傳遞對(duì)準(zhǔn)原理介紹單為目錄傳遞對(duì)準(zhǔn)的基礎(chǔ)介紹傳遞對(duì)準(zhǔn)的原理和方法速度匹配速度加姿態(tài)匹配傳遞對(duì)準(zhǔn)的應(yīng)用傳遞對(duì)準(zhǔn)基礎(chǔ)介紹在導(dǎo)航的初始時(shí)刻，慣導(dǎo)系統(tǒng)一定都存在著初始的姿態(tài)誤差，會(huì)對(duì)之后的導(dǎo)航精度造成巨大的影響，需要我們用一定的方法進(jìn)行初始對(duì)準(zhǔn)，而傳遞對(duì)準(zhǔn)就是初始對(duì)準(zhǔn)中的一種。傳遞對(duì)準(zhǔn)的英文是‘transferalignment’，傳遞“指的是高精度主慣導(dǎo)和子慣導(dǎo)之間，‘對(duì)準(zhǔn)’即是估計(jì)出誤差角，并且這種方法可以應(yīng)用于用于動(dòng)基座的情況下，而且相比于傳統(tǒng)的初始對(duì)準(zhǔn)方法，傳遞對(duì)準(zhǔn)在對(duì)準(zhǔn)時(shí)間上有著巨大的優(yōu)勢，十分鐘之內(nèi)就可以完成，并且通過選擇合理的機(jī)動(dòng)方式，能夠獲得更好的估計(jì)精度和更短的估計(jì)時(shí)間。傳遞對(duì)準(zhǔn)基礎(chǔ)介紹傳遞對(duì)準(zhǔn)對(duì)現(xiàn)在戰(zhàn)爭的快速打擊能力有重大意義，如今很多領(lǐng)域，例如機(jī)載武器，艦載武器，戰(zhàn)術(shù)導(dǎo)彈等等都有了應(yīng)用，比如美國的“捕鯨叉”空艦導(dǎo)彈、“哈姆”空地反輻射導(dǎo)彈、聯(lián)合直接攻擊彈藥JDAM；俄羅斯的“廚房”空地導(dǎo)彈、“王魚”空地反輻射導(dǎo)彈；英國的“海鷹”空艦導(dǎo)彈等等。傳遞對(duì)準(zhǔn)的原理和方法原理：主、子慣導(dǎo)之間存在著一定的誤差角，導(dǎo)致它們的導(dǎo)航信息不同，比如速度，比力，角速度，姿態(tài)等等，因此主、子慣導(dǎo)之間的各種性能參數(shù)的差值都能不同程度的反應(yīng)失準(zhǔn)角的大小，如果我們通過物理和數(shù)學(xué)的方法找出它們之間和誤差角的關(guān)系就可以建立模型，就能估計(jì)出需要的誤差角。選定不同的導(dǎo)航信息進(jìn)行匹配就可以進(jìn)行傳遞對(duì)準(zhǔn)，而選用速度，就被稱為速度匹配，類似的還有姿態(tài)匹配，速度加姿態(tài)匹配，速度加角速度匹配等等。本次報(bào)告主要就速度匹配和速度加姿態(tài)匹配進(jìn)行陳述。傳遞對(duì)準(zhǔn)的原理和方法一，速度匹配速度匹配就是利用主、子慣導(dǎo)的速度差作為觀測量用來傳遞對(duì)準(zhǔn)，估計(jì)是主子慣導(dǎo)導(dǎo)航坐標(biāo)系之間的誤差角，并且不考慮桿臂效應(yīng)和撓曲效應(yīng)，只考慮加速度計(jì)常值零偏和陀螺常值漂移。根據(jù)慣導(dǎo)一般方程有設(shè)主慣導(dǎo)有：子慣導(dǎo)：將兩式相減并且令得到：考慮加速度計(jì)誤差可得速度匹配然后計(jì)算失準(zhǔn)角微分方程，由于失準(zhǔn)角的微分即為主子慣導(dǎo)的導(dǎo)航坐標(biāo)系相對(duì)于慣性坐標(biāo)系的角速度差，因此有：，又因?yàn)?，帶入可得?/p>

又由速度匹配速度匹配濾波模型狀態(tài)方程：

濾波模型：

狀態(tài)變量為：系統(tǒng)噪聲為：速度匹配速度加姿態(tài)匹配速度加姿態(tài)利用的觀測量是主子慣導(dǎo)的速度差以及主慣導(dǎo)的姿態(tài)和子慣導(dǎo)的計(jì)算姿態(tài)之間的差值，估計(jì)是主子慣導(dǎo)載體系之間的誤差角，稱為安裝誤差角，且認(rèn)為這是一個(gè)常值。在開始進(jìn)行傳遞對(duì)準(zhǔn)時(shí)，子慣導(dǎo)利用的初值姿態(tài)是主慣導(dǎo)，然后用自己的角速度去更新，顯然這樣的做法是不準(zhǔn)的，因此稱為計(jì)算姿態(tài)。速度加姿態(tài)匹配是目前公認(rèn)的時(shí)間最快，精度最高的對(duì)準(zhǔn)方法。主慣導(dǎo)載體系為，子慣導(dǎo)計(jì)算載體系為，真實(shí)的載體系為。速度加姿態(tài)匹配設(shè)主慣導(dǎo)為子慣導(dǎo)為兩式相減且由于

得到速度加姿態(tài)匹配速度加姿態(tài)匹配對(duì)方程進(jìn)行微分可得又由余弦矩陣微分方程可知帶入上式得由速度加姿態(tài)匹配忽略二階小量可以得到

考慮子慣導(dǎo)陀螺漂移

忽略小量速度加姿態(tài)匹配轉(zhuǎn)換成向量形式速度加姿態(tài)匹配狀態(tài)方程濾波方程狀態(tài)變量速度加姿態(tài)匹配