SCARA工業(yè)機(jī)器人基本運(yùn)動(dòng)指令的介紹與使用——課證融通課程工業(yè)機(jī)器人的編程方式1SCARA工業(yè)機(jī)器人項(xiàng)目組成2基本運(yùn)動(dòng)指令的介紹與使用31.工業(yè)機(jī)器人的編程方式SCARA工業(yè)機(jī)器人的編程語(yǔ)言為AR語(yǔ)言，編程方式包含在線編程和離線編程2種。其中，在線編程方式是指在示教盒上編寫AR程序?qū)崿F(xiàn)，離線編程方式是指通過(guò)ARStudio軟件編寫AR程序。如左所示，為SCARA工業(yè)機(jī)器人的示教盒，右圖所示為ARStudio編程軟件。（1）示教盒（2）ARStudio編程軟件2.

SCARA工業(yè)機(jī)器人項(xiàng)目組成SCARA工業(yè)機(jī)器人使用AR語(yǔ)言進(jìn)行項(xiàng)目式編程，其工業(yè)機(jī)器人項(xiàng)目（WorkSpace）以工程（樹(shù)）的形式來(lái)管理，工程包含了程序的編寫以及設(shè)備的配置（碼垛，視覺(jué)，傳送帶等），如圖所示。2.

SCARA工業(yè)機(jī)器人項(xiàng)目組成每個(gè)工程中可以包含多個(gè)線程（即CPU任務(wù)，用于執(zhí)行一些動(dòng)作指令，延時(shí)指令，IO指令以及用戶&工具坐標(biāo)系設(shè)定等），但只能包含一個(gè)點(diǎn)數(shù)據(jù)、碼垛、視覺(jué)、傳送帶或網(wǎng)絡(luò)。線程任務(wù)之間不能相互調(diào)用，但允許使用公共變量（定義為global.*的形式）來(lái)響應(yīng)。工程啟用多線程模式時(shí)，只允許一個(gè)線程有動(dòng)作指令。在SCARA工業(yè)機(jī)器人的實(shí)際運(yùn)用中，可以通過(guò)工程的拷貝方便地把一個(gè)設(shè)備上的應(yīng)用工程拷貝到另外一臺(tái)相同的設(shè)備上。3.基本運(yùn)動(dòng)指令的介紹與使用SCARA工業(yè)機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)方式分為直線方式、點(diǎn)到點(diǎn)方式和關(guān)節(jié)移動(dòng)三種，包含的基本運(yùn)動(dòng)指令有MovL、MovLR、MovP、MovPR、MovJ、MArchP、MArc、MCircle和MSpline。（1）直線方式運(yùn)動(dòng)指令：MovL和MovLR①M(fèi)ovL是工業(yè)機(jī)器人以直線方式運(yùn)動(dòng)到笛卡爾坐標(biāo)系絕對(duì)位置的指令，該指令一共兩個(gè)參數(shù)（以逗號(hào)隔開(kāi)），第一個(gè)參數(shù)A為目標(biāo)點(diǎn)，第二個(gè)參數(shù)為可選參數(shù)（省略時(shí)系統(tǒng)默認(rèn)全局狀態(tài)值）。例如：MovL(A,“CP=20Acc=20Dec=20Spd=100AccC=20SpdC=20Stop=0I=0In=10ON/OFF”)3.基本運(yùn)動(dòng)指令的介紹與使用MovL指令中參數(shù)說(shuō)明見(jiàn)表1-2。參數(shù)參數(shù)說(shuō)明A笛卡爾坐標(biāo)目標(biāo)位置（目標(biāo)點(diǎn)），該值可以是點(diǎn)的名稱p1~p2999，也可以是點(diǎn)的索引號(hào)1~2999CP可選參數(shù)，說(shuō)明運(yùn)動(dòng)到目標(biāo)點(diǎn)時(shí)是否平滑過(guò)渡（范圍：0~100）Acc可選參數(shù)，指定運(yùn)動(dòng)到目標(biāo)位置的加速度（單位：mm/s2）Dec可選參數(shù)，指定運(yùn)動(dòng)到目標(biāo)位置的減速度（單位：mm/s2）Spd可選參數(shù)，指定運(yùn)動(dòng)到目標(biāo)位置的速度（單位：mm/s）AccC可選參數(shù)，指定運(yùn)動(dòng)到目標(biāo)位置的姿態(tài)加速度（單位：度/s2）SpdC可選參數(shù)，指定運(yùn)動(dòng)到目標(biāo)位置的姿態(tài)速度（單位：度/s）表1MovL運(yùn)動(dòng)指令參數(shù)及說(shuō)明（1）3.基本運(yùn)動(dòng)指令的介紹與使用參數(shù)參數(shù)說(shuō)明Stop可選參數(shù)，用來(lái)描述當(dāng)?shù)谌S的電流超過(guò)設(shè)定閾值或輸入信號(hào)被觸發(fā)時(shí)，工業(yè)機(jī)器人停止的兩種方式：Stop=0減速停（默認(rèn)）和Stop=1不減速直接停（僅適用于工業(yè)機(jī)器人在超低速運(yùn)行時(shí)使用，否則會(huì)出現(xiàn)速度偏差超限等伺服報(bào)警）I可選參數(shù)，第三軸電流設(shè)定閾值（單位：mA）In可選參數(shù)，輸入檢測(cè)信號(hào)端口（此參數(shù)與ON/OFF搭配使用）ON/OFFON：打開(kāi)；OFF：關(guān)閉表2MovL運(yùn)動(dòng)指令參數(shù)及說(shuō)明（2）3.基本運(yùn)動(dòng)指令的介紹與使用②MovLR是直線方式運(yùn)動(dòng)到笛卡爾坐標(biāo)系相對(duì)位置的指令,該指令一共三個(gè)參數(shù)，第一個(gè)參數(shù)A為笛卡爾坐標(biāo)軸號(hào)，第二個(gè)參數(shù)B為移動(dòng)的相對(duì)距離，第三個(gè)為可選參數(shù)（省略時(shí)系統(tǒng)默認(rèn)全局狀態(tài)值）。例如：MovLR(A,B,“CP=20Acc=20Dec=20Spd=100AccC=20SpdC=20Stop=0I=0In=10ON/OFF”)3.基本運(yùn)動(dòng)指令的介紹與使用MovLR指令的參數(shù)A,參數(shù)B的說(shuō)明見(jiàn)表3，其可選參數(shù)與MovL一致，說(shuō)明參見(jiàn)表1-2。參數(shù)參數(shù)說(shuō)明AAX,AY,AZ,AC各笛卡爾坐標(biāo)軸號(hào)B各軸移動(dòng)的相對(duì)距離表3MovLR指令的參數(shù)A,參數(shù)B的說(shuō)明3.基本運(yùn)動(dòng)指令的介紹與使用與MovL指令不同的是，MovLR指令到達(dá)的是笛卡爾坐標(biāo)系下目標(biāo)相對(duì)位置而不是絕對(duì)位置，功能為相對(duì)當(dāng)前位置的直線方式進(jìn)行偏移運(yùn)動(dòng)。例如工業(yè)機(jī)器人當(dāng)前位置處于p10，則MovLR(AZ,-10)=MovL(p10+Z(-10))，工業(yè)機(jī)器人從p10運(yùn)動(dòng)到p10點(diǎn)下方10mm的位置。（2）點(diǎn)到點(diǎn)方式運(yùn)動(dòng)指令：MovP、MovPR和MovJ①M(fèi)ovP是工業(yè)機(jī)器人以點(diǎn)到點(diǎn)方式移動(dòng)到笛卡爾坐標(biāo)系下絕對(duì)位置的指令，該指令一共兩個(gè)參數(shù)，第一個(gè)參數(shù)A為目標(biāo)點(diǎn)，第二個(gè)參數(shù)為可選參數(shù)，省略時(shí)系統(tǒng)默認(rèn)全局狀態(tài)值。例如：MovP(A,“CP=20Acc=20Dec=20Spd=100Stop=0I=0In=10ON/OFF”)3.基本運(yùn)動(dòng)指令的介紹與使用MovP指令中參數(shù)及參數(shù)說(shuō)明見(jiàn)表4。參數(shù)參數(shù)說(shuō)明A笛卡爾坐標(biāo)目標(biāo)位置（目標(biāo)點(diǎn)），該值可以是點(diǎn)的名稱p1~p2999，也可以是點(diǎn)的索引號(hào)1~2999CP可選參數(shù)，說(shuō)明運(yùn)動(dòng)到目標(biāo)點(diǎn)時(shí)是否平滑過(guò)渡（范圍：0~100）Acc可選參數(shù)，指定運(yùn)動(dòng)到目標(biāo)位置的加速度比例（范圍：0~100）Dec可選參數(shù)，指定運(yùn)動(dòng)到目標(biāo)位置的減速度比例（范圍：0~100）Spd可選參數(shù)，指定運(yùn)動(dòng)到目標(biāo)位置的速度比例（范圍：0~100）表4MovP指令參數(shù)及說(shuō)明（1）3.基本運(yùn)動(dòng)指令的介紹與使用參數(shù)參數(shù)說(shuō)明Stop可選參數(shù)，用來(lái)描述當(dāng)?shù)谌S的電流超過(guò)設(shè)定閾值或輸入信號(hào)被觸發(fā)時(shí)，工業(yè)機(jī)器人停止的兩種方式：Stop=0減速停（默認(rèn)）和Stop=1不減速直接停（僅適用于工業(yè)機(jī)器人在超低速運(yùn)行時(shí)使用，否則會(huì)出現(xiàn)速度偏差超限等伺服報(bào)警）I可選參數(shù)，第三軸電流設(shè)定閾值（單位：mA）In可選參數(shù)，輸入檢測(cè)信號(hào)端口（此參數(shù)與ON/OFF搭配使用）ON/OFFON：打開(kāi)；OFF：關(guān)閉表4MovP指令參數(shù)及說(shuō)明（2）3.基本運(yùn)動(dòng)指令的介紹與使用②MovPR是點(diǎn)到點(diǎn)方式移動(dòng)到笛卡爾坐標(biāo)系相對(duì)位置的指令，該指令一共三個(gè)參數(shù)，第一個(gè)參數(shù)A為笛卡爾坐標(biāo)軸號(hào)，第二個(gè)參數(shù)B為移動(dòng)的相對(duì)距離，第三個(gè)為可選參數(shù)（省略時(shí)系統(tǒng)默認(rèn)全局狀態(tài)值）。例如：MovPR(A,B,"CP=20Acc=20Dec=20Spd=100Stop=0I=0In=10ON/OFF")3.基本運(yùn)動(dòng)指令的介紹與使用MovPR指令與MovLR指令的前2個(gè)參數(shù)意義相同，參數(shù)說(shuō)明參見(jiàn)表3，其可選參數(shù)與MovP一致，說(shuō)明參見(jiàn)表4。與MovP指令不同的是MovPR指令到達(dá)的是笛卡爾坐標(biāo)系下目標(biāo)相對(duì)位置而不是絕對(duì)位置，功能類似于相對(duì)當(dāng)前位置的點(diǎn)到點(diǎn)方式進(jìn)行偏移運(yùn)動(dòng)。例如工業(yè)機(jī)器人當(dāng)前位置處于p10，則MovPR(AX,-10)=MovP(p10+X(-10))，工業(yè)機(jī)器人從p10運(yùn)動(dòng)到p10點(diǎn)X負(fù)方向10mm的位置。3.基本運(yùn)動(dòng)指令的介紹與使用③MovJ是關(guān)節(jié)移動(dòng)方式移動(dòng)工業(yè)機(jī)器人各個(gè)關(guān)節(jié)到指定的角度絕對(duì)位置的指令，該指令有兩種用法。用法一：MovJ(A,B,"Acc=20Dec=20Spd=20")包含A,B和可選參數(shù)（Acc、Dec、Spd）；用法二：MovJ(A,"Acc=20Dec=20Spd=20")包含A和可選參數(shù)（Acc、Dec、Spd）。兩種用法中各參數(shù)及參數(shù)說(shuō)明見(jiàn)表5。3.基本運(yùn)動(dòng)指令的介紹與使用參數(shù)參數(shù)說(shuō)明用法一AJ1,J2,J3,J4對(duì)應(yīng)工業(yè)機(jī)器人各個(gè)關(guān)節(jié)號(hào)（關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)時(shí)J3為毫米單位，其它關(guān)節(jié)單位為角度）B各關(guān)節(jié)移動(dòng)的目標(biāo)角度用法二A每個(gè)軸的關(guān)節(jié)目標(biāo)位置（數(shù)組變量）可選參數(shù)可選參數(shù)說(shuō)明Acc可選參數(shù)，指定運(yùn)動(dòng)到目標(biāo)位置的加速度比例（范圍：0~100）Dec可選參數(shù)，指定運(yùn)動(dòng)到目標(biāo)位置的減速度比例（范圍：0~100）Spd可選參數(shù)，指定運(yùn)動(dòng)到目標(biāo)位置的速度比例（范圍：0~100）表5MovJ指令參數(shù)及說(shuō)明3.基本運(yùn)動(dòng)指令的介紹與使用（3）拱形移動(dòng)（點(diǎn)到點(diǎn)方式）指令：MArchPMArchP是點(diǎn)到點(diǎn)方式控制工業(yè)機(jī)器人進(jìn)行拱形移動(dòng)的指令，該指令有兩種用法，用法一：MArchP(A,B,C,D,“Acc=20Dec=20Spd=100ZsAcc=20ZsSpd=80ZsDec=20ZeAcc=20ZeSpd=80ZeDec=20Stop=0I=0In=10ON/OFF”)，用法二：MArchP指令各參數(shù)及參數(shù)說(shuō)明見(jiàn)表6。MArchP(A,B,“Acc=20Dec=20Spd=100ZsAcc=20ZsSpd=80ZsDec=20ZeAcc=20ZeSpd=80ZeDec=20Stop=0I=0In=10ON/OFF”)3.基本運(yùn)動(dòng)指令的介紹與使用表6MArchP指令各參數(shù)及參數(shù)說(shuō)明（1）參數(shù)參數(shù)說(shuō)明用法一A笛卡爾坐標(biāo)目標(biāo)位置，該值可以是點(diǎn)的名稱p1~p2999，也可以是點(diǎn)的索引號(hào)1~2999BZ軸最高限位絕對(duì)位置（單位：毫米）CZ軸上升的高度（單位：毫米）DZ軸下降的高度（單位：毫米）用法二A笛卡爾坐標(biāo)目標(biāo)位置，該值可以是點(diǎn)的名稱p1~p2999，也可以是點(diǎn)的索引號(hào)1~2999BZ軸最高限位（絕對(duì)位置），也是Z軸要實(shí)際走到的高度（單位：毫米）可選參數(shù)可選參數(shù)說(shuō)明Acc可選參數(shù)，指定拱形運(yùn)動(dòng)水平段的加速度比例（范圍：0~100）3.基本運(yùn)動(dòng)指令的介紹與使用表7MArchP指令各參數(shù)及參數(shù)說(shuō)明（2）參數(shù)參數(shù)說(shuō)明用法二可選參數(shù)可選參數(shù)說(shuō)明Dec可選參數(shù)，指定拱形運(yùn)動(dòng)水平段的減速度比例（范圍：0~100）Spd可選參數(shù)，指定拱形運(yùn)動(dòng)水平段的速度比例（范圍：0~100）ZsAcc可選參數(shù)，指定拱形運(yùn)動(dòng)上升段的加速度比例（范圍：0~100）ZsDec可選參數(shù)，指定拱形運(yùn)動(dòng)上升段的減速度比例（范圍：0~100）ZsSpd可選參數(shù)，指定拱形運(yùn)動(dòng)上升段的速度比例（范圍：0~100）ZeAcc可選參數(shù)，指定拱形運(yùn)動(dòng)下降段的加速度比例（范圍：0~100）ZeDec可選參數(shù)，指定拱形運(yùn)動(dòng)下降段的減速度比例（范圍：0~100）3.基本運(yùn)動(dòng)指令的介紹與使用表8MArchP指令各參數(shù)及參數(shù)說(shuō)明（3）參數(shù)參數(shù)說(shuō)明用法二可選參數(shù)可選參數(shù)說(shuō)明ZeSpd可選參數(shù)，指定拱形運(yùn)動(dòng)上升段的速度比例（范圍：0~100）Stop可選參數(shù)，用來(lái)描述當(dāng)?shù)谌S的電流超過(guò)設(shè)定閾值或輸入信號(hào)被觸發(fā)時(shí)，工業(yè)機(jī)器人停止的兩種方式：Stop=0減速停（默認(rèn)）和Stop=1不減速直接停（僅適用于工業(yè)機(jī)器人在超低速運(yùn)行時(shí)使用，否則會(huì)出現(xiàn)速度偏差超限等伺服報(bào)警）I可選參數(shù)，第三軸電流設(shè)定閾值（單位：mA）In可選參數(shù)，輸入檢測(cè)信號(hào)端口（此參數(shù)與ON/OFF搭配使用）ON/OFFON：打開(kāi)；OFF：關(guān)閉3.基本運(yùn)動(dòng)指令的介紹與使用（4）工業(yè)機(jī)器人圓弧運(yùn)動(dòng)指令：MArcMArc是實(shí)現(xiàn)工業(yè)機(jī)器人在笛卡爾坐標(biāo)系下進(jìn)行圓弧運(yùn)動(dòng)的指令。例如：MArc指令運(yùn)動(dòng)軌跡如圖所示，參數(shù)及說(shuō)明見(jiàn)表9。MArc(A,B,“CP=20Acc=20Dec=20Spd=100Angle=360”)3.基本運(yùn)動(dòng)指令的介紹與使用參數(shù)參數(shù)說(shuō)明A笛卡爾坐標(biāo)圓弧經(jīng)過(guò)點(diǎn)（可以是點(diǎn)的名稱p1~p2999，也可以是點(diǎn)的索引號(hào)1~2999）B笛卡爾坐標(biāo)圓弧終點(diǎn)（可以是點(diǎn)的名稱p1~p2999，也可以是點(diǎn)的索引號(hào)1~2999）CP可選參數(shù)，說(shuō)明運(yùn)動(dòng)到目標(biāo)點(diǎn)時(shí)是否平滑過(guò)渡（范圍：0~100）Acc可選參數(shù)，指定運(yùn)動(dòng)到目標(biāo)位置的加速度（單位：mm/s2）Dec可選參數(shù)，指定運(yùn)動(dòng)到目標(biāo)位置的減速度（單位：mm/s2）Spd可選參數(shù)，指定運(yùn)動(dòng)到目標(biāo)位置的速度（單位：mm/s）Angle可選參數(shù)，指定圓弧的角度（范圍：1~360）表9MArc指令參數(shù)及說(shuō)明3.基本運(yùn)動(dòng)指令的介紹與使用（5）工業(yè)機(jī)器人圓周運(yùn)動(dòng)指令：MCircleMCircle是實(shí)現(xiàn)工業(yè)機(jī)器人在笛卡爾坐標(biāo)系下進(jìn)行圓周（整圓）運(yùn)動(dòng)的指令。例如：MCircle指令運(yùn)動(dòng)軌跡如圖所示，參數(shù)及說(shuō)明見(jiàn)表10。MCircle(A,B,“CP=20Acc=20Dec=20Spd=100”)3.基本運(yùn)動(dòng)指令的介紹與使用參數(shù)參數(shù)說(shuō)明A笛卡爾坐標(biāo)圓周經(jīng)過(guò)點(diǎn)1（可以是點(diǎn)的名稱p1~p2999，也可以是點(diǎn)的索引號(hào)1~2999）B笛卡爾坐標(biāo)圓周經(jīng)過(guò)點(diǎn)2（可以是點(diǎn)的名稱p1~p2999，也可以是點(diǎn)的索引號(hào)1~2999）CP可選參數(shù)，說(shuō)明運(yùn)動(dòng)到目標(biāo)點(diǎn)時(shí)是否平滑過(guò)渡（范圍：0~100）Acc可選參數(shù)，指定運(yùn)動(dòng)到目標(biāo)位置的加速度（單位：mm/s2）Dec可選參數(shù)，指定運(yùn)動(dòng)到目標(biāo)位置的減速度（單位：mm/s2）Spd可