44TechnicalguidelinesoftopographicsurveyingwithunmannedairborneLIDARforwaterresourcesandhydropoweI 2 2 5 7 8 本文件按照GB/T1.1—2020《標準化工作導則第1部分：標準化文件的結(jié)構(gòu)和起草規(guī)則》的規(guī)定請注意本文件的某些內(nèi)容可能涉及專利。本文件的發(fā)布機構(gòu)不承擔識別專利的責任。1水利水電工程無人機機載激光雷達地形測量技術(shù)導則等成果的水利水電工程測量，其他類型的測繪工程可GB/T24356測繪成果質(zhì)量檢查與GB/T27919IMU/GPS輔助航空攝影CH/T3003低空數(shù)字航空攝影測CH/T3004—2021低空數(shù)字航空攝影測CH/T8024機載激光雷達數(shù)據(jù)獲3.1無人機機載激光雷達unmannedairbo3.223.3點云密度densityofpointcloud3.43.53.6實景三維模型realscenethree-dimen3.74縮略語GNSS：全球?qū)Ш叫l(wèi)星定位系統(tǒng)（GlobalNavigationSatelliteSystePOS：定姿定位系統(tǒng)（PositionandOrientationSyPPS：每秒脈沖數(shù)（PulsesPerSeCORS:連續(xù)運行衛(wèi)星定位導航服務系統(tǒng)(ContinuouslyOperatingReferenceS5.1.1空間基準5.2成果規(guī)格及精度指標5.2.1點云35.2.1.1點云密度m5.2.1.2點云高程精度5.2.2.1數(shù)字正射影像圖地面分辨率5.2.2.2數(shù)字正射影像圖平面精度45.2.3數(shù)字高程模型數(shù)字高程模型相對于野外控制點的高程中誤差不應大于表5.2.4地形圖5.2.4.1地形圖平面精度地形圖平面精度采用明顯地物點相對于鄰近控制點的平面位置中誤差衡量，不應大于表6的規(guī)5.2.4.2地形圖高程精度51/4×H注2：山地、高山地采用10m等高距時，按5m等高距精度1/3×H1/2×H2/3×H1×H注2：森林隱蔽困難地區(qū)等高線插求點高程允許中誤差可為規(guī)定值的水利水電工程無人機機載激光雷達地形測量工成果類型、成果精度和比例尺等要求，形成需求66.2資料收集b)測區(qū)及周邊控制點資料、似大地水準面成果和CORS數(shù)據(jù)、數(shù)字高6.3現(xiàn)場踏勘a)了解測區(qū)內(nèi)主要河流、水庫、湖泊等水系的水（潮）位情況及變化規(guī)律；b)掌握測區(qū)內(nèi)高大建筑物、高山、高大植被等障礙物的位置、高度等情況；6,4儀器設備選擇a)抗風能力宜≥5級；c)具備異常天氣、GNSS信號丟失、通訊失聯(lián)、低電（油）量等異常a)激光雷達測程、發(fā)射頻率、回波次數(shù)等參數(shù)滿足成果對點云密度及數(shù)據(jù)精度的要求；b)激光雷達與無人機、POS系統(tǒng)之間的位置和姿態(tài)關系剛性b)IMU橫滾角、俯仰角測量精度優(yōu)于0.005°,航偏角測量精度優(yōu)于0.02°;d)具有信號示標輸入器接口，能將相機快門開啟脈沖通d)相機與無人機、POS系統(tǒng)之間的位7e)相機具備曝光信號反饋功能，能穩(wěn)定輸出和記錄曝光脈沖。6.5設備檢校4)其他可能改變部件相對位置或姿態(tài)關系的情況。分區(qū)劃分宜按CH/T3005的規(guī)定執(zhí)行，a)分區(qū)界線應與測量范圍界線一致；b)分區(qū)兼顧成果點云密度、成圖比例尺、采c)分區(qū)考慮水利水電工程的分布和特點，屬于同一個樞紐7.2航測覆蓋范圍航向覆蓋超出測量范圍不少于兩條基線。旁向覆蓋超出測量范圍一般不少于相機像幅的5087.5飛行速度d)在陡峭山區(qū)、高大建筑物密集地區(qū)、海島、河流等測區(qū)，可適當提高重疊度。7.7激光雷達參數(shù)設計a)激光雷達測程能完整覆蓋整個測區(qū)，測區(qū)低點不產(chǎn)生點云漏洞；b)激光發(fā)射頻率滿足成果對點云密度的要求；c)激光轉(zhuǎn)速與發(fā)射頻率、飛行高度及飛行d)激光視場角在滿足點云精度、減少噪點等條件下，宜采用較大的視場角。7.8航線敷設河流、海岸線、公路等地物時，可按地物走向c)每個分區(qū)至少設計一條構(gòu)架航線，盡量與任務航線垂直、航高相近；98.2飛行準備b)機載設備在起飛前加電檢測，并確保機載GNc)執(zhí)行起飛、降落航線的安全性互檢，同時檢查任務航線的參數(shù)和指令是否正確設置；8.3飛行實施a)選擇風力較小的時間起飛；8.4補攝與重攝c)點云數(shù)據(jù)未完整覆蓋測區(qū)或存在漏8.4.2補攝宜采用同型號激光雷達和相機，補攝航線的兩端超出補攝范圍外兩條基線，且成果質(zhì)量不8.5檢查點測量a)平面檢查點精度按成圖比例尺地形圖上明顯地物點的平面位置允許中誤差要求控制；b)高程檢查點精度按成圖比例尺地形圖上高b)大面積沼澤、森林、湖泊、河流、灘涂等特殊困難地區(qū)可酌情減少。9數(shù)據(jù)處理c)點云數(shù)據(jù)、影像外方位元素均需轉(zhuǎn)換為成圖坐標系；d)坐標轉(zhuǎn)換檢查點均勻分布于測區(qū)，相對于鄰近基本控制點的平面位置允許中誤差為圖上0.1f)檢查點轉(zhuǎn)換值與實測值較差滿足不大于1/5倍基本等高距的條件下，高程轉(zhuǎn)換可采a)在飛行區(qū)域布設地面GNSS基站的，選擇距離該架次最近的基觀測數(shù)據(jù)，按照后處理精密動態(tài)測量模式進行9.4點云分類9.4.1噪聲點濾除9.4.2點云自動分類9.4.2.1提取地面點9.4.2.2非地面點分類特征明顯的地物（如建筑物、電力塔等可通過參數(shù)設置，利用軟件自動提取其點云數(shù)據(jù)。9.4.3人工編輯分類結(jié)果a)高程突變處，如坡度過大的坡、坎、懸崖、喀b)建筑物或構(gòu)筑物與地面相接的基礎部位劃分為地面點，9.5.1數(shù)據(jù)空白區(qū)處理9.5.2數(shù)字高程模型生成9.6空中三角測量空中三角測量宜按CH/T3003的規(guī)定執(zhí)行，使用的文件包括影像數(shù)據(jù)、影像內(nèi)方位元素、影像9.7實景三維模型生產(chǎn)9.7.1模型重建a)根據(jù)項目要求、計算機性能定義瓦片尺寸，單個瓦片占用的計算機運行內(nèi)b)同一測區(qū)分塊生產(chǎn)的模型采用一致的原點；9.7.2模型修飾9.8.1影像生成采用影像內(nèi)、外方位元素和航攝影像等數(shù)據(jù)，通過正射糾正，生成數(shù)字正射影像圖。9.8.2影像處理b)對影像臟點、模糊、錯位、扭曲、變形、拉花、漏洞等問題，應查明原因9.8.3鑲嵌9.8.4裁切10.1技術(shù)路線a)利用分類點云和數(shù)字高程模型生成等高線、高程點等高程要素；d)結(jié)合室內(nèi)測圖成果和外業(yè)調(diào)繪成果進行地形圖編輯；e)必要時，在地形圖編輯后可進行補10.2要素表示原則10.3高程要素生成c)采用生成圖幅等高線的同源地面點提取高程注記點；10.4三維測圖影部分和較小的獨立地物）應盡量采集，并作出標記，由調(diào)繪h)地物或地貌的比高或深度大于2m時應量注比高，比高量注至0.1m；j)提供給調(diào)繪使用的成果，需要調(diào)繪的地物顏色10.5調(diào)繪地物、地貌的合理性、完整性，標注調(diào)繪重點和三維測圖無法判讀的疑g)航測后新增的一般地物根據(jù)成圖要求決定是否調(diào)繪，但新增的大型工程設施和變化較大的居），j)調(diào)繪圖紙、數(shù)據(jù)應妥善保存，不應丟c)電子數(shù)據(jù)調(diào)繪，使用移動終端導入三維測圖成果進行調(diào)繪。），度繪制，并加注防浪墻高度、寬度；堤上里程碑應調(diào)繪并加注里程注公路單獨列出，公路應注記行政等級、寬度）；10.6地形圖編輯b)大比例尺測圖依據(jù)調(diào)繪成果對三維測圖采集的房屋進行屋檐改正和陽臺處理；岸（航）標、防浪墻等水工建筑物的名稱、規(guī)格、材料等10.7接邊b)接邊處的地物平面位置較差不大于地物平面位置允許中誤差的2倍，等高線高程較差不大于