I轉(zhuǎn)變成期望的機(jī)械運(yùn)動,實現(xiàn)機(jī)械運(yùn)動精確的位置控制、速度控制加速度控制、轉(zhuǎn)矩或制伺服放大器的輸出，之后伺服放大器給伺服電機(jī)輸出放大器，從而驅(qū)動跟蹤圓盤上的磁珠轉(zhuǎn)動；負(fù)載圓盤是機(jī)控制運(yùn)行速度。工作盤是由交流變頻控制，工作盤上可用雙面膠固定多個磁鋼(?);旋轉(zhuǎn)工作臺，工作盤由交流電機(jī)（電機(jī)的速度由變頻器微電子技術(shù)、傳感器檢測技術(shù)、信息處理技術(shù)、自運(yùn)動控制系統(tǒng)多種多樣,但從基本結(jié)構(gòu)上看,一個典型的現(xiàn)代運(yùn)動控制系統(tǒng)的硬件主要由上位計算機(jī)、運(yùn)動控制器、功率驅(qū)動裝置、電動機(jī)、感元件,以電機(jī)或動力裝置和執(zhí)行單元為控制對象的一種控制裝置它的主要任務(wù)是根據(jù)II 1第二章系統(tǒng)總體設(shè)計方案 5 8 1第一章緒論1.1伺服系統(tǒng)的研究意義任意變化的自動控制系統(tǒng)，是控制理論、電力電子技動裝置的執(zhí)行元件電動機(jī)類型來分，通常分為直六十年代以后，特別是七十年代以來，隨著電力點，和其他類型交流電動機(jī)相比，它由于沒有勵比大，定子電流和定子電阻損耗減小，且轉(zhuǎn)子參數(shù)控機(jī)床、工業(yè)機(jī)器人、超大規(guī)模集成電路制造鑒于以上情況，本文對基于DSP的永磁同步伺服電機(jī)的速度伺服系21.2伺服系統(tǒng)的發(fā)展70年代直流伺服電機(jī)己經(jīng)實用化了，在各類機(jī)電一對其它設(shè)備產(chǎn)生干擾、現(xiàn)場環(huán)境適應(yīng)能力差；從而極大地限制了其在高精度、高性構(gòu)簡單、價格便宜、效率較高，但存在著散熱和參數(shù)服電動機(jī)制造容易、價格低，不需要特殊維護(hù)。但控相比，由于永磁同步電機(jī)具有結(jié)構(gòu)簡單、體積小、效磁性能的提高，以及新型永磁材料的出現(xiàn)，在中小功1.3伺服系統(tǒng)的國內(nèi)外發(fā)展現(xiàn)狀3司，日本的富士通、松下、安川等對交流伺服控制器的產(chǎn)品，和國內(nèi)相比領(lǐng)先一步并占據(jù)多年的交流伺服于多種原因的制約，其生產(chǎn)地東西是以無刷直流伺服系統(tǒng)為主，定位在低端用戶上，可靠性較差，并不能完全滿足要求。在技術(shù)壁壘的妨的努力，一些先進(jìn)技矢量控制方法還落后很多，以至1.4課題研究目的4本次自動化系統(tǒng)應(yīng)用競賽，旨在促進(jìn)大學(xué)生學(xué)習(xí)工程技術(shù)的興趣；培養(yǎng)創(chuàng)新能力、協(xié)作5第二章系統(tǒng)總體設(shè)計方案2.1伺服系統(tǒng)的總體設(shè)計6三菱觸摸屏是三菱電機(jī)自動化產(chǎn)品中重要的7持CC-LINK通訊（選件）SSCNETⅢ（選件）RS-485通訊及各種主要網(wǎng)絡(luò)由個人計算機(jī)、可編程控制器、伺服電機(jī)、伺服放大器構(gòu)成，通過計算機(jī)對PLC8圖3-2運(yùn)動控制裝置電氣原理圖9表3-1：D/A轉(zhuǎn)換模塊的主要性能參數(shù)輸入點數(shù)輸入要求輸入極限I/O點數(shù)編程指令DC-10V~10VDC-12V~12VDC4-20mA通道輸入方式必須一致輸入超限會報錯圖3-7D/A參數(shù)設(shè)置3.2.1系統(tǒng)工作流程圖表3-2：主要軟元件配置PLC準(zhǔn)備就緒QD75準(zhǔn)備就緒緊急停止伺服電機(jī)運(yùn)動方向：上伺服電機(jī)運(yùn)動方向：下伺服電機(jī)運(yùn)動方向：左伺服電機(jī)運(yùn)動方向：右軸一停止軸二停止軟元件地址SM400X20X21X23X24X28X29X2AX2B模塊編號12345667893.3變頻器的配置參數(shù)見表3-3.表3-3變頻器的配置參數(shù)運(yùn)行之前所需設(shè)定的參數(shù)Pr0Pr1Pr2Pr3Pr4Pr5Pr6Pr7Pr8Pr9Pr79Pr125轉(zhuǎn)矩提升上限頻率下限頻率基準(zhǔn)頻率低速加速時間減速時間操作模式選擇端子4設(shè)定增益用戶參數(shù)讀取選擇0～30%0～120Hz0～120Hz0～400Hz0～400Hz0～400Hz0～400Hz0～3600s0～3600s0～500A0、1、2、3、4、6、70～400Hz0～400Hz0、1、9999001120D/A模塊輸出數(shù)字顯示參數(shù)設(shè)定Pr73Pr184模擬量輸入選擇RES端子功能選擇端子4設(shè)定偏置頻率端子4設(shè)定偏置端子4設(shè)定增益0、1、10、110～400Hz0～300﹪0～300﹪4（AU信號接通）3.4.伺服系統(tǒng)的配置參數(shù)見表3-4表3-4伺服系統(tǒng)的配置參數(shù)圖3-10設(shè)定畫面圖圖3-11觸摸屏通訊參數(shù)設(shè)置3-12系統(tǒng)系統(tǒng)主界面表4-1調(diào)試工具表序號序號1234工具名稱筆記本電腦HMI編程電纜戴爾、宏基2111對照原理圖，確認(rèn)全部低壓與高壓控制回路間無不正確的連接；確認(rèn)全部PLC，（號123456789標(biāo)準(zhǔn)代號主基板數(shù)字量輸入模塊數(shù)字量輸出模塊系統(tǒng)模塊數(shù)字量輸入/輸出模塊用插頭伺服放大器伺服放大器CN1插頭伺服電機(jī)編碼器電纜類別AAAAAAAAAAAAL每臺件數(shù)111111132222動力電纜AL2A1A1B1額定電流20A開關(guān)型穩(wěn)壓電源B1B1額定電流6A/10AKA1~KA2直流繼電器帶座B2磁簧開關(guān)C6