Y方向上的偏移量定義Y方向上的偏移量100Z方向上的偏移量定義Z方向上的偏移量/RX繞X軸旋轉(zhuǎn)的角度定義X方向上的旋轉(zhuǎn)量/RY繞Y軸旋轉(zhuǎn)的角度定義Y方向上的旋轉(zhuǎn)量/RZ:=25繞Z軸旋轉(zhuǎn)的角度定義Z方向上的旋轉(zhuǎn)量

工具位置及姿態(tài)偏移函數(shù)例如:MoveLRelTool（p1，0，0，100），v100，fine，tool1；沿工具的Z方向，將機(jī)械臂移動(dòng)至距p1達(dá)100mm的一處位置。MoveLRelTool（p1，0，0，0//Rz：=25），v100，fine，tool1；將工具圍繞其Z軸旋轉(zhuǎn)25°

小結(jié)

本節(jié)學(xué)習(xí)了WaitTi

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