ICS35.240

CCSL70

團體標準

T/CESA1240.1—2023

人工智能自動配送車自動駕駛系統(tǒng)仿真

測試場景定義和要求

第1部分:城市道路

Artificialintelligence—Automateddrivingsystemofautonomousdeliveryvehicle

—Definitionsandrequirementsofsimulationscenario—Part1:Cityroads

2023-01-13發(fā)布2023-01-13實施

中國電子工業(yè)標準化技術(shù)協(xié)會發(fā)布

T/CESA1240.1—2023

人工智能自動配送車自動駕駛系統(tǒng)仿真測試場景定義和要求

第1部分:城市道路

1范圍

本文件規(guī)定了人工智能領域自動配送車自動駕駛系統(tǒng)的仿真測試場景（城市道路范圍內(nèi)）描述要求、

場景集分類和仿真測試場景數(shù)字格式要求。

注：附錄A提供了自動配送車自動駕駛系統(tǒng)仿真測試場景（城市道路范圍內(nèi)）示例。

本文件適用于自動配送車自動駕駛系統(tǒng)的仿真測試，其他車輛類型，如道路清潔車、監(jiān)管巡邏車，

商品零售車等可參考執(zhí)行。

2規(guī)范性引用文件

下列文件中的內(nèi)容通過文中的規(guī)范性引用而構(gòu)成本文件必不可少的條款。其中，注日期的引用文件，

僅該日期對應的版本適用于本文件；不注日期的引用文件，其最新版本（包括所有的修改單）適用于本

文件。

GB5768.2道路交通標志和標線第2部分：道路交通標志

GB5768.3道路交通標志和標線第3部分：道路交通標線

GB5768.4道路交通標志和標線第4部分：作業(yè)區(qū)

GB5768.7道路交通標志和標線第7部分：非機動車和行人

GB14886道路交通信號燈設置與安裝規(guī)范

GB/T15089機動車輛及掛車分類

GB/T918.2-1989道路車輛分類與代碼非機動車

CJJ37-2012城市道路工程設計規(guī)范

GA802-2019道路交通管理機動車類型

3術(shù)語和定義

下列術(shù)語和定義適用于本文件。

3.1

自動配送車autonomousdeliveryvehicle

具備3級及以上駕駛自動化功能的服務型輪式車輛，不配備傳統(tǒng)駕駛員且僅行駛于地面的自動配送

車輛。

注：駕駛自動化等級劃分定義見GB/T40429的3.3相應的內(nèi)容。

3.2

自動駕駛系統(tǒng)automateddrivingsystem;ADS

操作設計運行范圍內(nèi)，具備特定駕駛自動化水平的特定設計功能的駕駛自動化系統(tǒng)。

3.3

仿真測試simulationtest

以數(shù)學建模或?qū)嵕敖５姆椒ù罱ㄗ詣玉{駛數(shù)字化應用場景，建立模擬真實世界的系統(tǒng)模型，通過

軟件仿真的方法實現(xiàn)對自動駕駛系統(tǒng)和算法進行測試和驗證。

3.4

場景scenario

1

T/CESA1240.1—2023

在一定的時間和空間范圍內(nèi)，目標車輛的行為和外部環(huán)境中物體、道路、交通設施、氣象條件等動

靜態(tài)元素，以及在特定駕駛?cè)蝿者^程中環(huán)境與車輛之間的作用關系的描述。

3.5

測試場景testscenario

用以檢測或評價目標車輛的場景。

3.6

城市道路cityroads

在城市范圍內(nèi)具有一定技術(shù)條件和設施的道路。

3.7

設計運行范圍operationaldesigndomain;ODD

自動駕駛系統(tǒng)安全運作的前提條件及適用范圍。

注：只有當全部條件都滿足時該自動駕駛系統(tǒng)才能正常運作、保證安全。若欠缺任何一個前提條件或超出適用范圍，

該系統(tǒng)就有可能出現(xiàn)故障。

3.8

目標物objecttarget

用于構(gòu)建自動駕駛仿真測試場景的交通參與者與障礙物。

[來源:GB/T41798—2022,3.3，有修改]

4場景描述要求

4.1通則

測試場景的描述應邏輯清晰、參數(shù)詳細，使可依據(jù)描述在仿真平臺上進行場景搭建和仿真測試。

場景描述應包括場景名稱、場景編號、場景版本。

測試場景應包括靜態(tài)元素和動態(tài)元素，并對參與者表征和這些實體互相之間的關系進行描述。

場景參數(shù)可根據(jù)場景需求增加天氣條件、光照條件、道路類型、路面條件等參數(shù)。

場景應添加標簽，標簽應包含場景典型特征且唯一。

測試場景包含的交通設施，應符合GB5768.2、GB5768.3、GB5768.4、GB5768.7和GB14886。

測試場景包含的其他場景參與者類型，應符合GB/T15089、GB/T918.2-1989和GA802-2019。

測試場景包含的道路類型，應符合CJJ37-2012。

4.2主車狀態(tài)

4.2.1縱向狀態(tài)

4.2.1.1巡航

巡航狀態(tài)描述應包含車輛行駛速度和穩(wěn)定時間。

4.2.1.2加/減速

加/減速度狀態(tài)描述應包含初始速度、加/減速度值和持續(xù)時間。

4.2.1.3起步

起步狀態(tài)描述應包含車輛加速度和加速時間。

4.2.1.4駐車

駐車狀態(tài)描述應包含檔位狀態(tài)、持續(xù)時間、位置和坡度。

4.2.1.5制動

制動狀態(tài)描述應包含初始速度、減速度和持續(xù)時間。

4.2.1.6倒車

2

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倒車狀態(tài)描述應包含初始速度、倒車方向、加速度和持續(xù)時間。

4.2.2橫向狀態(tài)

4.2.2.1轉(zhuǎn)向保持

轉(zhuǎn)向保持狀態(tài)描述應包含車輛轉(zhuǎn)向角度和穩(wěn)定時間。

4.2.2.2左右轉(zhuǎn)向

左右轉(zhuǎn)向狀態(tài)描述應包含車輛橫向初始角度、轉(zhuǎn)向方向、轉(zhuǎn)向最大角度和轉(zhuǎn)向角加速度。

4.2.2.3變道

變道狀態(tài)描述應包含車輛初始位置、結(jié)束位置和變換位置的時間。

4.2.2.4繞行

繞行狀態(tài)描述應包含車輛初始位置、結(jié)束位置、最大橫向變化距離和變換位置的時間。

4.2.2.5掉頭

掉頭狀態(tài)描述應包含車輛初始位置、結(jié)束位置和變換位置的時間。

4.2.2.6轉(zhuǎn)向燈

轉(zhuǎn)向燈狀態(tài)描述應包含開啟時間、持續(xù)時間和是否開啟。

4.3道路表面特征

道路表面特征描述應包含地形地貌信息，包括但不限于道路坡度、道路平整度及路面材質(zhì)（瀝青路、

砂石路、土路等）。

4.4靜態(tài)元素

4.4.1道路基礎設施

道路基礎設施描述至少應包含道路基礎設施類型及設施位置、設施狀態(tài)。

4.4.2天氣條件

天氣條件描述應包含天氣狀態(tài)描述，如雨、雪、霧等。

4.5動態(tài)元素

4.5.1目標物

目標物描述應包含目標物類型描述及目標物狀態(tài)，狀態(tài)描述應符合4.2要求。

4.5.2光照

光照條件描述應包含光源中心和光照強度。

4.6數(shù)字環(huán)境

數(shù)字環(huán)境描述應包含但不限于高精地圖數(shù)據(jù)、車路協(xié)同基礎設施數(shù)據(jù)。

5自動駕駛仿真測試場景要求

5.1測試場景設計要求

測試場景的設計應在經(jīng)驗的基礎上，結(jié)合真實道路測試數(shù)據(jù)。

測試場景的參數(shù)范圍應在不違反客觀事實規(guī)律的基礎上，結(jié)合實際道路場景數(shù)據(jù)分析結(jié)果進行設

計，并盡可能多地覆蓋整個場景的參數(shù)取值空間。

5.2自動配送車自動駕駛系統(tǒng)場景集分類要求

3

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5.2.1基本要求

根據(jù)自動配送車設計運行范圍，自動配送車在城市道路的行駛區(qū)域主要包括次干路及支路，仿真測

試場景集以行駛區(qū)域進行分類。

自動配送車自動駕駛能力應包括但不限于表1列出的場景類別。

表1自動駕駛場景集基本要求

序號類別細分類別場景細分場景

1與行人交互起步行人通行

起步非機動車道

2與非機動車交互起步非機動車通行

3與鄰車道車輛并行

4鄰車道車輛切入

與機動車交互

5機動車道后方車輛超車

6前方車輛切出后前方存在靜止車輛

7與非機動車交互與非機動車并行

8目標物超車

9目標物切入

直行

10前方目標物切出后前方存在靜止目標物

與行人/非機動車交互

11目標物并行

12非機動車道跟隨前方低速目標物

13繞行靜止目標物

14機動車靜止

15與路邊停靠的機動車交互前方機動車駛出停車位

16前方機動車倒車?？恐镣＼囄?/p>

17穩(wěn)定跟車

18上坡跟車

19坡道跟車下坡跟車

20機動車和非機上坡道前方車輛溜坡

跟車

21動車道左行彎道跟車

22彎道內(nèi)跟車右行彎道跟車

23連續(xù)彎道跟車

24走-停跟車

25避讓目標物變道

26避讓靜止車輛變道

避讓

27避讓低速行駛車輛變道

28避讓交叉路或閘道并入車輛變道

變道機動車道

29前方車道減少

30從機動車道變道駛?cè)敕菣C動車道

道路變化

31前方非機動車道終止駛?cè)霗C動車道

32非機動車道被堵變道駛?cè)霗C動車道

33機動車道靠邊停車最右車道靠邊停車

34停車自動定點泊車

非機動車道定點停車

35路邊行人站立停車

4

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表1（續(xù)）自動駕駛場景集基本要求

序號類別細分類別場景細分場景

36與機動車/非機動車交互寬闊場地會車

會車機動車道

37窄路會車

38機動車道和左彎道行駛

與行人和非機動車交互

39過彎非機動車道右彎道行使

40機動車道環(huán)島行駛

41機動車道和定點避障泊車

智能避障智能避障

42非機動車道避障前行

43對向車道左轉(zhuǎn)

44垂直車道左轉(zhuǎn)/右轉(zhuǎn)

45與機動車交互同向車道右轉(zhuǎn)

46信號燈/非信號同向車道前方車輛直行

47燈路口直行同向車道前方車輛右轉(zhuǎn)

48行人/非機動車橫穿過馬路

49與行人/非機動車交互行人/非機動車并行切入

50行人/非機動車并行逆行

51對向車道直行/左轉(zhuǎn)

信號燈/非信號

與機動車交互垂直車道直行

52燈路口左轉(zhuǎn)

53同向車道左轉(zhuǎn)

通過路口

54同向車道右轉(zhuǎn)

與機動車交互

55垂直車道直行

信號燈/非信號

同向車道直行過馬路

56燈路口右轉(zhuǎn)

57與行人/非機動車交互垂直車道直行過馬路

58同向車道右轉(zhuǎn)

59信號燈/非信號對向車道直行

與機動車交互

60燈路口掉頭同向車道左轉(zhuǎn)

61與行人/非機動車交互行人/非機動車垂直車道過馬路

62對向車道直行

窄路掉頭

63與機動車交互垂直車道轉(zhuǎn)入

64同向車道直行

65雨天雨天交通設施識別雨天識別紅綠燈

66特殊天氣雪天雪天交通設施識別雪天識別紅綠燈

67霧霾霧霾天氣交通設施識別霧霾天氣識別紅綠燈

68濕滑道路濕滑道路行駛濕滑道路識別與響應

69特殊路況施工區(qū)域施工區(qū)域行駛施工指示識別與響應

70坑路坑路行駛坑路識別與響應

71前方車輛違規(guī)倒車

環(huán)境交通參機動車道與機動車交互

72機動車違規(guī)逆行

與者違規(guī)場

73行人/非機動車違規(guī)逆行

景非機動車道與行人/非機動車交互

74行人/非機動車橫穿過車道

5

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5.2.2擴展要求

5.2.2.1交通法規(guī)識別與響應場景

自動配送車交通法規(guī)識別與響應能力宜包括但不限于表2列出的場景類別。

表2交通法規(guī)識別與響應場景

序號類別細分類別場景細分場景

1交通標志識別與響應限速標志識別限速標志并限速非機動車道限速15km/h

2停止線識別停止線標識并停止識別停止線標識并停止

道路標志線識別

3人行橫道識別人行橫道并響應識別人行橫道并響應

4對綠燈的識別和響應

5交通信號燈識別與響應信號燈識別信號燈識別和響應對黃燈的識別和響應

6對紅燈的識別和響應

5.2.2.2應急策略預警與人機交互場景

自動配送車應急策略預警與人機交互能力宜包括但不限于表3列出的場景類別。

表3應急策略預警與人機交互場景

序號類別細分類別場景

1人工輔助決策

輔助決策

2人工干預決策

3停止手勢識別及響應

4交通管理者手勢直行手勢識別及響應

5人機交互左轉(zhuǎn)手勢識別及響應

6緊急剎車接管

現(xiàn)場接管

7人工主動現(xiàn)場接管

8遠程緊急剎車接管

遠程接管

9遠程無縫接管及遠程駕駛

10預警預警發(fā)出預警發(fā)出并采取最小風險策略

5.2.2.3特殊識別與響應場景

自動配送車特殊識別與響應能力宜包括但不限于表4列出的場景類別。

表4特殊識別與響應場景

序號類別細分類別場景

1井蓋識別與響應識別是否有井蓋并繞行

2錐形桶識別與響應識別是否有錐形桶并繞行

3市政設施識別隔離帶識別與響應識別是否有隔離帶并繞行

4人行道臺階識別與響應識別是否有人行道臺階并繞行

5減速帶識別與響應識別是否有減速帶并減速通行

6土堆/落葉土堆/落葉識別不可碾壓并繞行

7自然或人工臨遺撒石子路面遺撒石子路面識別與響應

8時障礙物識別道路塌陷道路塌陷識別并繞行

9積水路積水路識別與響應

6

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序號類別細分類別場景

10讓行讓行特種車輛讓行特種車輛（消防車、救護車）變道

11雨天雨天對機動車、非機動車、行人、交通設施識別和響應

12雪天雪天對機動車、非機動車、行人、交通設施識別和響應

特殊天氣

13大風大風天對交通設施識別和響應

14霧霾霧霾天對機動車、非機動車、行人、交通設施識別和響應

6仿真測試場景數(shù)字格式要求

6.1概述

自動配送車仿真測試場景的數(shù)字格式包括場景基本字段、動態(tài)要素字段及靜態(tài)要素字段三部分內(nèi)

容。

6.2場景基本字段要求

場景基本信息應包括場景名稱、場景編號、場景版本、場景類型、地圖名稱、地圖格式、地圖版本、

車輛名稱、標簽、級別、制作人、描述等字段，具體信息見表5。

表5場景基本字段

字段定義類型參考取值范圍

Name場景名稱string—

ID場景編號int—

Version場景版本string—

Type場景類型enumLogsim、Worldsim

MapName地圖名稱string—

MapForm地圖格式string—

MapVersion地圖版本string—

CarName車輛名稱string—

Tag標簽string無

Level級別enumCritical、Major、Minor

Creator制作人string—

Description描述string—

6.3靜態(tài)要素字段要求

6.3.1天氣信息

天氣信息應包括天氣類型、光源中心、光照強度等字段，具體信息見表6。

表6天氣信息基本字段

字段定義類型參考取值范圍

Weather天氣類型enum晴天、雨天、雪天、霧天、風天等

LightSourceCenter光源中心struct(x，y,z,θ),z>0

IlluminationIntensity光照強度double>0

WindDirection風向double>0

WindSpeed風速double>0

6.3.2路面信息

路面信息應包括路面信息、道路坡度、道路平整度、路面材質(zhì)、車道數(shù)、車道類型等字段，具體信

息見表7。

7

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表7路面信息基本字段

字段定義類型參考取值范圍

RoadInfo路面信息enum干燥路面、濕滑路面、坑洼路面等

Roadgrade道路坡度enum平緩、緩坡，陡坡

PavementEvenness道路平整度enum平整、坑洼

PavementMaterials路面材質(zhì)enum柏油路、水泥路、石子路等

LaneNum車道數(shù)int>0

LaneType車道類型enum機動車道、非機動車道

6.3.3交通標志

交通標志信息應包括交通標志類型、交通標志名稱、交通標志位置等字段，具體信息見表8。

表8交通標志信息基本字段

字段定義類型參考取值范圍

禁令、警告、輔助、指示、指路、道路施

TrafficSignType交通標志類型enum

工安全、旅游區(qū)、交通標線

TrafficSignName交通標志名稱enum禁令標志：禁止低速貨車等

TrafficSignLocation交通標志位置struct(x,y,z),z>0

6.4動態(tài)要素字段要求

6.4.1車輛信息

車輛信息應包括版本、備注、初始位置、尺寸、車輛形態(tài)、速度、加速度等字段，具體信息見表9。

表9車輛信息基本字段

字段定義類型參考取值范圍

Version版本string—

Comment備注string—

PlanningOffset初始位置struct(x,y,z,θ),z>0

Size尺寸struct5.0m*1.9m*1.6m（長寬高）

CarPose車輛形態(tài)enum自行車、電動車、三輪車、機動車等

Velocity速度double通過速度正負區(qū)分其速度方向

Acceleration加速度double—

6.4.2行人信息

行人信息應包括類型、尺寸、觸發(fā)條件、起始姿態(tài)、軌跡點等字段，具體信息見表10。

表10行人信息基本字段

字段定義類型參考取值范圍

Type類型enum—

Size尺寸struct1.0m*1.0m*1.8m（長寬高）

Trigger觸發(fā)條件struct距離觸發(fā)、位置觸發(fā)、時間觸發(fā)、事件觸發(fā)

Pose起始姿態(tài)struct—

Trace軌跡點list—

6.4.3交通信號燈信息

8

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交通信號燈信息應包括交通信號燈ID、交通信號燈位置、交通信號燈朝向、交通信號燈距離、交通

信號燈顏色、交通信號燈剩余時間、交通信號燈觸發(fā)條件等字段，具體信息見表11。

表11交通信號燈基本字段

字段定義類型參考取值范圍

ID交通信號燈IDstring—

Location交通信號燈位置struct(x,y,z),z>0，

Direction交通信號燈朝向double—

Distance交通信號燈距離struct—

Color交通信號燈顏色enum紅燈、綠燈、黃燈

Duration交通信號燈剩余時間int[0,99]s

Trigger交通信號燈觸發(fā)條件struct距離觸發(fā)、位置觸發(fā)、時間觸發(fā)、事件觸發(fā)

6.4.4障礙物信息

障礙物信息應包括類型、尺寸、觸發(fā)條件、起始姿態(tài)、軌跡點等字段，具體信息見表12。