國家技術(shù)發(fā)明獎(jiǎng)推薦公告材料

項(xiàng)目名稱

仿人機(jī)涔人感知與控制關(guān)鍵技術(shù)及應(yīng)用

二、推薦單位意見

機(jī)器人是增進(jìn)我國制造業(yè)與服務(wù)業(yè)轉(zhuǎn)型升級(jí)的重要支撐，是國家重點(diǎn)發(fā)展戰(zhàn)略

技術(shù)和產(chǎn)業(yè)，發(fā)展仿人機(jī)器人感知與控制技術(shù)是提高我國機(jī)器人技術(shù)研究并推進(jìn)行

業(yè)應(yīng)用轉(zhuǎn)化的重要途徑。本項(xiàng)目圍繞目前亟需攻克H勺仿生腿足運(yùn)動(dòng)能耗高、移動(dòng)作

業(yè)環(huán)境適應(yīng)弱、操作作業(yè)動(dòng)態(tài)伺服慢的難點(diǎn)問題，發(fā)明了：1）采用新型彈性驅(qū)動(dòng)關(guān)

節(jié)的腿足機(jī)器人和高能效控制措施，研制的國內(nèi)首臺(tái)電機(jī)驅(qū)動(dòng)單腿跳躍機(jī)器人單位

距離能耗從國際最低0.36降至0.29,跳躍高度提高至35cm；2）感知單元多維運(yùn)動(dòng)

的三維地圖重構(gòu)措施和雙三視張量的立體視覺迅速里程估計(jì)措施，研制日勺激光視覺

融合自然導(dǎo)航系統(tǒng)反復(fù)定位誤差從國際主流產(chǎn)品H勺10mm降至2mm；3）采用表面

自然標(biāo)識(shí)識(shí)別的高速旋轉(zhuǎn)飛行目日勺狀態(tài)估計(jì)措施和機(jī)器人迅速伺服運(yùn)動(dòng)動(dòng)態(tài)穩(wěn)定控

制技術(shù)，研制了國際首套可迅速持續(xù)乒乓球?qū)Υ蚝托D(zhuǎn)球接打的仿人機(jī)器人系統(tǒng)。

項(xiàng)目獲得授權(quán)發(fā)明專利53項(xiàng)，其中美國專利1項(xiàng)，科技部專家組認(rèn)定所研制仿人機(jī)

器人系統(tǒng)”獲得了突破性進(jìn)展，總體技術(shù)到達(dá)了國際先進(jìn)水平”，項(xiàng)目成果有效推進(jìn)

了機(jī)器人應(yīng)用推廣和產(chǎn)業(yè)發(fā)展，形成了變電站無軌自主巡檢機(jī)器人、無軌自然導(dǎo)航

搬運(yùn)機(jī)器人等產(chǎn)品，實(shí)現(xiàn)了批量應(yīng)用，與國外同類產(chǎn)品形成有效競(jìng)爭(zhēng)。近三年新增

銷售額41799.15萬元，新增利潤3445.59萬元。獲2023年浙江省科技進(jìn)步一等獎(jiǎng)。

三、項(xiàng)目簡(jiǎn)介

機(jī)器人技術(shù)及系統(tǒng)作為戰(zhàn)略性高新技術(shù)是增進(jìn)我國從制造大國向制造強(qiáng)國轉(zhuǎn)變

的重要技術(shù)抓手，是《中國制造2025》十大重點(diǎn)領(lǐng)域之一。受限于機(jī)器人感知與控

制關(guān)鍵技術(shù)水平，既有機(jī)器人只能遙控作業(yè)或在特定簡(jiǎn)樸環(huán)境下反復(fù)執(zhí)行預(yù)設(shè)作業(yè),

為推廣應(yīng)用帶來極大概束。作為機(jī)器人技術(shù)發(fā)展的制高點(diǎn)，仿人機(jī)器人研究涵蓋運(yùn)

動(dòng)能力類人和作業(yè)智能類人問題，對(duì)機(jī)器人技術(shù)和產(chǎn)業(yè)發(fā)展具有不可替代的支撐和

引領(lǐng)作用。本項(xiàng)目面向機(jī)器人技術(shù)與應(yīng)用瓶頸，以仿人機(jī)器人為對(duì)象，圍繞目前迫

切需要攻克的腿足運(yùn)動(dòng)能耗高、環(huán)境感知適應(yīng)弱、動(dòng)態(tài)伺服作業(yè)慢的技術(shù)難題，發(fā)

明了三項(xiàng)系統(tǒng)性的感知與控制關(guān)鍵技術(shù)。

1.仿生腿足高能效迅速穩(wěn)定運(yùn)動(dòng)技術(shù)。針對(duì)既有仿生腿足運(yùn)動(dòng)為克服重力矩和地面

沖擊而帶來的高能耗問題，發(fā)明了采用平面扭簧進(jìn)行力位混合控制的彈性驅(qū)動(dòng)模

塊化關(guān)節(jié)，在處理原有彈性驅(qū)動(dòng)關(guān)節(jié)體積大、彈性參數(shù)難以靈活設(shè)置問題日勺同步

提高了對(duì)外部能量H勺運(yùn)用；發(fā)明了分層分布式架構(gòu)的彈性驅(qū)動(dòng)關(guān)節(jié)控制措施及單

元，處理了非實(shí)時(shí)系統(tǒng)下CAN總線信號(hào)傳播延時(shí)不確定導(dǎo)致的控制響應(yīng)慢問題,

響應(yīng)速度提高50%；發(fā)明了采用彈性驅(qū)動(dòng)關(guān)節(jié)的腿足機(jī)器人連桿傳動(dòng)機(jī)構(gòu)和飛

輪控制措施，單位距離能耗從國際最低0.36降至0.29,同步跳躍高度提高至

35cm。

2.復(fù)雜環(huán)境建模認(rèn)知與實(shí)時(shí)定位技術(shù)。針對(duì)機(jī)器人移動(dòng)作業(yè)對(duì)環(huán)境精確建模FI勺需

求，發(fā)明了采用混合高斯模型數(shù)據(jù)關(guān)聯(lián)的三維地圖重構(gòu)措施，在國際上率先實(shí)現(xiàn)

了旋轉(zhuǎn)二維激光傳感器移動(dòng)狀態(tài)下日勺持續(xù)動(dòng)態(tài)稠密點(diǎn)云構(gòu)建；發(fā)明了采用本體論

措施的環(huán)境語義建模措施，實(shí)現(xiàn)高效率日勺復(fù)雜環(huán)境同步建模與語義自動(dòng)標(biāo)注；針

對(duì)機(jī)器人大范圍精確定位問題，發(fā)明了雙三視張量的立體視覺迅速里程估計(jì)措

施，可滿足移動(dòng)機(jī)器人姿態(tài)定位實(shí)時(shí)性與精確性的雙重高規(guī)定，研制的激光視覺

融合自然導(dǎo)航系統(tǒng)，反復(fù)定位誤差從國際主流產(chǎn)品H勺10mm降至2mm。

3.動(dòng)態(tài)運(yùn)動(dòng)對(duì)象伺服穩(wěn)定操作技術(shù)。針對(duì)高速旋轉(zhuǎn)飛行目日勺的狀態(tài)估計(jì)挑戰(zhàn)，發(fā)明

了基于表面自然標(biāo)識(shí)識(shí)別的旋轉(zhuǎn)與飛行狀態(tài)同步估計(jì)技術(shù)，國際上初次實(shí)現(xiàn)了旋

轉(zhuǎn)乒乓球的實(shí)時(shí)狀態(tài)估計(jì)和軌跡預(yù)測(cè)，0-60轉(zhuǎn)/秒轉(zhuǎn)速下估計(jì)誤差不不小于0.07

轉(zhuǎn)/秒，屬國際領(lǐng)先；發(fā)明了基于特性點(diǎn)跟蹤的實(shí)時(shí)精確多目視覺定位與自定位

措施，實(shí)現(xiàn)了高頻運(yùn)動(dòng)機(jī)器人對(duì)高動(dòng)態(tài)目的的實(shí)時(shí)精確定位，目的相對(duì)定位誤差

遠(yuǎn)低于國際主流措施；發(fā)明了移動(dòng)平臺(tái)在機(jī)械臂迅速伺服運(yùn)動(dòng)時(shí)的動(dòng)態(tài)穩(wěn)定控制

技術(shù)，處理了機(jī)器人自身不穩(wěn)定性與迅速精確作業(yè)間的互相干擾問題，提高了作

業(yè)成功率。

項(xiàng)目獲得授權(quán)發(fā)明專利53項(xiàng)（美國專利1項(xiàng)）；研制成功國際首套可迅速持續(xù)

乒乓球?qū)Υ蚝托D(zhuǎn)球接打的仿人機(jī)器人系統(tǒng)，科技部專家組驗(yàn)收認(rèn)定“獲得了突破

性進(jìn)展，總體技術(shù)到達(dá)了國際先進(jìn)水平”；依托項(xiàng)目發(fā)明技術(shù)研制H勺國內(nèi)首臺(tái)變電站

無軌自主巡檢機(jī)器人已覆蓋全國21個(gè)省份近300座變電站，銷量居國家電網(wǎng)第一;

基于項(xiàng)目技術(shù)研制的無軌自然導(dǎo)航搬運(yùn)機(jī)器人，在華為成功替代國外品牌Adept實(shí)

現(xiàn)批量應(yīng)用。近三年新增銷售額41799.15萬元，新增利潤3445.59萬元，獲2023

年浙江省科學(xué)技術(shù)獎(jiǎng)一等獎(jiǎng)。

四、客觀評(píng)價(jià)

1.專家評(píng)價(jià)

(1)2023年2月科技部組織的工業(yè)控制技術(shù)國家重點(diǎn)試驗(yàn)室現(xiàn)場(chǎng)評(píng)估中，張錢院士

為首的專家組評(píng)價(jià)為“圍繞仿人機(jī)器人日勺迅速感知與動(dòng)態(tài)響應(yīng)等難題，研制了具有

前瞻性的可對(duì)打乒乓球的仿人機(jī)器人，在迅速識(shí)別預(yù)測(cè)、穩(wěn)定平衡控制、自主協(xié)調(diào)

運(yùn)動(dòng)等關(guān)鍵技術(shù)方面獲得重要進(jìn)展，研究成果在國內(nèi)外引起很大關(guān)注”。

⑵2023年8月科技部專家組對(duì)課題進(jìn)行現(xiàn)場(chǎng)驗(yàn)收，評(píng)價(jià)為“……在仿人擊球運(yùn)動(dòng)規(guī)

劃與擊球范圍、上肢與腰部協(xié)調(diào)控制、機(jī)器人運(yùn)動(dòng)控制總線等方面獲得了措施和技

術(shù)的突破，……對(duì)機(jī)器人技術(shù)日勺發(fā)展起到了引領(lǐng)和示范作用

(3)《Science》雜志特約撰稿人1、、帕多瓦大學(xué)StefanoDebei專家，意大利國家工

程研究委員會(huì)副主席EnricoLorenzini專家合作刊登在Measurement(78:388-396,

2023)論文對(duì)申請(qǐng)人在里程估計(jì)上的)研究成果進(jìn)行了引用，并指出“將申請(qǐng)人提出的

視覺里程估計(jì)措施用于太空探索，將會(huì)在衛(wèi)星全局定位系統(tǒng)失效時(shí)尤其有價(jià)值”

(4)意大利理工學(xué)院服務(wù)機(jī)器人試驗(yàn)室主任NikosGTsagarakis專家，引用申請(qǐng)人團(tuán)體

論文并指出團(tuán)體提出的視覺伺服與阻抗控制相結(jié)合的機(jī)器人全身控制措施是實(shí)現(xiàn)雙

足仿人機(jī)器人穩(wěn)定平衡的進(jìn)行持續(xù)擊球的關(guān)鍵技術(shù)。

⑸IEEE機(jī)器人與自動(dòng)化學(xué)會(huì)主席意大利那不勒斯大學(xué)口勺BrunoSiciliano專家引用申

請(qǐng)團(tuán)體論文，指出申請(qǐng)人團(tuán)體采用自適應(yīng)軌跡預(yù)測(cè)技術(shù)(“adaptivetrajectory

prediction")研發(fā)的I仿人乒乓球機(jī)器人令人印象深刻("impressive")。

2.第三方專業(yè)測(cè)試

(1)2023年4月22日，王田苗、趙杰、王耀南構(gòu)成專家組對(duì)乒乓球?qū)Υ蚍氯藱C(jī)器人

系統(tǒng)及迅速視覺感知與處理單元進(jìn)行了性能測(cè)試。

(2)2023年11月26日，李貽斌、葛運(yùn)建、羅均、馬宏緒、蘇波、楊燦軍構(gòu)成專家組

對(duì)單腿跳躍機(jī)器人和雙足跑跳機(jī)器人進(jìn)行了性能測(cè)試。

⑶由中國電力科學(xué)研究院對(duì)變電站智能巡檢機(jī)器人進(jìn)行了測(cè)試；由國家電子計(jì)算機(jī)

外部設(shè)備質(zhì)量監(jiān)督檢測(cè)中心對(duì)無軌自然導(dǎo)航AGV進(jìn)行了測(cè)試。

(4)由浙江省電子信息產(chǎn)品檢查所對(duì)“叉式搬運(yùn)機(jī)器人”進(jìn)行了測(cè)試并對(duì)“融合多攝

像頭和陀螺儀的機(jī)器人本體視覺、乒乓球軌跡識(shí)別與預(yù)測(cè)、串聯(lián)彈性驅(qū)動(dòng)關(guān)節(jié)”等

技術(shù)等進(jìn)行了驗(yàn)證。

3.國際權(quán)威匯報(bào)簡(jiǎn)介

2023年11月，美國科學(xué)基金委受奧巴馬政府委托，做人機(jī)互動(dòng)全球技術(shù)評(píng)估。

本項(xiàng)目所研制乒乓球衣打仿人機(jī)器人系統(tǒng)被列入?yún)R報(bào)，并做詳細(xì)簡(jiǎn)介。

3.學(xué)術(shù)水平評(píng)價(jià)

(1)項(xiàng)目負(fù)責(zé)人受邀在多種學(xué)術(shù)會(huì)議上進(jìn)行演講匯報(bào)，包括：

?2023年，IntelligentHuman-MachineCollaboration,主辦單位:美國國家科學(xué)

院，匯報(bào)題目：AStudyonHumanoidRobo:sPlayingTableTennis

?2023年，BrainScience:StateoftheArt,主辦單位:TheNeurosciencesInstitute,

匯報(bào)題目：ResearchonHumanoidRobotsPayingTableTennis

?2023年，新青已領(lǐng)軍者世界經(jīng)濟(jì)論壇年會(huì)，主辦單位：世界經(jīng)濟(jì)論壇組織，

匯報(bào)題目：RoboticsResearchinZhejiangUniversity

?2023年，China.Europe.2025,主辦單位：StiftungsinstitutfurChina-Europa

Beziehungen,匯報(bào)題目：ProgrammingbyDemonstrationFramework

(2)組織了2023年第18屆國際爬行與行走機(jī)器人以及移動(dòng)機(jī)器支撐技術(shù)會(huì)議

(3)受科技部邀請(qǐng)，有關(guān)成果參與了2023中國國際工'業(yè)博覽會(huì)和2023國家高新技

術(shù)產(chǎn)業(yè)開發(fā)建設(shè)二十年成就展。

(4)在機(jī)器人權(quán)威雜志IEEETransactiononIndustrialElectronics等期刊和機(jī)器人旗艦

會(huì)議ICRA,IROS刊登論文。

4.顧客評(píng)價(jià)

本項(xiàng)目成果成功在國家電網(wǎng)下屬各省企業(yè)、杭叉集團(tuán)、巨星集團(tuán)、人人集團(tuán)等

幾十家企業(yè)應(yīng)用，多種產(chǎn)品在技術(shù)先進(jìn)、提高效率、節(jié)省成本等方面獲得好評(píng)。

1、巡檢機(jī)器人顧客：杭州市電力局2023年開始使用巡檢機(jī)器人，認(rèn)為該產(chǎn)品

可及時(shí)、敏銳的發(fā)現(xiàn)設(shè)備的內(nèi)部熱缺陷、外部機(jī)械或電氣問題，為運(yùn)行人員提供事

故隱患和故障預(yù)警信息，保障了電網(wǎng)設(shè)備的安全運(yùn)行。福建省電力有限企業(yè)福州供

電局2023年開始使用本項(xiàng)目成果，認(rèn)為該產(chǎn)品具有“無需預(yù)埋磁條，縮短施工周期,

節(jié)省系統(tǒng)成本，提高便捷性；環(huán)境適應(yīng)性強(qiáng)，運(yùn)行可靠等特點(diǎn)。

2、AGV顧客：華為南方工廠、東芝信息機(jī)器(杭州)有限企業(yè)、杭叉集團(tuán)股份

有限企業(yè)、浙江德美羯承有限企業(yè)、杭州巨星科技股份有限企業(yè)、浙江鐵流離合器

股份有限企業(yè)等使用智能AGV,以自主行走H勺方式，實(shí)現(xiàn)材料和成品的自動(dòng)搬運(yùn),

大幅提高了物流日勺效率和精確性，良好的I保證了生產(chǎn)工作的安全與穩(wěn)定。

3、智能制造自動(dòng)叱生產(chǎn)線顧客：杭州人人集團(tuán)有限企業(yè)2023年開始使用智能

自動(dòng)化妝配檢測(cè)線，認(rèn)為該產(chǎn)品設(shè)計(jì)簡(jiǎn)約、操作簡(jiǎn)樸、裝配高效、運(yùn)行可靠。系統(tǒng)

開放了參數(shù)調(diào)整畫面，根據(jù)實(shí)際產(chǎn)品型號(hào)及性能規(guī)定，可實(shí)時(shí)調(diào)整參數(shù)配置。此外,

故障處理提醒功能可指導(dǎo)操作員迅速排除故障，到達(dá)生產(chǎn)的高效性。

五、推廣應(yīng)用狀況

通過數(shù)年技術(shù)攻關(guān)，項(xiàng)目組針對(duì)工業(yè)與特種環(huán)境下日勺作業(yè)自動(dòng)化需求，研發(fā)了

移動(dòng)機(jī)器人平臺(tái)、機(jī)器視覺平臺(tái)、導(dǎo)航平臺(tái)等通用機(jī)涔人平臺(tái)及專業(yè)軟件包等技術(shù),

并應(yīng)用于變電站巡檢機(jī)器人、AGV.智能制造自動(dòng)化生產(chǎn)線等產(chǎn)品，實(shí)現(xiàn)了在特定工

況下替人自動(dòng)化作業(yè)，提高了效率和安全性。

1）在全國變電站日勺自動(dòng)巡檢推廣應(yīng)用：基于本項(xiàng)目關(guān)鍵專利，由浙江國自機(jī)器

人技術(shù)有限企業(yè)研制的變電站智能巡檢機(jī)器人在國家電網(wǎng)、南方電網(wǎng)的各變電站應(yīng)

用，合計(jì)銷售超200臺(tái)，采用“一機(jī)多站”時(shí)先進(jìn)運(yùn)維模式，覆蓋全國21個(gè)省份近

300座變電站。

2）在倉儲(chǔ)物流行業(yè)、電商行業(yè)和制造行業(yè)等自動(dòng)化搬運(yùn)的推廣應(yīng)用：基于本項(xiàng)

目關(guān)鍵專利，由浙江大學(xué)合作企業(yè)杭州南江機(jī)器人股份有限企業(yè)開發(fā)的無軌自然導(dǎo)

航iAGV在華為、東芝、菜鳥網(wǎng)絡(luò)等單位應(yīng)用，由浙江國自機(jī)器人技術(shù)有限企業(yè)研制

的AGV在杭叉集團(tuán)、巨星集團(tuán)、安吉物流、德美軸承、浙江鐵流離合器、北京華商

等單位應(yīng)用，合計(jì)銷售超100臺(tái)，提高自動(dòng)化物流效率，減少物流人力成本。

3）在老式制造企業(yè)實(shí)現(xiàn)“機(jī)器換人”和“智能制造”的推廣應(yīng)用：基于本項(xiàng)目

關(guān)鍵專利，由浙江國自機(jī)器人技術(shù)有限企業(yè)研發(fā)的智能制造自動(dòng)化生產(chǎn)線，在巨星

集團(tuán)美工刀和折疊刀生產(chǎn)_L廠、人人集團(tuán)點(diǎn)煙塞生產(chǎn)_L廠、中策橡膠輪胎生產(chǎn)，廠

等單位應(yīng)用，提供了企業(yè)生產(chǎn)過程中物料的運(yùn)送、倉儲(chǔ)、分揀、包裝、裝卸等環(huán)節(jié)

的綜合處理方案，推進(jìn)老式制造業(yè)轉(zhuǎn)型升級(jí)。

應(yīng)用單位應(yīng)用起始應(yīng)用單位聯(lián)

應(yīng)用技術(shù)應(yīng)用效果

名稱時(shí)間絡(luò)人/

杭州南江機(jī)2023年謝宇1、仿生腿足高能效應(yīng)用仿生腿足高能效迅速

器人股份有迅速穩(wěn)定運(yùn)動(dòng)技術(shù)穩(wěn)定運(yùn)動(dòng)技術(shù)研制成功國

限企業(yè)2、復(fù)雜環(huán)境建模認(rèn)內(nèi)首臺(tái)電機(jī)驅(qū)動(dòng)四足仿生

知與實(shí)時(shí)定位技術(shù)機(jī)器人赤兔，實(shí)現(xiàn)6km/h以

上跑步，并具有跳躍、爬坡、

爬樓梯等功能。

應(yīng)用復(fù)雜環(huán)境建模認(rèn)知與

實(shí)時(shí)定位技術(shù)研制成功無

軌自然導(dǎo)航iAGV,在華為、

東芝等3c工廠復(fù)雜多變環(huán)

境下可實(shí)現(xiàn)穩(wěn)定定位導(dǎo)航，

并且與菜鳥網(wǎng)絡(luò)合作推出

新的倉內(nèi)智能分揀模式，效

率提高100%。

國網(wǎng)浙江省2023年2月唐鑫1、復(fù)雜環(huán)境認(rèn)知建高壓電纜隧道巡檢機(jī)器人，

電力企業(yè)杭至今模與自然定位導(dǎo)航在環(huán)境惡劣的湘湖地下隧

州供電企業(yè)技術(shù)。道，實(shí)現(xiàn)無人巡檢，保證高

（原杭州市壓電纜隧道安全。

電力局）

福建省電力2023年7月余文錦作業(yè)對(duì)象迅速識(shí)別變電站KYN開關(guān)柜專用操

有限企業(yè)福至今定位與伺服穩(wěn)定操作機(jī)器人，替代人工實(shí)現(xiàn)高

州電業(yè)局作技術(shù)。壓KYN柜中斷路器1勺取放

工作，保證工作人員的人身

安全。

青海中控太2023年12月金律君1、狂雜環(huán)境認(rèn)知建太陽能發(fā)電站巡檢操作機(jī)

陽能發(fā)電有至今模與自然定位導(dǎo)航器人完畢對(duì)太陽能發(fā)電站

限企業(yè)技術(shù)。環(huán)境溫度采集、自動(dòng)巡檢、

2、作業(yè)對(duì)象迅速識(shí)自動(dòng)報(bào)警、定日鏡定期清洗

別定位與伺服穩(wěn)定等任務(wù)。

操作技術(shù)，

浙江省電力2023年6月唐鑫復(fù)雜環(huán)境認(rèn)知建模在涌潮變電站，智能巡檢機(jī)

企業(yè)至今與自然定位導(dǎo)航技器人完全替代人工，完畢對(duì)

術(shù)變電站設(shè)備的視頻監(jiān)控、儀

表觀測(cè)、溫度采集、自動(dòng)巡

檢、自動(dòng)報(bào)警、監(jiān)控錄像、

數(shù)據(jù)查詢和報(bào)表打印、數(shù)據(jù)

分析等任務(wù)。

年月

人人集團(tuán)20239施樂佳1、復(fù)雜環(huán)境認(rèn)知建系統(tǒng)包括了18種不一樣類

模與自然定位導(dǎo)航型的原材料自動(dòng)理料機(jī)、自

技術(shù)。動(dòng)組裝機(jī)、半成品檢測(cè)線以

2、作業(yè)對(duì)象迅速識(shí)及成品裝箱線。通過迅速更

別定位與伺服穩(wěn)定換零件實(shí)現(xiàn)柔性生產(chǎn)，可生

操作技術(shù)，產(chǎn)本田、比亞迪、豐田、神

龍等多種規(guī)格的汽車點(diǎn)煙

器。每小時(shí)產(chǎn)量不小于300

個(gè)，投運(yùn)以來，節(jié)省人力

13人，提高生產(chǎn)效率50%。

年月

杭叉集團(tuán)股20233葉飛1、復(fù)雜環(huán)境認(rèn)知建采用AGV之后，實(shí)現(xiàn)區(qū)域自

至今

份有限企業(yè)模與自然定位導(dǎo)航動(dòng)化物流效率提高30%以

技術(shù)。上，物流的人力成本節(jié)省

2、作業(yè)對(duì)象迅速識(shí)80%以上。

別定位與伺服穩(wěn)定

操作技術(shù)，

浙江德美軸2023年4月汪國1、復(fù)雜環(huán)境認(rèn)知建采用AGV之后，實(shí)現(xiàn)區(qū)域自

至今

承有限企業(yè)模與自然定位導(dǎo)航動(dòng)化物流效率提高30%以

技術(shù)。上，物流的人力成本節(jié)省

2、作業(yè)對(duì)象迅速識(shí)80%以上。

別定位與伺服穩(wěn)定

操作技術(shù)，

年月

杭州巨星科20233葉飛1、復(fù)雜環(huán)境認(rèn)知建采用AGV之后，實(shí)現(xiàn)區(qū)域自

至今

技股份有限模與自然定位導(dǎo)航動(dòng)化物流效率提高30%以

企業(yè)技術(shù)。上，物流的人力成本節(jié)省

2、作業(yè)對(duì)象迅速識(shí)80%以上。

別定位與伺服穩(wěn)定

操作技術(shù)，

浙江鐵流離2023年7月王磊1、復(fù)雜環(huán)境認(rèn)知建采用AGV之后，實(shí)現(xiàn)區(qū)域自

至今

合器股份有模與自然定位導(dǎo)航動(dòng)化物流效率提高30%以

限企業(yè)技術(shù)。上，物流的人力成本節(jié)省

2、作'業(yè)對(duì)象迅速識(shí)80%以上。

別定位與伺服穩(wěn)定

操作技術(shù)，

北京華商三2023年1月唐磊1、復(fù)雜環(huán)境認(rèn)知建采用AGV之后，實(shí)現(xiàn)區(qū)域自

至今

優(yōu)新能源科模與自然定位導(dǎo)航動(dòng)化物流效率提高30%以

技有限企業(yè)技術(shù)。上，物流的人力成本節(jié)省

2、作業(yè)對(duì)象迅速識(shí)80%以上。

別定位與同服穩(wěn)定

操作技術(shù)，

六、重要知識(shí)產(chǎn)權(quán)證明目錄

知識(shí)產(chǎn)權(quán)知識(shí)產(chǎn)權(quán)國家授權(quán)發(fā)明專利

授權(quán)號(hào)證書編號(hào)權(quán)利人發(fā)明人

類別詳細(xì)名稱（地區(qū)）日期有效狀態(tài)

PlanarUS908朱秋

Torsion6101BUS908610浙江大國；熊

發(fā)明專利美國有效

Springfor21B2學(xué)蓉：褚

robotjoint健

具有力反ZL.7朱秋

饋控制的國；熊

浙江大

發(fā)明專利彈性驅(qū)動(dòng)中國1676161蓉；褚有效

學(xué)

模塊化關(guān)健

一種機(jī)器ZL.9

賈學(xué)

人柔性關(guān)

浙江大超；朱

發(fā)明專利節(jié)的控制中國1818448有效

學(xué)秋國；

措施及驅(qū)

熊蓉

動(dòng)裝置

一種連桿ZL.1趙逸

傳動(dòng)的單浙江大棟；朱

發(fā)明專利中國1851788有效

腿機(jī)器人學(xué)秋國；

跳躍機(jī)構(gòu)熊蓉

，種三維ZL.1熊蓉；

環(huán)境信息李千

浙江大

發(fā)明專利采集與重中國2214()46山；朱有效

學(xué)

構(gòu)系統(tǒng)及秋國；

措施鄭洪波

一種基于ZL.5

雙三視張蔣云

量的立體浙江大良；許

發(fā)明專利中國1599734有效

視覺迅速學(xué)允喜；

導(dǎo)航定位劉勇

措施

一種基于ZL.3

本體技術(shù)

浙江大劉勇：

發(fā)明專利的三維場(chǎng)中國915184有效

學(xué)湯鋒

景建模措

施及系統(tǒng)

一種使用ZL.8劉勇;

少數(shù)共面熊蓉：

點(diǎn)精確定浙江大章逸

發(fā)明專利中國879540有效

位多攝像學(xué)豐；褚

頭系統(tǒng)位??；吳

姿的措施哲

一種仿人ZL.2張大

機(jī)器人手松；熊

浙江大

發(fā)明專利臂作業(yè)動(dòng)中國1523046蓉；吳有效

學(xué)

態(tài)穩(wěn)定控??；褚

制措施健

實(shí)時(shí)精確ZL.7