程序預(yù)處理自定義事件及仿真事件的管理1定義狀態(tài)機(jī)變量2仿真事件管理目錄3工業(yè)機(jī)器人變量表添加及端口值設(shè)置任務(wù)引入在前面的任務(wù)中，已經(jīng)學(xué)習(xí)了在PQFactory軟件中進(jìn)行傳感器相關(guān)信號(hào)創(chuàng)建以及關(guān)聯(lián)的方法，為了實(shí)現(xiàn)數(shù)字孿生設(shè)備的案例動(dòng)作，還需要對(duì)一些自定義事件和仿真事件進(jìn)行設(shè)置。需要注意的是，完成自定義事件及仿真事件的定義后，均需要進(jìn)行任務(wù)5.2中信號(hào)的匹配流程，以實(shí)現(xiàn)虛擬設(shè)備與真實(shí)PLC的信息交互。在真實(shí)的生產(chǎn)線中，PLC設(shè)備通常作為總體控制的設(shè)備，通過(guò)PLC實(shí)現(xiàn)對(duì)整體生產(chǎn)線的控制和狀態(tài)監(jiān)控。進(jìn)行虛擬調(diào)試時(shí)，同樣狀態(tài)機(jī)設(shè)備的狀態(tài)切換通過(guò)PLC進(jìn)行控制，狀態(tài)反饋信息傳輸給PLC設(shè)備。通過(guò)前面的內(nèi)容，我們知道自定義事件是通過(guò)狀態(tài)機(jī)實(shí)現(xiàn)的，狀態(tài)機(jī)的設(shè)置方法在前面的項(xiàng)目中已經(jīng)學(xué)習(xí)過(guò)，為了實(shí)現(xiàn)虛擬調(diào)試，此處我們需要對(duì)狀態(tài)機(jī)變量進(jìn)行定義，定義切換狀態(tài)的信號(hào)以及狀態(tài)反饋信號(hào)。定義狀態(tài)機(jī)變量1(1)定義狀態(tài)機(jī)變量在PQFactory軟件的機(jī)器人加工管理樹(shù)中，右鍵選擇需要進(jìn)行狀態(tài)機(jī)變量設(shè)置的狀態(tài)機(jī)（如圖1所示），在右鍵菜單中選擇【定義狀態(tài)機(jī)變量】即可進(jìn)入對(duì)應(yīng)的設(shè)置界面，如圖2所示。定義狀態(tài)機(jī)變量1定義狀態(tài)機(jī)變量1圖1進(jìn)入定義狀態(tài)機(jī)變量功能方式定義狀態(tài)機(jī)變量1圖2定義狀態(tài)機(jī)變量界面在狀態(tài)機(jī)定義界面中，可以看到狀態(tài)機(jī)的現(xiàn)有狀態(tài)，可以為其設(shè)置狀態(tài)機(jī)狀態(tài)的啟動(dòng)變量、到位變量，以及啟動(dòng)值和到位置。啟動(dòng)變量即為對(duì)應(yīng)的信號(hào)地址，當(dāng)信號(hào)值為啟動(dòng)值時(shí)，狀態(tài)機(jī)將切換至對(duì)應(yīng)的狀態(tài)；當(dāng)狀態(tài)機(jī)切換至對(duì)應(yīng)的狀態(tài)時(shí)，到位變量將變?yōu)閷?duì)應(yīng)的到位值。定義狀態(tài)機(jī)變量1在PQFactory軟件中，進(jìn)行數(shù)字孿生設(shè)備案例流程的制作時(shí)，需要仿真事件實(shí)現(xiàn)流程的串聯(lián)，在前面的項(xiàng)目中已經(jīng)學(xué)習(xí)了相關(guān)內(nèi)容，進(jìn)行虛擬調(diào)試時(shí)，同樣需要為其設(shè)置關(guān)聯(lián)變量，實(shí)現(xiàn)信號(hào)驅(qū)動(dòng)動(dòng)作的目的。仿真事件的添加方式，在前面內(nèi)容中學(xué)習(xí)過(guò)的添加仿真事件方式，區(qū)別在于還需要設(shè)置關(guān)聯(lián)端口及端口值，即當(dāng)對(duì)應(yīng)的端口處的端口值與設(shè)置一致時(shí)執(zhí)行對(duì)應(yīng)的仿真事件動(dòng)作，如圖3所示。仿真事件管理2圖3設(shè)置仿真事件關(guān)聯(lián)端口及端口值仿真事件管理2工業(yè)機(jī)器人變量表添加及端口值設(shè)置3圖4機(jī)器人變量表功能欄進(jìn)行虛擬調(diào)試時(shí)，如果工業(yè)機(jī)器人也參與其中，則需要為其定義變量表，在對(duì)應(yīng)的仿真事件中添加端口值，添加端口值的方法與其他仿真事件的方法一致，此處講解添加變量表的方法。在軟件的【虛擬調(diào)試】功能欄中，選擇機(jī)器人變量表（圖4）即可進(jìn)入對(duì)應(yīng)的設(shè)置界面。工業(yè)機(jī)器人變量表添加及端口值設(shè)置3圖5變量管理界面機(jī)器人變量管理界面如圖5所示，可以進(jìn)行變量的定義、編輯、刪除、讀取和保存等操作，選擇【定義變量】即可進(jìn)入對(duì)應(yīng)的設(shè)置界面。工業(yè)機(jī)器人變量表添加及端口值設(shè)置3圖6變量定義示例選擇【定義變量】即可進(jìn)行機(jī)器人變量的定義