PAGEPAGE1說明書摘要說明書摘要本發(fā)明提供一種泵內(nèi)銅套自動裝配設(shè)備，包括：旋轉(zhuǎn)工位、銅套送料機構(gòu)、銅套搬運機構(gòu)、銅套預(yù)裝機構(gòu)、銅套壓料機構(gòu)、泵體上料機構(gòu)、周轉(zhuǎn)平臺、泵體頂出機構(gòu)、泵體位移結(jié)構(gòu)、銅套定位臺、液氮箱以及行架機械手；所述銅套預(yù)裝機構(gòu)設(shè)置于所述旋轉(zhuǎn)工位上；所述周轉(zhuǎn)平臺通過所述泵體上料機構(gòu)將泵體運送至所述泵體位移結(jié)構(gòu)，所述泵體位移結(jié)構(gòu)設(shè)于所述銅套預(yù)裝機構(gòu)的一側(cè)，所述泵體頂出機構(gòu)設(shè)于所述泵體位移結(jié)構(gòu)下方；所述銅套定位臺設(shè)于所述銅套預(yù)裝機構(gòu)的另一側(cè)，并通過所述行架機械手將銅套搬運至所述銅套送料機構(gòu)上。本發(fā)明能夠很好地保證銅套的位置精度和銅套外壁無劃痕，有利于銅套的裝配，自動化程度高且易于實現(xiàn)，整體結(jié)構(gòu)緊湊、高效且穩(wěn)定可靠。PAGEPAGE1摘要附圖摘要附圖PAGEPAGE4權(quán)利要求書1、一種泵內(nèi)銅套自動裝配設(shè)備，其特征在于，包括：旋轉(zhuǎn)工位（1）、銅套送料機構(gòu)（2）、銅套搬運機構(gòu)（3）、銅套預(yù)裝機構(gòu)（4）、銅套壓料機構(gòu)（5）、泵體上料機構(gòu)（6）、周轉(zhuǎn)平臺（7）、泵體頂出機構(gòu)（8）、泵體位移結(jié)構(gòu)（9）、銅套定位臺（10）、液氮箱（11）以及行架機械手（12）；所述銅套預(yù)裝機構(gòu)（4）設(shè)置于所述旋轉(zhuǎn)工位（1）上；所述周轉(zhuǎn)平臺（7）通過所述泵體上料機構(gòu)（6）將泵體（704）運送至所述泵體位移結(jié)構(gòu)（9）上，所述泵體位移結(jié)構(gòu)（9）設(shè)置于所述銅套預(yù)裝機構(gòu)（4）的一側(cè)，所述泵體頂出機構(gòu)（8）設(shè)置于所述泵體位移結(jié)構(gòu)（9）的下方；所述液氮箱（11）通過所述行架機械手（12）設(shè)置于所述銅套定位臺（10）的一側(cè)；所述銅套定位臺（10）設(shè)置于所述銅套預(yù)裝機構(gòu)（4）的另一側(cè)，并通過所述行架機械手（12）將銅套（204）搬運至所述銅套送料機構(gòu)（2）上；所述銅套搬運機構(gòu)（3）設(shè)置于所述銅套送料機構(gòu)（2）和銅套預(yù)裝機構(gòu)（4）之間；權(quán)利要求書所述泵內(nèi)銅套自動裝配設(shè)備的自動裝配過程包括以下步驟：步驟A1，所述周轉(zhuǎn)平臺（7）用于存放泵體（704），并通過所述泵體上料機構(gòu)（6）和泵體位移結(jié)構(gòu)（9）將所述泵體（704）移送至所述銅套預(yù)裝機構(gòu)（4）下方的裝配區(qū)；步驟A2，所述行架機械手（12）從所述液氮箱（11）中將銅套（204）取出放置在所述銅套定位臺（10）上進行初定位，再通過所述行架機械手（12）把所述銅套（204）放在在所述銅套送料機構(gòu)（2）上，以實現(xiàn)對所述銅套（204）的輸送；當所述銅套搬運機構(gòu)（3）檢測到所述銅套（204）后，將所述銅套（204）放入至所述銅套預(yù)裝機構(gòu)（4）的預(yù)裝孔（404）內(nèi)；步驟B，所述銅套預(yù)裝機構(gòu)（4）跟隨所述旋轉(zhuǎn)工位（1）逐次旋轉(zhuǎn)至裝配區(qū)；步驟C，所述泵體頂出機構(gòu)（8）把所述泵體位移結(jié)構(gòu)（9）上的泵體（704）頂出直到使得所述泵體（704）的上表面與所述銅套預(yù)裝機構(gòu)（4）的下底面接觸，隨后通過所述銅套壓料機構(gòu)（5）將銅套（204）從所述銅套預(yù)裝機構(gòu)（4）內(nèi)壓入至所述泵體（704）中；步驟D，所述套壓料機構(gòu)（5）和泵體頂出機構(gòu)（8）復(fù)位，通過所述泵體上料機構(gòu)（6）取出裝好所述銅套（204）的泵體（704），并放入下一個未裝配的泵體（704）至所述裝配區(qū)。2、根據(jù)權(quán)利要求1所述的泵內(nèi)銅套自動裝配設(shè)備，其特征在于，所述行架機械手（12）包括第一立柱（121）、行架（122）、右豎軸（123）、左豎軸（124）、銅套盤夾具（125）、銅套盤（126）和銅套夾具（127），所述銅套盤夾具（125）用于夾取所述存放于所述液氮箱（11）之中的銅套盤（126），所述銅套盤夾具（125）通過所述左豎軸（124）活動設(shè)置于所述行架（122）上；所述銅套夾具（127）通過所述右豎軸（123）活動設(shè)置于所述行架（122）上；所述行架（122）設(shè)置于所述第一立柱（121）上。3、根據(jù)權(quán)利要求2所述的泵內(nèi)銅套自動裝配設(shè)備，其特征在于，所述銅套盤夾具（125）包括框架（1251）、第一氣缸（1252）、連桿（1253）和掛鉤（1254），所述第一氣缸（1252）設(shè)置于所述框架（1251）的四邊，所述第一氣缸（1252）通過所述連桿（1253）連接至所述掛鉤（1254）的一端，所述掛鉤（1254）靠近所述連桿（1253）的一端與所述框架（1251）轉(zhuǎn)動連接，所述掛鉤（1254）遠離所述連桿（1253）的一端為向內(nèi)折彎的掛鉤部；當所述第一氣缸（1252）推出時，所述掛鉤（1254）向所述框架（1251）的中心靠攏進而勾起所述銅套盤（126）；當?shù)谝粴飧祝?252）收回時，所述掛鉤（1254）向所述框架（1251）的外側(cè)張開，進而將所述銅套盤（126）松開并放下。4、根據(jù)權(quán)利要求2所述的泵內(nèi)銅套自動裝配設(shè)備，其特征在于，所述銅套夾具（127）包括夾具框架（1271）和銅套夾取單元（1272），所述夾具框架（1271）的兩個長邊并列設(shè)置有多個所述銅套夾取單元（1272）。5、根據(jù)權(quán)利要求4所述的泵內(nèi)銅套自動裝配設(shè)備，其特征在于，所述銅套夾取單元（1272）包括第二氣缸（12721）、安裝支架（12722）、壓縮彈簧（12723）、擴張架（12724）、彈片（12725）以及收縮架（12726），所述擴張架（12724）通過所述安裝支架（12722）與所述第二氣缸（12721）相連接，所述壓縮彈簧（12723）套設(shè)于所述擴張架（12724）之中，所述彈片（12725）環(huán)形散開狀設(shè)置于所述擴張架（12724）的底部外側(cè)，所述擴張架（12724）和彈片（12725）設(shè)置于所述收縮架（12726）之中；所述銅套夾取單元（1272）插入銅套內(nèi)孔中后，所述第二氣缸（12721）推動所述擴張架（12724）向下運動，從而使所述收縮架（12726）壓縮所述壓縮彈簧（12723）向下運動，推動所述擴張架（12724）的向下運動將所述彈片（12725）向外擠開，通過所述彈片（12725）在銅套（204）內(nèi)張開擠壓所述銅套（204）的內(nèi)壁以實現(xiàn)夾??；當所述第二氣缸（12721）向上收回使得所述帶動擴張架（12724）向上運動，使之脫離所述彈片（12725）區(qū)域，所述彈片（12725）向上縮回，所述壓縮彈簧（12723）因彈力原因進行復(fù)位，從而把所述收縮架（12726）向上拉，所述收縮架（12726）的外沿邊向內(nèi)壓縮所述彈片（12725），失去所述彈片（12725）向外的支撐力后，所述銅套（204）在重力的作用下脫落。6、根據(jù)權(quán)利要求1至5任意一項所述的泵內(nèi)銅套自動裝配設(shè)備，其特征在于，所述旋轉(zhuǎn)工位（1）包括分割器（101）和轉(zhuǎn)盤（102），所述銅套預(yù)裝機構(gòu)（4）通過所述轉(zhuǎn)盤（102）安裝在所述分割器（101）上，以跟隨所述分割器（101）進行定值旋轉(zhuǎn)；所述銅套預(yù)裝機構(gòu)（4）包括第一伺服電機（401）、安裝座（402）、存料工件（403）、齒輪（405）、旋轉(zhuǎn)氣缸（406）、軸承（407）和擋料片（408），所述軸承（407）安裝在所述安裝座（402）上，所述存料工件（403）套裝在所述軸承（407）上，所述存料工件（403）的外邊緣與所述齒輪（405）嚙合連接，所述齒輪（405）與所述第一伺服電機（401）相連接；所述擋料片（408）通過所述旋轉(zhuǎn)氣缸（406）設(shè)置于所述存料工件（403）的底部，并旋轉(zhuǎn)式設(shè)置于所述存料工件（403）上預(yù)裝孔（404）的下方；在預(yù)裝銅套（204）時，所述擋料片（408）遮擋式設(shè)置于所述預(yù)裝孔（404）的下底面；在將銅套（204）裝進泵體（704）時，所述擋料片（408）在所述旋轉(zhuǎn)氣缸（406）的帶動下，自所述預(yù)裝孔（404）的下底面向外側(cè)進行旋轉(zhuǎn)，使得所述預(yù)裝孔（404）之中的銅套（204）落入至所述泵體（704）中。7、根據(jù)權(quán)利要求1至5任意一項所述的泵內(nèi)銅套自動裝配設(shè)備，其特征在于，所述銅套送料機構(gòu)（2）包括動力電機（201）、調(diào)速器（202）、限位塊（203）和輸送帶（205），所述動力電機（201）與所述調(diào)速器（202）相連接，所述限位塊（203）設(shè)置于所述輸送帶（205）的末端，所述銅套（204）通過所述動力電機（201）和輸送帶（205）進行輸送，并在輸送至所述限位塊（203）時停止運動；所述銅套搬運機構(gòu)（3）包括第二立柱（301）、傳感器（302）、推料氣缸（303）、升降氣缸（304）、第一直線導(dǎo)軌（305）和氣爪（306），所述傳感器（302）設(shè)置于所述第二立柱（301）上，并用于感應(yīng)所述銅套送料機構(gòu)（2）的銅套（204），感應(yīng)到之后，首先，所述升降氣缸（304）下降并通過所述氣爪（306）夾取所述銅套（204），然后，所述升降氣缸（304）上升，所述推料氣缸（303）將所述升降氣缸（304）沿所述第一直線導(dǎo)軌（305）向前推出，直到所述氣爪（306）處于銅套預(yù)裝區(qū)，所述升降氣缸（304）下降，把所述銅套（204）送進所述銅套預(yù)裝機構(gòu)（4）的預(yù)裝孔（404）內(nèi)，所述氣爪（306）張開，最后，所述升降氣缸（304）上升，所述推料氣缸（303）退回。8、根據(jù)權(quán)利要求1至5任意一項所述的泵內(nèi)銅套自動裝配設(shè)備，其特征在于，所述銅套壓料機構(gòu)（5）包括壓料模組（501）、安裝支座（502）、第二伺服電機（503）、推料盤（504）以及推料桿（505），所述第二伺服電機（503）通過所述安裝支座（502）安裝在所述壓料模組（501）上，所述第二伺服電機（503）與所述推料盤（504）相連接，所述推料桿（505）安裝于所述推料盤（504）上，所述第二伺服電機（503）帶動所述推料桿（505）轉(zhuǎn)動使得所述推料桿（505）的位置與所述銅套預(yù)裝機構(gòu)（4）中的預(yù)裝孔（404）保持一致，所述壓料模組（501）下移使得所述推料桿（505）插入至所述銅套預(yù)裝機構(gòu)（4）的預(yù)裝孔（404）內(nèi)實現(xiàn)銅套（204）的壓裝；所述泵體上料機構(gòu)（6）包括機械手底座（601）、機械手（602）和泵體夾具（603），所述泵體夾具（603）通過所述機械手（602）安裝于所述機械手底座（601）上，且所述泵體夾具（603）上設(shè)置有兩個夾頭。9、根據(jù)權(quán)利要求1至5任意一項所述的泵內(nèi)銅套自動裝配設(shè)備，其特征在于，所述周轉(zhuǎn)平臺（7）包括限位框（701）、限位氣缸（702）、推車（703）和滑輪組（705），所述限位框（701）上裝有限位氣缸（702），所述推車（703）的兩邊裝有滑輪組（705），當裝有所述泵體（704）的推車（703）被推進所述限位框（701）內(nèi)時，所述限位氣缸（702）向內(nèi)夾緊以限制推車（703）的活動；當所述推車（703）需要推出時，控制所述限位氣缸（702）退回；所述泵體頂出機構(gòu)（8）包括第三伺服電機（801）、電機安裝板（802）、聯(lián)軸器（803）、導(dǎo)桿（804）、直線軸承（805）、活動板（806）、滾珠絲桿（807）、安裝板（808）以及推泵板（809），所述安裝板（808）安裝到機架上，所述第三伺服電機（801）安裝在電機安裝板（802）上，通過聯(lián)軸器（806）把第三伺服電機（801）的輸出軸與所述滾珠絲杠（807）連接起來進行動力輸出；所述活動板（806）安裝在滾珠絲杠（807）上，在活動板（806）的四個孔上裝有四個直線軸承（805），四根導(dǎo)桿（804）穿過所述直線軸承（805）連接在安裝板（808）上，在活動板（806）上還裝有一塊頂泵板（809），當所述第三伺服電機（801）轉(zhuǎn)動時通過聯(lián)軸器（803）帶動滾珠絲杠（807）轉(zhuǎn)動，從而使所述活動板（806）進行上下運動，通過所述頂泵板（809）帶動泵體（704）上下運動。10、根據(jù)權(quán)利要求1至5任意一項所述的泵內(nèi)銅套自動裝配設(shè)備，其特征在于，所述泵體位移結(jié)構(gòu)（9）包括第二直線導(dǎo)軌（901）、承載板（902）、定位導(dǎo)向桿（903）和第三氣缸（905），所述第二直線導(dǎo)軌（901）與第三氣缸（905）安裝在機架面板上，所述第三氣缸（905）與所述承載板（902）連接，所述承載板（902）安裝在所述第二直線導(dǎo)軌（901）上，通過所述第三氣缸（905）的伸縮動作實現(xiàn)所述承載板（902）的往復(fù)運動；所述承載板（902）上裝有定位導(dǎo)向桿（903），當檢測到所述承載板（902）上存在泵體（704）時，所述第三氣缸（905）縮回，所述承載板（902）連同泵體（704）運動至裝配區(qū)，在裝配區(qū)之中，所述泵體（704）被頂起并脫離承載板（902）進行與所述銅套（204）之間的裝配；在裝配完成后，所述泵體（704）回到所述承載板（902）上。PAGE12說明書一種泵內(nèi)銅套自動裝配設(shè)備說明書技術(shù)領(lǐng)域本發(fā)明涉及一種自動裝配設(shè)備，尤其涉及一種泵內(nèi)銅套自動裝配設(shè)備。背景技術(shù)傳統(tǒng)的泵體和銅套之間的裝配裝置之中，通常采用氣缸對夾和吸盤吸取相結(jié)合的方式來實現(xiàn)，這種現(xiàn)有的裝配方式，在進行泵體和銅套之間的裝配過程時，由于對夾的位置處于銅套的外側(cè)，容易在銅套外壁上留下劃痕，對夾取的力度和控制精度要求高，不易于實現(xiàn)。此外，由于結(jié)構(gòu)設(shè)計的不合理，銅套預(yù)裝的時候，可能與電機的轉(zhuǎn)動相沖突，那么，就需要進行空間避位設(shè)計，然后通過皮帶傳送和鏈條傳動相配合來實現(xiàn)，因此，現(xiàn)有的裝配設(shè)備體積大，由于結(jié)構(gòu)復(fù)雜，在長期的加工過程中，傳動的穩(wěn)定性也可能會因此而受到一定的影響。發(fā)明內(nèi)容本發(fā)明所要解決的技術(shù)問題是需要提供一種泵內(nèi)銅套自動裝配設(shè)備，旨在通過整體結(jié)構(gòu)及其配套的自動裝配過程的優(yōu)化，保證銅套的位置精度和銅套外壁無劃痕，有利于銅套的裝配，便于實現(xiàn)；在此基礎(chǔ)上，還能夠很好地避免電機和銅套預(yù)裝機構(gòu)之間的結(jié)構(gòu)干涉，可以直接通過齒輪實現(xiàn)傳動，整體結(jié)構(gòu)更加緊湊、高效且穩(wěn)定可靠。對此，本發(fā)明提供一種泵內(nèi)銅套自動裝配設(shè)備，包括：旋轉(zhuǎn)工位、銅套送料機構(gòu)、銅套搬運機構(gòu)、銅套預(yù)裝機構(gòu)、銅套壓料機構(gòu)、泵體上料機構(gòu)、周轉(zhuǎn)平臺、泵體頂出機構(gòu)、泵體位移結(jié)構(gòu)、銅套定位臺、液氮箱以及行架機械手；所述銅套預(yù)裝機構(gòu)設(shè)置于所述旋轉(zhuǎn)工位上；所述周轉(zhuǎn)平臺通過所述泵體上料機構(gòu)將泵體運送至所述泵體位移結(jié)構(gòu)上，所述泵體位移結(jié)構(gòu)設(shè)置于所述銅套預(yù)裝機構(gòu)的一側(cè)，所述泵體頂出機構(gòu)設(shè)置于所述泵體位移結(jié)構(gòu)的下方；所述液氮箱通過所述行架機械手設(shè)置于所述銅套定位臺的一側(cè)；所述銅套定位臺設(shè)置于所述銅套預(yù)裝機構(gòu)的另一側(cè)，并通過所述行架機械手將銅套搬運至所述銅套送料機構(gòu)上；所述銅套搬運機構(gòu)設(shè)置于所述銅套送料機構(gòu)和銅套預(yù)裝機構(gòu)之間；所述泵內(nèi)銅套自動裝配設(shè)備的自動裝配過程包括以下步驟：步驟A，所述周轉(zhuǎn)平臺用于存放泵體，并通過所述泵體上料機構(gòu)和泵體位移結(jié)構(gòu)將所述泵體移送至所述銅套預(yù)裝機構(gòu)下方的裝配區(qū)；步驟A，所述行架機械手從所述液氮箱中將銅套取出放置在所述銅套定位臺上進行初定位，再通過所述行架機械手把所述銅套放在在所述銅套送料機構(gòu)上，以實現(xiàn)對所述銅套的輸送；當所述銅套搬運機構(gòu)檢測到所述銅套后，將所述銅套放入至所述銅套預(yù)裝機構(gòu)的預(yù)裝孔內(nèi)；步驟B，所述銅套預(yù)裝機構(gòu)跟隨所述旋轉(zhuǎn)工位逐次旋轉(zhuǎn)至裝配區(qū)；步驟C，所述泵體頂出機構(gòu)把所述泵體位移結(jié)構(gòu)上的泵體頂出直到使得所述泵體的上表面與所述銅套預(yù)裝機構(gòu)的下底面接觸，隨后通過所述銅套壓料機構(gòu)將銅套從所述銅套預(yù)裝機構(gòu)內(nèi)壓入至所述泵體中；步驟D，所述套壓料機構(gòu)和泵體頂出機構(gòu)復(fù)位，通過所述泵體上料機構(gòu)取出裝好所述銅套的泵體，并放入下一個未裝配的泵體至所述裝配區(qū)。本發(fā)明的進一步改進在于，所述行架機械手包括第一立柱、行架、右豎軸、左豎軸、銅套盤夾具、銅套盤和銅套夾具，所述銅套盤夾具用于夾取所述存放于所述液氮箱之中的銅套盤，所述銅套盤夾具通過所述左豎軸活動設(shè)置于所述行架上；所述銅套夾具通過所述右豎軸活動設(shè)置于所述行架上；所述行架設(shè)置于所述第一立柱上。本發(fā)明的進一步改進在于，所述銅套盤夾具包括框架、第一氣缸、連桿和掛鉤，所述第一氣缸設(shè)置于所述框架的四邊，所述第一氣缸通過所述連桿連接至所述掛鉤的一端，所述掛鉤靠近所述連桿的一端與所述框架轉(zhuǎn)動連接，所述掛鉤遠離所述連桿的一端為向內(nèi)折彎的掛鉤部；當所述第一氣缸推出時，所述掛鉤向所述框架的中心靠攏進而勾起所述銅套盤；當?shù)谝粴飧资栈貢r，所述掛鉤向所述框架的外側(cè)張開，進而將所述銅套盤松開并放下。本發(fā)明的進一步改進在于，所述銅套夾具包括夾具框架和銅套夾取單元，所述夾具框架的兩個長邊并列設(shè)置有多個所述銅套夾取單元。本發(fā)明的進一步改進在于，所述銅套夾取單元包括第二氣缸、安裝支架、壓縮彈簧、擴張架、彈片以及收縮架，所述擴張架通過所述安裝支架與所述第二氣缸相連接，所述壓縮彈簧套設(shè)于所述擴張架之中，所述彈片環(huán)形散開狀設(shè)置于所述擴張架的底部外側(cè)，所述擴張架和彈片設(shè)置于所述收縮架之中；所述銅套夾取單元插入銅套內(nèi)孔中后，所述第二氣缸推動所述擴張架向下運動，從而使所述收縮架壓縮所述壓縮彈簧向下運動，推動所述擴張架的向下運動將所述彈片向外擠開，通過所述彈片在銅套內(nèi)張開擠壓銅套內(nèi)壁以實現(xiàn)夾?。划斔龅诙飧紫蛏鲜栈厥沟盟鰩訑U張架向上運動，使之脫離所述彈片區(qū)域，所述彈片向上縮回，所述壓縮彈簧因彈力原因進行復(fù)位，從而把所述收縮架向上拉，所述收縮架的外沿邊向內(nèi)壓縮所述彈片，失去所述彈片向外的支撐力后，所述銅套在重力的作用下脫落。本發(fā)明的進一步改進在于，所述旋轉(zhuǎn)工位包括分割器和轉(zhuǎn)盤，所述銅套預(yù)裝機構(gòu)通過所述轉(zhuǎn)盤安裝在所述分割器上，以跟隨所述分割器進行定值旋轉(zhuǎn)；所述銅套預(yù)裝機構(gòu)包括第一伺服電機、安裝座、存料工件、齒輪、旋轉(zhuǎn)氣缸、軸承和擋料片，所述軸承安裝在所述安裝座上，所述存料工件套裝在所述軸承上，所述存料工件的外邊緣與所述齒輪嚙合連接，所述齒輪與所述第一伺服電機相連接；所述擋料片通過所述旋轉(zhuǎn)氣缸設(shè)置于所述存料工件的底部，并旋轉(zhuǎn)式設(shè)置于所述存料工件上預(yù)裝孔的下方；在預(yù)裝銅套時，所述擋料片遮擋式設(shè)置于所述預(yù)裝孔的下底面；在將銅套裝進泵體時，所述擋料片在所述旋轉(zhuǎn)氣缸的帶動下，自所述預(yù)裝孔的下底面向外側(cè)進行旋轉(zhuǎn)，使得所述預(yù)裝孔之中的銅套落入至所述泵體中。本發(fā)明的進一步改進在于，所述銅套送料機構(gòu)包括動力電機、調(diào)速器、限位塊和輸送帶，所述動力電機與所述調(diào)速器相連接，所述限位塊設(shè)置于所述輸送帶的末端，所述銅套通過所述動力電機和輸送帶進行輸送，并在輸送至所述限位塊時停止運動；所述銅套搬運機構(gòu)包括第二立柱、傳感器、推料氣缸、升降氣缸、第一直線導(dǎo)軌和氣爪，所述傳感器設(shè)置于所述第二立柱上，并用于感應(yīng)所述銅套送料機構(gòu)的銅套，感應(yīng)到之后，首先，所述升降氣缸下降并通過所述氣爪夾取所述銅套，然后，所述升降氣缸上升，所述推料氣缸將所述升降氣缸沿所述第一直線導(dǎo)軌向前推出，直到所述氣爪處于銅套預(yù)裝區(qū)，所述升降氣缸下降，把所述銅套送進所述銅套預(yù)裝機構(gòu)的預(yù)裝孔內(nèi)，所述氣爪張開，最后，所述升降氣缸上升，所述推料氣缸退回。本發(fā)明的進一步改進在于，所述銅套壓料機構(gòu)包括壓料模組、安裝支座、第二伺服電機、推料盤以及推料桿，所述第二伺服電機通過所述安裝支座安裝在所述壓料模組上，所述第二伺服電機與所述推料盤相連接，所述推料桿安裝于所述推料盤上，所述第二伺服電機帶動所述推料桿轉(zhuǎn)動使得所述推料桿的位置與所述銅套預(yù)裝機構(gòu)中的預(yù)裝孔保持一致，所述壓料模組下移使得所述推料桿插入至所述銅套預(yù)裝機構(gòu)的預(yù)裝孔內(nèi)實現(xiàn)銅套的壓裝；所述泵體上料機構(gòu)包括機械手底座、機械手和泵體夾具，所述泵體夾具通過所述機械手安裝于所述機械手底座上，且所述泵體夾具上設(shè)置有兩個夾頭。本發(fā)明的進一步改進在于，所述周轉(zhuǎn)平臺包括限位框、限位氣缸、推車和滑輪組，所述限位框上裝有限位氣缸，所述推車的兩邊裝有滑輪組，當裝有所述泵體的推車被推進所述限位框內(nèi)時，所述限位氣缸向內(nèi)夾緊以限制推車的活動；當所述推車需要推出時，控制所述限位氣缸退回；所述泵體頂出機構(gòu)包括第三伺服電機、電機安裝板、聯(lián)軸器、導(dǎo)桿、直線軸承、活動板、滾珠絲桿、安裝板以及推泵板，所述安裝板安裝到機架上，所述第三伺服電機安裝在電機安裝板上，通過聯(lián)軸器把第三伺服電機的輸出軸與所述滾珠絲杠連接起來進行動力輸出；所述活動板安裝在滾珠絲杠上，在活動板的四個孔上裝有四個直線軸承，四根導(dǎo)桿穿過所述直線軸承連接在安裝板上，在活動板上還裝有一塊頂泵板，當所述第三伺服電機轉(zhuǎn)動時通過聯(lián)軸器帶動滾珠絲杠轉(zhuǎn)動，從而使所述活動板進行上下運動，通過所述頂泵板帶動泵體上下運動。本發(fā)明的進一步改進在于，所述泵體位移結(jié)構(gòu)包括第二直線導(dǎo)軌、承載板、定位導(dǎo)向桿和第三氣缸，所述第二直線導(dǎo)軌與第三氣缸安裝在機架面板上，所述第三氣缸與所述承載板連接，所述承載板安裝在所述第二直線導(dǎo)軌上，通過所述第三氣缸的伸縮動作實現(xiàn)所述承載板的往復(fù)運動；所述承載板上裝有定位導(dǎo)向桿，當檢測到所述承載板上存在泵體時，所述第三氣缸縮回，所述承載板連同泵體運動至裝配區(qū)，在裝配區(qū)之中，所述泵體被頂起并脫離承載板進行與所述銅套之間的裝配；在裝配完成后，所述泵體回到所述承載板上。與現(xiàn)有技術(shù)相比，本發(fā)明的有益效果在于：包括旋轉(zhuǎn)工位、銅套送料機構(gòu)、銅套搬運機構(gòu)、銅套預(yù)裝機構(gòu)、銅套壓料機構(gòu)、泵體上料機構(gòu)、周轉(zhuǎn)平臺、泵體頂出機構(gòu)、泵體位移結(jié)構(gòu)、銅套定位臺、液氮箱以及行架機械手，以此針對泵體實現(xiàn)與銅套之間的自動裝配，并且還提供了配套的自動裝配過程，能夠很好地保證銅套的位置精度和銅套外壁無劃痕，有利于銅套的裝配，自動化程度高且易于實現(xiàn)；在此基礎(chǔ)上，還能夠很好地避免電機和銅套預(yù)裝機構(gòu)之間的結(jié)構(gòu)干涉，可以直接通過齒輪實現(xiàn)傳動，使得設(shè)備的整體結(jié)構(gòu)更加緊湊、高效且穩(wěn)定可靠。附圖說明圖1是本發(fā)明一種實施例的結(jié)構(gòu)示意圖；圖2是本發(fā)明一種實施例在另一角度下的結(jié)構(gòu)示意圖；圖3是本發(fā)明一種實施例的旋轉(zhuǎn)工位的結(jié)構(gòu)示意圖；圖4是本發(fā)明一種實施例的銅套送料機構(gòu)的結(jié)構(gòu)示意圖；圖5是本發(fā)明一種實施例的銅套搬運機構(gòu)的結(jié)構(gòu)示意圖；圖6-1是本發(fā)明一種實施例的銅套預(yù)裝機構(gòu)的結(jié)構(gòu)示意圖；圖6-2是本發(fā)明一種實施例的銅套預(yù)裝機構(gòu)的剖面結(jié)構(gòu)示意圖；圖6-3是本發(fā)明一種實施例的銅套預(yù)裝機構(gòu)在另一角度下的結(jié)構(gòu)示意圖；圖6-4是本發(fā)明一種實施例的銅套預(yù)裝機構(gòu)在擋料片旋轉(zhuǎn)后的裝配結(jié)構(gòu)示意圖；圖7是本發(fā)明一種實施例的銅套壓料機構(gòu)的結(jié)構(gòu)示意圖；圖8是本發(fā)明一種實施例的泵體上料機構(gòu)的結(jié)構(gòu)示意圖；圖9是本發(fā)明一種實施例的周轉(zhuǎn)平臺的結(jié)構(gòu)示意圖；圖10是本發(fā)明一種實施例的泵體頂出機構(gòu)的結(jié)構(gòu)示意圖；圖11是本發(fā)明一種實施例的泵體位移結(jié)構(gòu)的結(jié)構(gòu)示意圖；圖12是本發(fā)明一種實施例的銅套定位臺的結(jié)構(gòu)示意圖；圖13是本發(fā)明一種實施例的液氮箱的結(jié)構(gòu)示意圖；圖14是本發(fā)明一種實施例的行架機械手的結(jié)構(gòu)示意圖；圖15是本發(fā)明一種實施例的銅套盤夾具的結(jié)構(gòu)示意圖；圖16是圖15中的局部結(jié)構(gòu)放大示意圖；圖17是本發(fā)明一種實施例的銅套夾具的結(jié)構(gòu)示意圖；圖18是本發(fā)明一種實施例的銅套夾取單元的結(jié)構(gòu)示意圖；圖19是本發(fā)明一種實施例的銅套夾取單元的局部剖面結(jié)構(gòu)示意圖。具體實施方式在本發(fā)明的描述中，如果涉及到方位描述，例如“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”等指示的方位或位置關(guān)系為基于附圖所示的方位或位置關(guān)系，僅是為了便于描述本發(fā)明和簡化描述，而不是指示或暗示所指的裝置或元件必須具有特定的方位、以特定的方位構(gòu)造和操作，因此不能理解為對本發(fā)明的限制。如果某一技術(shù)特征被稱為“設(shè)置”、“固定”、“連接”、“安裝”在另一個技術(shù)特征，可以直接設(shè)置、固定、連接在另一個技術(shù)特征上，也可以間接地設(shè)置、固定、連接、安裝在另一個技術(shù)特征上。在本發(fā)明的描述中，如果涉及到“若干”，其含義是一個以上；如果涉及到“多個”，其含義是兩個以上；如果涉及到“大于”、“小于”、“超過”，均應(yīng)理解為不包括本數(shù)；如果涉及到“以上”、“以下”、“以內(nèi)”，均應(yīng)理解為包括本數(shù)。如果涉及到“第一”、“第二”等，應(yīng)當理解為僅用于相同或是相似技術(shù)特征名稱的區(qū)分，而不能理解為暗示/指明技術(shù)特征的相對重要性，不能理解為暗示/指明技術(shù)特征的數(shù)量，也不能理解為暗示/指明技術(shù)特征的先后關(guān)系。下面結(jié)合附圖，對本發(fā)明的較優(yōu)的實施例作進一步的詳細說明。如圖1至圖14所示，本實施例提供一種泵內(nèi)銅套自動裝配設(shè)備，包括：旋轉(zhuǎn)工位1、銅套送料機構(gòu)2、銅套搬運機構(gòu)3、銅套預(yù)裝機構(gòu)4、銅套壓料機構(gòu)5、泵體上料機構(gòu)6、周轉(zhuǎn)平臺7、泵體頂出機構(gòu)8、泵體位移結(jié)構(gòu)9、銅套定位臺10、液氮箱11以及行架機械手12；所述銅套預(yù)裝機構(gòu)4設(shè)置于所述旋轉(zhuǎn)工位1上；所述周轉(zhuǎn)平臺7通過所述泵體上料機構(gòu)6將泵體704運送至所述泵體位移結(jié)構(gòu)9上，所述泵體位移結(jié)構(gòu)9設(shè)置于所述銅套預(yù)裝機構(gòu)4的一側(cè)，所述泵體頂出機構(gòu)8設(shè)置于所述泵體位移結(jié)構(gòu)9的下方；所述液氮箱11通過所述行架機械手12設(shè)置于所述銅套定位臺10的一側(cè)；所述銅套定位臺10設(shè)置于所述銅套預(yù)裝機構(gòu)4的另一側(cè)，并通過所述行架機械手12將銅套204搬運至所述銅套送料機構(gòu)2上；所述銅套搬運機構(gòu)3設(shè)置于所述銅套送料機構(gòu)2和銅套預(yù)裝機構(gòu)4之間；所述泵內(nèi)銅套自動裝配設(shè)備的自動裝配過程包括以下步驟：步驟A1，所述周轉(zhuǎn)平臺7用于存放泵體704，并通過所述泵體上料機構(gòu)6和泵體位移結(jié)構(gòu)9將所述泵體704移送至所述銅套預(yù)裝機構(gòu)4下方的裝配區(qū)；所述裝配區(qū)指的是用于將所述泵體704和銅套204進行裝配的區(qū)域，具體為所述銅套預(yù)裝機構(gòu)4、泵體頂出機構(gòu)8和泵體位移結(jié)構(gòu)在垂直方向上相重疊的區(qū)域；步驟A2，所述行架機械手12從所述液氮箱11中將銅套204取出放置在所述銅套定位臺10上進行初定位，再通過所述行架機械手12把所述銅套204放在在所述銅套送料機構(gòu)2上，以實現(xiàn)對所述銅套204的輸送；當所述銅套搬運機構(gòu)3檢測到所述銅套204后，將所述銅套204放入至所述銅套預(yù)裝機構(gòu)4的預(yù)裝孔404內(nèi)；對所述銅套204的檢測過程可以通過現(xiàn)有的傳感器來實現(xiàn)；步驟B，所述銅套預(yù)裝機構(gòu)4跟隨所述旋轉(zhuǎn)工位1逐次旋轉(zhuǎn)至裝配區(qū)；步驟C，所述泵體頂出機構(gòu)8把所述泵體位移結(jié)構(gòu)9上的泵體704頂出直到使得所述泵體704的上表面與所述銅套預(yù)裝機構(gòu)4的下底面接觸，隨后通過所述銅套壓料機構(gòu)5將銅套204從所述銅套預(yù)裝機構(gòu)4內(nèi)壓入至所述泵體704中；步驟D，所述套壓料機構(gòu)5和泵體頂出機構(gòu)8復(fù)位，通過所述泵體上料機構(gòu)6取出裝好所述銅套204的泵體704，即將裝好所述銅套204的成本取出，并放入下一個未裝配的泵體704至所述裝配區(qū)，進行下一次的裝配。需要說明的是，本實施例所述步驟A1和步驟A2可以同步進行，在所述銅套204放入至所述銅套預(yù)裝機構(gòu)4的預(yù)裝孔404之后，接著進行步驟B，這樣的設(shè)計，不僅僅能夠使得各個模組之間的協(xié)同工作更為順暢，并且還能夠通過并行工序有效地提高了產(chǎn)品的裝配效率。本實施例包括旋轉(zhuǎn)工位1、銅套送料機構(gòu)2、銅套搬運機構(gòu)3、銅套預(yù)裝機構(gòu)4、銅套壓料機構(gòu)5、泵體上料機構(gòu)6、周轉(zhuǎn)平臺7、泵體頂出機構(gòu)8、泵體位移結(jié)構(gòu)9、銅套定位臺10、液氮箱11以及行架機械手12，以此針對泵體704實現(xiàn)與銅套204之間的自動裝配，并且還提供了配套的自動裝配過程，能夠很好地保證銅套204的位置精度和銅套204外壁無劃痕，有利于銅套204的裝配，通過在液氮箱11中取出銅套204、銅套夾取排列、銅套上料、銅套預(yù)裝、泵體上料、銅套壓裝以及成品卸料等七個動作即可高效地完成整個裝配過程，自動化程度高且易于實現(xiàn)；在此基礎(chǔ)上，還能夠很好地避免電機和銅套預(yù)裝機構(gòu)4之間的結(jié)構(gòu)干涉，可以直接通過齒輪實現(xiàn)傳動，使得設(shè)備的整體結(jié)構(gòu)更加緊湊、高效且穩(wěn)定可靠。如圖14至圖19所示，本實施例所述行架機械手12包括第一立柱121、行架122、右豎軸123、左豎軸124、銅套盤夾具125、銅套盤126和銅套夾具127，所述左豎軸124和右豎軸123安裝在所述行架122上可以進行左右移動，而且所述左豎軸124和右豎軸123可以上下移動；所述銅套盤夾具125用于夾取所述存放于所述液氮箱11之中的銅套盤126，并將所述銅套盤126放置于所述銅套定位臺10上實現(xiàn)定位；所述銅套盤夾具125通過所述左豎軸124活動設(shè)置于所述行架122上；所述銅套夾具127通過所述右豎軸123活動設(shè)置于所述行架122上，所述銅套夾具127將銅套204取出并放置在所述銅套輸送機構(gòu)2上；所述行架122設(shè)置于所述第一立柱121上。也就是說，本實施例通過同一套所述行架機械手12分別對所述銅套盤126和銅套204進行夾取與運送，以便快速且可靠地順序進行取出銅套204、銅套夾取排列和銅套上料的工序，實現(xiàn)銅套204的高效上料。如圖15和圖16所示，本實施例所述銅套盤夾具125包括框架1251、第一氣缸1252、連桿1253和掛鉤1254，所述第一氣缸1252設(shè)置于所述框架1251的四邊，所述第一氣缸1252通過所述連桿1253連接至所述掛鉤1254的一端，所述掛鉤1254靠近所述連桿1253的一端與所述框架1251轉(zhuǎn)動連接，所述掛鉤1254遠離所述連桿1253的一端為向內(nèi)折彎的掛鉤部；當所述第一氣缸1252推出時，所述掛鉤1254向所述框架1251的中心靠攏進而勾起所述銅套盤126；當?shù)谝粴飧?252收回時，所述掛鉤1254向所述框架1251的外側(cè)張開，進而將所述銅套盤126松開并放下。需要說明的是，本實施例中，所述掛鉤1254與所述框架1251之間的轉(zhuǎn)動連接處位于靠近所述連桿1253的一端，即所述掛鉤1254靠近所述銅套盤126的一端比靠近所述連桿1253的一端長，進而能夠很好地利用杠桿原理以更小的作用力掛住所述銅套盤126，通過合理且高效的結(jié)構(gòu)實現(xiàn)節(jié)能和省力設(shè)計。所述掛鉤1254還優(yōu)選為折彎式的一體化掛鉤，該掛鉤1254在與所述框架1251之間的轉(zhuǎn)動連接處向內(nèi)折彎，向內(nèi)折彎的折彎夾角優(yōu)選為155°至165°之間，既不會因為角度太小而影響其承重力和省力效果，也能夠在一定程度上使得所述框架1251和所述銅套盤126之間的垂直距離更小，有利于產(chǎn)品的小型化設(shè)計。如圖17所示，本實施例所述銅套夾具127包括夾具框架1271和銅套夾取單元1272，所述夾具框架1271的兩個長邊并列設(shè)置有多個所述銅套夾取單元1272，便于一次性實現(xiàn)多個銅套204的取放，提高工作效率。更為具體的，如圖18和圖19所示，本實施例所述銅套夾取單元1272包括第二氣缸12721、安裝支架12722、壓縮彈簧12723、擴張架12724、彈片12725以及收縮架12726，所述擴張架12724通過所述安裝支架12722與所述第二氣缸12721相連接，所述壓縮彈簧12723套設(shè)于所述擴張架12724之中，所述彈片12725環(huán)形散開狀設(shè)置于所述擴張架12724的底部外側(cè)，所述擴張架12724和彈片12725設(shè)置于所述收縮架12726之中；所述銅套夾取單元1272插入銅套內(nèi)孔中后，所述第二氣缸12721推動所述擴張架12724向下運動，從而使所述收縮架12726壓縮所述壓縮彈簧12723向下運動，推動所述擴張架12724的向下運動將所述彈片12725向外擠開，通過所述彈片12725在銅套204內(nèi)張開擠壓所述銅套204的內(nèi)壁以實現(xiàn)夾??；當所述第二氣缸12721向上收回使得所述帶動擴張架12724向上運動，使之脫離所述彈片12725區(qū)域，所述彈片12725向上縮回，所述壓縮彈簧12723因彈力原因進行復(fù)位，從而把所述收縮架12726向上拉，所述收縮架12726的外沿邊向內(nèi)壓縮所述彈片12725，失去所述彈片12725向外的支撐力后，所述銅套204在重力的作用下自然脫落。因此，與傳統(tǒng)的氣缸對夾和吸盤吸取的結(jié)構(gòu)不同，本申請所述銅套夾取單元1272是采用彈片12725向外張開以便與所述銅套204的內(nèi)壁產(chǎn)生摩擦力來取銅套204，既能夠保證所述銅套204的位置精度，又能夠很好地確保所述銅套204的外壁無劃痕，有利于所述銅套204的裝配。如圖3所示，本實施例所述旋轉(zhuǎn)工位1包括分割器101和轉(zhuǎn)盤102，所述銅套預(yù)裝機構(gòu)4通過所述轉(zhuǎn)盤102安裝在所述分割器101上，所述分割器101優(yōu)選通過電機的間歇工作，可以讓其按一定角度進行定值旋轉(zhuǎn)，而所述銅套預(yù)裝機構(gòu)4通過所述轉(zhuǎn)盤102安裝在所述分割器1101上，因此，所述銅套預(yù)裝機構(gòu)4可以跟隨所述分割器101進行定值旋轉(zhuǎn)。如圖6-1至圖6-4所示，本實施例所述銅套預(yù)裝機構(gòu)4包括第一伺服電機401、安裝座402、存料工件403、齒輪405、旋轉(zhuǎn)氣缸406、軸承407和擋料片408，所述軸承407安裝在所述安裝座402上，所述存料工件403套裝在所述軸承407上，所述存料工件403的外邊緣與所述齒輪405嚙合連接，所述齒輪405與所述第一伺服電機401相連接；因此，所述第一伺服電機401的動力可以通過所述齒輪405傳輸?shù)剿龃媪瞎ぜ?03。當所述銅套204放進所述存料工件403的預(yù)裝孔404后，所述第一伺服電機401轉(zhuǎn)動并通過所述齒輪405帶動所述存料工件403轉(zhuǎn)動一定角度，進而能夠能使所述銅套204放入至所述預(yù)裝孔404之中。所述擋料片408通過所述旋轉(zhuǎn)氣缸406設(shè)置于所述存料工件403的底部，并旋轉(zhuǎn)式設(shè)置于所述存料工件403上預(yù)裝孔404的下方；在預(yù)裝銅套204時，所述擋料片408遮擋式設(shè)置于所述預(yù)裝孔404的下底面，此時，所述擋料片408恰好擋住所述預(yù)裝孔404的下底面使所述銅套204不會掉出來，如圖6-3所示；在將銅套204裝進泵體704時，所述擋料片408在所述旋轉(zhuǎn)氣缸406的帶動下，自所述預(yù)裝孔404的下底面向外側(cè)進行旋轉(zhuǎn)（即自所述預(yù)裝孔404的下底面轉(zhuǎn)開），使得所述預(yù)裝孔404之中的銅套204落入至所述泵體704中，如圖6-4所示。值得一提的是，首先，本實施例通過轉(zhuǎn)盤式的存料工件403及其上面的預(yù)裝孔404實現(xiàn)銅套預(yù)裝，一個所述銅套預(yù)裝機構(gòu)4可以包括四套如圖6-1至圖6-4的預(yù)裝結(jié)構(gòu)，四套預(yù)裝結(jié)構(gòu)兩兩對稱設(shè)置于所述旋轉(zhuǎn)工位1的上方四周，進而在旋轉(zhuǎn)工位1在旋轉(zhuǎn)帶動下，不斷地實現(xiàn)高效的銅套預(yù)裝；其次，所述銅套預(yù)裝機構(gòu)的結(jié)構(gòu)設(shè)計和原理，該結(jié)構(gòu)將預(yù)裝孔404放在帶齒輪的存料工件403內(nèi)部，而所述第一伺服電機401放置在所述存料工件403的齒輪的一側(cè)，所述第一伺服電機401的轉(zhuǎn)動通過齒輪的傳動可以使預(yù)裝孔404跟隨轉(zhuǎn)動，所述第一伺服電機401在一側(cè)的好處在于可以避開預(yù)裝銅套時的結(jié)構(gòu)干涉，使得結(jié)構(gòu)更加簡單且高效；在此基礎(chǔ)上，本申請通過齒輪的傳動來實現(xiàn)也明顯比現(xiàn)有技術(shù)采用皮帶傳動和鏈條傳動的方式更加穩(wěn)定可靠，可以更好地保證結(jié)構(gòu)的穩(wěn)定和精度，且結(jié)構(gòu)更為簡單易實現(xiàn)。如圖4所示，本實施例所述銅套送料機構(gòu)2包括動力電機201、調(diào)速器202、限位塊203和輸送帶205，所述動力電機201與所述調(diào)速器202相連接，以便實現(xiàn)對所述動力電機201的轉(zhuǎn)速，進而控制所述輸送帶205的運動速度；所述限位塊203設(shè)置于所述輸送帶205的末端，用于作為所述銅套204的運動停止位置；所述銅套204通過所述動力電機201和輸送帶205進行輸送，并在輸送至所述限位塊203時停止運動。如圖5所示，本實施例所述銅套搬運機構(gòu)3包括第二立柱301、傳感器302、推料氣缸303、升降氣缸304、第一直線導(dǎo)軌305和氣爪306，所述傳感器302設(shè)置于所述第二立柱301上，并用于感應(yīng)所述銅套送料機構(gòu)2的銅套204，感應(yīng)到之后，首先，所述升降氣缸304下降并通過所述氣爪306夾取所述銅套204，然后，所述升降氣缸304上升，所述推料氣缸303將所述升降氣缸304沿所述第一直線導(dǎo)軌305向前推出，直到所述氣爪306處于銅套204的預(yù)裝區(qū)，所述升降氣缸304下降，把所述銅套204送進所述銅套預(yù)裝機構(gòu)4的預(yù)裝孔404內(nèi)，所述氣爪306張開，最后，所述升降氣缸304上升，所述推料氣缸303退回，為下一次的銅套搬運提供很好的基礎(chǔ)。如圖7所示，本實施例所述銅套壓料機構(gòu)5包括壓料模組501、安裝支座502、第二伺服電機503、推料盤504以及推料桿505，所述第二伺服電機503通過所述安裝支座502安裝在所述壓料模組501上，所述第二伺服電機503與所述推料盤504相連接，所述推料桿505安裝于所述推料盤504上，所述第二伺服電機503帶動所述推料桿505轉(zhuǎn)動使得所述推料桿505的位置與所述銅套預(yù)裝機構(gòu)4中的預(yù)裝孔404位置保持一致，所述壓料模組501下移使得所述推料桿505插入至所述銅套預(yù)裝機構(gòu)4的預(yù)裝孔404內(nèi)實現(xiàn)銅套204的壓裝；如圖8所示，所述泵體上料機構(gòu)6包括機械手底座601、機械手602和泵體夾具603，所述泵體夾具603通過所述機械手602安裝于所述機械手底座601上，且所述泵體夾具603上設(shè)置有兩個夾頭604。值得說明的是，本實施例所述泵體夾具603上設(shè)置并列有兩個夾頭604，用于同時分別實現(xiàn)泵體704的上料和下料，其工作過程為：通過一個夾頭604把成品（裝配了銅套204的泵體704）夾走，并在所述成品夾走之后，控制所述泵體夾具603向側(cè)邊（夾走成品的夾頭一側(cè)）移動一個夾頭的行程，再通過另一個夾頭604把未裝配銅套204的泵體704放在成品取走的位置，進而有效地減少了所述泵體上料機構(gòu)6的機械手往返次數(shù)，有效地提高了泵體704的上料和下料的速度。本申請這樣的設(shè)計是因為，受限于機械手的運動行程和電機的控制，所述泵體704的上下料速度跟不上所述銅套204的上料速度，進而影響了整體的裝配效率，因此，本實施例通過對所述泵體夾具603的結(jié)構(gòu)及其