機(jī)器人仿真面試題及答案

單項(xiàng)選擇題（每題2分，共10題）1.以下哪種軟件常用于機(jī)器人仿真？A.PhotoshopB.SolidWorksC.MATLAB答案：C2.機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)主要研究？A.機(jī)器人動(dòng)力B.機(jī)器人位置和姿態(tài)C.機(jī)器人控制算法答案：B3.機(jī)器人末端執(zhí)行器是指？A.機(jī)器人機(jī)身B.機(jī)器人關(guān)節(jié)C.機(jī)器人手部答案：C4.仿真中設(shè)置碰撞檢測(cè)主要目的是？A.檢測(cè)電量B.避免機(jī)器人碰撞C.優(yōu)化機(jī)器人外觀答案：B5.工業(yè)機(jī)器人常用坐標(biāo)系不包括？A.世界坐標(biāo)系B.局部坐標(biāo)系C.地理坐標(biāo)系答案：C6.機(jī)器人逆運(yùn)動(dòng)學(xué)是？A.已知末端位置求關(guān)節(jié)角度B.已知關(guān)節(jié)角度求末端位置C.研究機(jī)器人動(dòng)力學(xué)答案：A7.以下哪種傳感器常用于機(jī)器人定位？A.溫度傳感器B.激光雷達(dá)C.濕度傳感器答案：B8.機(jī)器人仿真模型導(dǎo)入格式一般不包括？A.STLB.DOCC.OBJ答案：B9.機(jī)器人軌跡規(guī)劃是為了？A.設(shè)計(jì)機(jī)器人外形B.規(guī)劃?rùn)C(jī)器人運(yùn)動(dòng)路徑C.計(jì)算機(jī)器人重量答案：B10.仿真環(huán)境搭建不包括？A.場(chǎng)景布置B.編寫(xiě)控制程序C.機(jī)器人編程學(xué)習(xí)答案：C多項(xiàng)選擇題（每題2分，共10題）1.常見(jiàn)機(jī)器人仿真軟件有？A.ROSB.GazeboC.CoppeliaSimD.ANSYS答案：ABC2.機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)參數(shù)包含？A.關(guān)節(jié)角度B.連桿長(zhǎng)度C.機(jī)器人重量D.末端位置答案：ABD3.機(jī)器人傳感器類型有？A.視覺(jué)傳感器B.力傳感器C.速度傳感器D.顏色傳感器答案：ABC4.機(jī)器人末端執(zhí)行器種類包括？A.吸盤(pán)B.夾爪C.噴槍D.電池答案：ABC5.仿真中可設(shè)置的物理屬性有？A.質(zhì)量B.摩擦力C.透明度D.彈性答案：ABD6.工業(yè)機(jī)器人常用的編程語(yǔ)言有？A.KUKA編程語(yǔ)言B.RAPIDC.PythonD.C++答案：AB7.機(jī)器人軌跡規(guī)劃方法有？A.關(guān)節(jié)空間法B.笛卡爾空間法C.隨機(jī)法D.路徑搜索法答案：ABD8.機(jī)器人動(dòng)力學(xué)研究涉及？A.力與運(yùn)動(dòng)關(guān)系B.能量轉(zhuǎn)換C.關(guān)節(jié)速度D.機(jī)器人外觀設(shè)計(jì)答案：ABC9.機(jī)器人仿真優(yōu)勢(shì)包括？A.降低研發(fā)成本B.提高安全性C.縮短開(kāi)發(fā)周期D.增加機(jī)器人重量答案：ABC10.導(dǎo)入機(jī)器人模型到仿真環(huán)境需要考慮？A.模型尺寸B.模型材質(zhì)C.模型顏色D.模型裝配關(guān)系答案：ABD判斷題（每題2分，共10題）1.機(jī)器人仿真只能在專業(yè)軟件中進(jìn)行。（×）2.運(yùn)動(dòng)學(xué)正問(wèn)題是從末端位置求關(guān)節(jié)角度。（×）3.視覺(jué)傳感器只能用于識(shí)別顏色。（×）4.機(jī)器人模型導(dǎo)入不需要考慮兼容性。（×）5.仿真環(huán)境不需要設(shè)置光照。（×）6.工業(yè)機(jī)器人編程都很復(fù)雜。（×）7.機(jī)器人動(dòng)力學(xué)主要研究機(jī)器人靜止?fàn)顟B(tài)。（×）8.軌跡規(guī)劃不需要考慮機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)限制。（×）9.碰撞檢測(cè)在機(jī)器人仿真中可有可無(wú)。（×）10.機(jī)器人仿真不能驗(yàn)證控制算法。（×）簡(jiǎn)答題（每題5分，共4題）1.簡(jiǎn)述機(jī)器人仿真的主要步驟。答案：首先確定仿真目的，然后選擇合適仿真軟件，接著搭建仿真環(huán)境、導(dǎo)入機(jī)器人模型，設(shè)置物理屬性和運(yùn)動(dòng)參數(shù)，之后進(jìn)行軌跡規(guī)劃與編程，最后運(yùn)行仿真并分析結(jié)果。2.機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)和動(dòng)力學(xué)的區(qū)別是什么？答案：運(yùn)動(dòng)學(xué)研究機(jī)器人的位置、姿態(tài)與關(guān)節(jié)角度關(guān)系，不涉及力；動(dòng)力學(xué)研究力與運(yùn)動(dòng)關(guān)系，包含機(jī)器人運(yùn)動(dòng)時(shí)的受力、能量轉(zhuǎn)換等，考慮力對(duì)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)的影響。3.列舉兩種常用的機(jī)器人軌跡規(guī)劃算法。答案：關(guān)節(jié)空間法，將軌跡規(guī)劃在關(guān)節(jié)空間進(jìn)行，計(jì)算簡(jiǎn)單；笛卡爾空間法，直接在笛卡爾坐標(biāo)系中規(guī)劃末端執(zhí)行器路徑，更直觀，適用于對(duì)末端位姿要求高的任務(wù)。4.簡(jiǎn)述機(jī)器人傳感器在仿真中的作用。答案：用于獲取機(jī)器人周圍環(huán)境信息，如視覺(jué)傳感器可識(shí)別物體形狀位置，力傳感器感知接觸力。這些信息使仿真更真實(shí)，幫助驗(yàn)證機(jī)器人在不同環(huán)境下的感知和決策能力。討論題（每題5分，共4題）1.討論機(jī)器人仿真在工業(yè)自動(dòng)化發(fā)展中的重要性。答案：機(jī)器人仿真能提前驗(yàn)證設(shè)計(jì)方案，降低研發(fā)成本和風(fēng)險(xiǎn)?？蓛?yōu)化機(jī)器人工作流程，提高生產(chǎn)效率。還能培訓(xùn)操作人員，縮短上崗時(shí)間，加速工業(yè)自動(dòng)化進(jìn)程，提升整體競(jìng)爭(zhēng)力。2.如何在機(jī)器人仿真中優(yōu)化機(jī)器人的工作效率？答案：合理規(guī)劃軌跡，減少運(yùn)動(dòng)時(shí)間和路徑長(zhǎng)度；優(yōu)化控制算法，使機(jī)器人運(yùn)動(dòng)更平穩(wěn)快速；設(shè)置合適物理參數(shù)，避免碰撞和卡頓；根據(jù)任務(wù)需求調(diào)整機(jī)器人配置和動(dòng)作順序。3.探討機(jī)器人仿真與實(shí)際應(yīng)用之間的差距及解決方法。答案：差距在于仿真環(huán)境理想化，實(shí)際存在干擾、精度差異等。解決方法包括建立更貼近實(shí)際的仿真環(huán)境，增加環(huán)境干擾模擬；提高模型精度；通過(guò)實(shí)際測(cè)試不斷校準(zhǔn)和優(yōu)化仿真