車道偏離報警系統(tǒng)技術(shù)要求及測試方法2020-12-17發(fā)布2021-04-01實施車道偏離報警系統(tǒng)技術(shù)要求及測試方法中國標(biāo)準(zhǔn)出版社出版發(fā)行北京市朝陽區(qū)和平里西街甲2號(100029)北京市西城區(qū)三里河北街16號(100045)中國標(biāo)準(zhǔn)出版社秦皇島印刷廠印刷開本880×12301/16印張0.75字數(shù)18千字2021年3月第一版2021年3月第一次印刷書號：155066·52814定價16.00元如有印裝差錯由本社發(fā)行中心調(diào)換版權(quán)專有侵權(quán)必究舉報電話：(010)68510107I本標(biāo)準(zhǔn)按照GB/T1.1—2009給出的規(guī)則起草。本標(biāo)準(zhǔn)由上海市經(jīng)濟和信息化委員會提出并組織實施。本標(biāo)準(zhǔn)由上海市新能源汽車及應(yīng)用標(biāo)準(zhǔn)化技術(shù)委員會歸口。本標(biāo)準(zhǔn)起草單位：上海機動車檢測認證技術(shù)研究中心有限公司、上海臨港智能網(wǎng)聯(lián)汽車研究中心有限公司、泛亞汽車技術(shù)中心有限公司。1車道偏離報警系統(tǒng)技術(shù)要求及測試方法本標(biāo)準(zhǔn)規(guī)定了車道偏離報警系統(tǒng)的技術(shù)要求及測試方法等。本標(biāo)準(zhǔn)適用于安裝有車道偏離報警系統(tǒng)的M類和N類車輛。2規(guī)范性引用文件下列文件對于本文件的應(yīng)用是必不可少的。凡是注日期的引用文件，僅注日期的版本適用于本文件。凡是不注日期的引用文件，其最新版本(包括所有的修改單)適用于本文件。GB/T3730.2—1996道路車輛質(zhì)量詞匯和代碼GB5768(所有部分)道路交通標(biāo)志和標(biāo)線3術(shù)語和定義下列術(shù)語和定義適用于本文件。駕駛員不需要改變行駛路徑的沒有任何固定障礙物干擾的行駛區(qū)域?？梢娷嚨罉?biāo)識visiblelanemarking設(shè)置在車道邊上、能夠被駕駛員在駕駛過程中直接看見(如未被雪覆蓋等)的標(biāo)識。提示性的道路特征incidentalvisibleroadfeature不是用來準(zhǔn)確描述車道邊界線，而是用來指示車道位置的路面上的可見道路特征。車道邊界laneboundary由可見車道標(biāo)識確定，在無可見車道標(biāo)識的情況下由其他提示性的可見道路特征或者其他方式如衛(wèi)星定位、磁道釘?shù)却_定的車道邊界線。道路邊緣roadedge在無車道線狀態(tài)下，結(jié)構(gòu)化道路與非結(jié)構(gòu)化道路的邊界處。當(dāng)僅在車道的其中一側(cè)存在可見車道標(biāo)識，并且系統(tǒng)沒有探測到其他車道邊界時，為車道預(yù)先設(shè)定的寬度。車輛或鉸接式車輛的牽引車其中一個前輪的外緣正在越過指定標(biāo)線的情況。2車道偏離lanedeparture越過車道邊界的偏離。報警被觸發(fā)時車輛接近車道邊界的速度的垂直分量。計算得到的發(fā)生車道偏離所需要的時間。報警觸發(fā)點warningissuepoint發(fā)出報警的位置和時刻。報警臨界線warningthreshold發(fā)出報警時車輛在道路上的位置，對應(yīng)于系統(tǒng)內(nèi)部設(shè)置的報警觸發(fā)點。最早報警線與最遲報警線之間的區(qū)域?？芍貜?fù)性repeatability在給定的相同條件范圍內(nèi)，系統(tǒng)能夠重復(fù)發(fā)出報警的能力。最早報警線earliestwarningline報警臨界線變化范圍的最內(nèi)側(cè)界線。最遲報警線latestwarningline報警臨界線變化范圍的最外側(cè)界線。非報警區(qū)域nowarningzone兩條最早報警線之間的區(qū)域。抑制請求suppressionreque當(dāng)探測到駕駛員有意要偏離車道時，可根據(jù)駕駛員請求或系統(tǒng)功能而禁止系統(tǒng)發(fā)出報警的能力。在沒有抑制請求的前提下，因滿足車道報警條件而向駕駛員發(fā)出的報警。3系統(tǒng)失效systemincapable由于突發(fā)條件的影響，系統(tǒng)無法對車道偏離進行報警的狀態(tài)。狀態(tài)提示statusindication觸覺報警hapticwarning能給駕駛員帶來觸動、振動、壓力和運動等方面刺激的警告。如方向盤運動，方向盤振動，座椅及腳踏板振動等。在非報警區(qū)域范圍內(nèi)，發(fā)生的報警情況。能見度visibility色溫為2700K的白熾燈發(fā)出的平行光束的光通量在大氣中衰減至初始值的5%所通過的距離。4技術(shù)要求車道偏離報警系統(tǒng)的功能構(gòu)成如圖1所示，其中，抑制請求、車速測量、駕駛員優(yōu)先選擇以及其他功能是可選項。注：實線為最低要求；虛線為可選功能。車道偏離報警系統(tǒng)應(yīng)包括但不限于下列功能：a)檢測系統(tǒng)狀態(tài)，包括系統(tǒng)故障、系統(tǒng)失效、系統(tǒng)的開/關(guān)狀態(tài)(如果有開關(guān));b)向駕駛員提示系統(tǒng)當(dāng)前的狀態(tài)；4c)探測車輛相對于車道邊界的橫向位置；d)判斷是否滿足報警條件；e)當(dāng)滿足報警條件時，系統(tǒng)應(yīng)自動發(fā)出報警提醒駕駛員。4.2.2性能要求M1、N1類車輛最遲報警線位于車道邊界外側(cè)0.4m處、M?、M?、N?、N?類車輛最遲報警線位于車道邊界外側(cè)0.7m,見圖2和圖3。圖2報警臨界線及其設(shè)置區(qū)域的示意圖圖3車道偏離報警位置示意圖最早報警線在車道內(nèi)的位置應(yīng)如圖4及表1中所示。5廠V圖4最早報警線的位置表1最早報警線的位置m車輛偏離報警系統(tǒng)在開啟狀態(tài)時，當(dāng)車速不小于60km/h時，系統(tǒng)應(yīng)正常運行。4.2.3人機交互要求如果車輛同時配備了其他報警系統(tǒng)如車輛前方碰撞報警系統(tǒng)，則車道偏離報警系統(tǒng)應(yīng)通過觸覺、聽覺或視覺，或組合方式為駕駛員提供清晰可辨的報警。系統(tǒng)應(yīng)符合以下狀態(tài)提示要求：a)應(yīng)向駕駛員提供系統(tǒng)的狀態(tài)；b)如果系統(tǒng)在啟動階段或運行過程中出現(xiàn)故障或在工作過程中監(jiān)測到系統(tǒng)失效，應(yīng)及時通知駕駛員；c)若用符號進行駕駛員信息提示，應(yīng)采用特有功能符號。6用戶使用手冊應(yīng)說明系統(tǒng)運行所要求的最低車速以及系統(tǒng)失效條件。系統(tǒng)可配備開/關(guān)裝置，以便駕駛員隨時操系統(tǒng)可檢測抑制請求信號以盡可能減少不必要的報警。例如，當(dāng)駕駛員正在進行轉(zhuǎn)向、制動或其他更高優(yōu)先級的操作如避撞操作時，系統(tǒng)抑制請求生效。系統(tǒng)可對本車速度進行測量以便為其他功能提供支持。當(dāng)僅在車道的其中一側(cè)存在可見標(biāo)線時，系統(tǒng)可利用默認車道寬度在車道的另一側(cè)建立虛擬標(biāo)線進行報警，或直接提示駕駛員系統(tǒng)失效。報警臨界線的位置可在報警臨界線設(shè)置區(qū)域內(nèi)調(diào)整。若僅采用觸覺報警和(或)聽覺報警方式，則報警可被設(shè)計為具有車輛偏離方向提示的功能(如可采用聲源位置、運動方向等手段),否則，就需要使用視覺信息以輔助報警。系統(tǒng)可抑制附加的報警，以避免因報警信息過多而煩擾駕駛員。5測試方法5.1測試環(huán)境條件采用以下測試環(huán)境條件：a)測試地點：干燥平坦的瀝青或混凝土路面；b)測試溫度范圍：—20℃~45℃;c)測試路面上可見車道標(biāo)識應(yīng)狀態(tài)良好，并符合GB5768(所有部分)的規(guī)定；d)水平能見度應(yīng)大于1km。5.2測試車道條件測試車道應(yīng)在不小于700m的平直跑道上進行，并進行所需車道線的布置。5.3測試車輛條件測試車輛的質(zhì)量應(yīng)處于整車整備質(zhì)量加上駕駛員和測試設(shè)備的總質(zhì)量(駕駛員和測試設(shè)備的總質(zhì)量不大于150kg)與最大允許總質(zhì)量之間，質(zhì)量的描述應(yīng)符合GB/T3730.2—1996的3.2的要求，測試開始后不得改變測試車輛的條件。5.4待測系統(tǒng)安裝與設(shè)置車道偏離報警系統(tǒng)的安裝與設(shè)置應(yīng)根據(jù)制造商提供的設(shè)備使用說明進行。對于具有用戶可調(diào)報警臨界線的車道偏離報警系統(tǒng)的測試，每項測試應(yīng)進行兩次，即一次是將報警臨界線設(shè)置的最早報警線，另一次是將報警臨界線設(shè)置的最遲報警線。測試開始后不得改變系統(tǒng)設(shè)置。5.5測試步驟從數(shù)據(jù)記錄中獲取包括但不限于以下參數(shù)：a)報警觸發(fā)點(時間和/或空間的);實線測試場景向左偏離向右偏離向左偏離向左偏離向右偏離向左偏離單次測試車輛速度為(70±2)km/h,保持穩(wěn)定的偏離速度，測試序列應(yīng)覆蓋的車輛偏離速度車道不同側(cè)偏離的測試。如圖5、圖6和圖7所示。5.5.3誤報警測試測試