利用無傳感技術(shù)實現(xiàn)永磁同步電機的控制設計目錄TOC\o"1-3"\h\u39281前言 17121.1研究目的與意義 2240761.2國內(nèi)外研究現(xiàn)狀及發(fā)展趨勢 2282761.3主要研究內(nèi)容 3199202PWSM雙閉環(huán)矢量控制系統(tǒng) 4226412.1永磁同步電機數(shù)學模型及其控制理論介紹 4284492.1.1兩相靜止坐標系下的永磁同步電機數(shù)學模型 4136392.1.2兩相旋轉(zhuǎn)dq坐標系下的永磁同步電機數(shù)學模型 5313272.2轉(zhuǎn)速算法 74942.2.1扇區(qū)判斷 7185202.2.2非零矢量和零矢量作用時間 8249762.2.3扇區(qū)矢量切換點 11208462.3參數(shù)計算 1176722.3.1轉(zhuǎn)速環(huán)PI控制器參數(shù)理論設計 11143002.3.2電流環(huán)PI控制器參數(shù)理論設計 12122472.3.3電流環(huán)參數(shù)設計 16272352.3.4電流環(huán)各個PI參數(shù)設計： 16145823高頻電壓信號注入測算轉(zhuǎn)子位置方法 17249673.1轉(zhuǎn)子估距模型和原理設計 17159093.2轉(zhuǎn)子d軸的正方向確定 19112134仿真設計及結(jié)果 211274Clark模塊 2419700相關(guān)公式可參考教材、文獻或百度。 243258Park模塊 244028Anti_Park模塊 2525446測量模塊 2692325結(jié)論分析 2922310【參考文獻】 301前言目前永磁同步電機應用到許多領域，為工業(yè)發(fā)展做出了許多貢獻，我國永磁同步電機種類很多，并且應用于多個領域，大多數(shù)的永磁同步電機是內(nèi)置式，這樣的電機具有很高的輸出功率、它的轉(zhuǎn)矩密度也很高，同時電機的工作時功率因數(shù)也很高。隨著工業(yè)技術(shù)的發(fā)展，雖然電機無傳感控制技術(shù)得到了方方面面的完善，但是也凸顯了一些技術(shù)問題，因此為了降低電機轉(zhuǎn)速控制系統(tǒng)的成本、更精確的確定轉(zhuǎn)子位置，完善各個轉(zhuǎn)速區(qū)域的控制技術(shù)的成熟度，無疑當前永磁同步電機無位置傳感技術(shù)的研究成了一個熱門話題。1.1研究目的與意義永磁同步電機比異步電機工作性能更良好，輕載環(huán)境下，永磁同步電機的表現(xiàn)更加優(yōu)越，永磁同步電機的輸出的額定功率甚至可以達到國家1級要求標準，永磁同步電機相比異步電機更節(jié)能。但通常情況下不會滿載運行。其原因有二：第一、電機制造廠商為商戶選擇電機型號時，電動機的功率大小是根據(jù)能夠負載的限度來確定的，但是電機滿載工作狀態(tài)出現(xiàn)頻率是很少的，但是相關(guān)設計人員會在設計時會在電機提前留給電機功率裕量，從而避免電機在滿載狀態(tài)或異常工作下燒毀電機；第二、電機制造商為了保證電機能夠正常運行，會在客戶的理想功率數(shù)值上再留一部分功率裕量。但是這樣做就會導致大多數(shù)電機工作在額定輸出功率的69%以下，尤其是水泵和風機這一類負載，因為電機大多數(shù)工作在負載較低的環(huán)境下。對比異步電機，效率低下，不適用再輕載環(huán)境運行，但是，永磁同步電機在輕載環(huán)境下效率頗高。永磁同步電機不僅有上述的優(yōu)點，永磁同步電動機還擁有較強的負載能力、電機啟動時間短、電機啟動轉(zhuǎn)矩高的優(yōu)點，電機電壓變化由頻率決定，并且電機運行起來穩(wěn)定可靠，轉(zhuǎn)速穩(wěn)定，即使有負載變化，經(jīng)過系統(tǒng)調(diào)控也會慢慢恢復轉(zhuǎn)速，電機的轉(zhuǎn)速實時監(jiān)控也嚴格控制，系統(tǒng)動態(tài)響應良好。在生產(chǎn)永磁同步電機時也優(yōu)點，永磁同步電機的機型尺寸大小符合IEC提出的標準。所以可以直接將三相異步電機變換，防護等級可以做到IP54，IP55。目前，永磁同步電機應用領域廣泛，永磁同步電動機已經(jīng)在采礦行業(yè)、水產(chǎn)行業(yè)、種植行業(yè)、航空行業(yè)、航海行業(yè)等行業(yè)的電動機中獲得榮譽頗多，經(jīng)過多年的發(fā)展，已經(jīng)積累了許多設計經(jīng)驗和運行條件。1.2國內(nèi)外研究現(xiàn)狀及發(fā)展趨勢永磁同步電機無位置傳感技術(shù)研究現(xiàn)狀隨著永磁同步電機無位置傳感系統(tǒng)技術(shù)的不斷發(fā)展，它在全國各地區(qū)都得到了廣泛應用，并在工業(yè)生產(chǎn)中積累了許多設計和運行經(jīng)驗。無位置傳感技術(shù)是利用電機中的物理量來計算電機的運行數(shù)據(jù)，不必安裝傳感器。這樣一來，電機就不必去改造，節(jié)省了安裝傳感器，機械維護費，并且避免了工廠粉塵干擾和其他環(huán)境的影響，所以避免了機械傳感器帶來的電機軸抖動，這就使得制造成本合理，運行穩(wěn)定可靠的無傳感器電機系統(tǒng)成了人們的研究熱點。國內(nèi)外研究發(fā)展趨勢上世紀90年代，英國劍橋大學提出了用電流波形檢測法來檢測轉(zhuǎn)子位置。但是仍然無法準確確定轉(zhuǎn)子的具體位置。1989[1]年是永磁同步電機無位置技術(shù)研究的開始點，電機控制技術(shù)在90年代初期發(fā)展起來。這些技術(shù)都有著相同或類似的地方，早期的波形檢測法被研究人員應用的非常熟練，因此衍生出許多控制技術(shù)，但是萬變不離其宗，都有著異曲同工之妙，這種方法是通過在電機中找到位置特征點來分辨轉(zhuǎn)子位置，這些物理量包含有電壓、電流、磁鏈、反電動勢[2]。當前北京大學，為了判斷轉(zhuǎn)子位置，研究人員給電機施加瞬間電壓脈沖，通過檢測與之相對應的電流值的大小，以此得到對應的數(shù)據(jù)。研究人員巧妙的運用到了電機定子鐵心的磁飽和特性，雖然整個估算的過程比較麻煩，而且對電機還不好選擇合適的電壓脈沖大小以及作用時間，但其估算轉(zhuǎn)子位置效果還比較好[3]。目前無位置傳感器控制技術(shù)的電機驅(qū)動系統(tǒng)為工業(yè)領域做出了許多貢獻，這都得歸功于過去十幾年人們的不斷研究和完善，慢慢減少電機系統(tǒng)的傳感部分，具有十分重要的意義?，F(xiàn)在還不存在任何一種技術(shù)可以在任意工作環(huán)境下控制電機，但隨著科學的發(fā)展，永磁同步電機無傳感器控制技術(shù)會有以下的發(fā)展趨勢：將提高其調(diào)速的準確度；勢必要加強電機控制系統(tǒng)的抗干擾能力和魯棒性，而且要把調(diào)速范圍擴大，最重要的是改良在低速段的調(diào)速性能。有著各個學術(shù)機構(gòu)對無傳感器控制技術(shù)的不斷鉆研和突破，在不久的將來，無傳感技術(shù)一定會得到廣泛的研究和應用。1.3主要研究內(nèi)容利用無傳感技術(shù)實現(xiàn)電機控制設計，重點實現(xiàn)關(guān)于永磁同步電機的轉(zhuǎn)速測速、控制以及轉(zhuǎn)子估測[4]。得出減少誤差測速和轉(zhuǎn)子估測的方案，即PWSM雙閉環(huán)矢量控制系統(tǒng)和以高頻信號注入測算轉(zhuǎn)子位置的方案，通過仿真設計，驗證了該方案的可靠性和準確性。論文內(nèi)容分為以下三個方面：運用無傳感技術(shù)設計出永磁同步電機轉(zhuǎn)子轉(zhuǎn)速和轉(zhuǎn)子估距測算方法，并在控制方法和測算技術(shù)中進行探索，建立相應的數(shù)學模型和仿真模塊。分析永磁同步電機主要工作原理和控制方法，設計永磁同步電機無位置控制技術(shù)方法。針對國內(nèi)外對于永磁同步電機控制技術(shù)的研究，從中確定了控制技術(shù)方法，根據(jù)相應的電機運行環(huán)境，結(jié)合已經(jīng)建立的數(shù)學模型和控制理論進行仿真測試，論證了方案的可行性，準確性。2PWSM雙閉環(huán)矢量控制系統(tǒng)本文在仿真中進行了大量測試，基于雙閉環(huán)矢量控制提出了簡單有效的參數(shù)整定方法，其中包括，電壓環(huán)幅值確定，參數(shù)確定，磁鏈計算[5]，電流下限的確定，通過仿真進行了具體的測試，驗證了有效性。2.1永磁同步電機數(shù)學模型及其控制理論介紹2.1.1兩相靜止坐標系下的永磁同步電機數(shù)學模型圖1所示為理想電機物理模型圖[7]，忽略磁場，諧波等一系列影響。圖1圖1永磁同步電機上述分析可得磁鏈、電壓方程：電壓方程為：(1)、、表示是磁鏈；、、為電流；，，三個是電壓；代表電樞繞組電阻。(2)磁鏈方程為：(2)、、這三個代表是自感；、、、、、分別為互感，另外、、、、、這6個全部相等；、分別表示轉(zhuǎn)子磁鏈和位置。通過Clark得出電機物理量方程：(1)磁鏈：(3)(2)電壓：(4)(3)轉(zhuǎn)矩：(5)得、、、為電壓、電流的分量；為定子電感大??；為轉(zhuǎn)子轉(zhuǎn)速大??；表示極對數(shù)多少。2.1.2兩相旋轉(zhuǎn)dq坐標系下的永磁同步電機數(shù)學模型分析圖2結(jié)果，我們可以得到以下變換公式：(6)再通過Park變換：(7)圖圖2坐標變換圖同理，到的轉(zhuǎn)換，如下。(8)上述再逆變換得如下(9)圖圖3電機d-q坐標圖坐標下的方程為：(10)(11)(12)以上各式中：中括號中的第一項物理量是主電磁轉(zhuǎn)矩組合定子電流和永磁體形成；第二個代表電機凸極效應好[6]，組合形成電磁轉(zhuǎn)矩。電機中，公式可簡化：。得出調(diào)節(jié)定子軸電流分量可改變電磁轉(zhuǎn)矩。2.2轉(zhuǎn)速算法2.2.1扇區(qū)判斷在、軸上用和表示參考電壓的矢量分量。再使用、和三個變量，令(13)為了知道本開關(guān)周期所計運用的電壓空間矢量需要我們先判斷電壓空間矢量。假設變量、、，分析可得：若，則否則。若，則否則。若，則否則。令,則可以得到扇形的關(guān)系表1，則通過下表可以得出分布的扇形區(qū)域N123456扇形區(qū)域ⅡⅥⅠⅣⅢⅤ表1N與各個扇區(qū)的關(guān)系參考電壓矢量依據(jù)下圖5劃分。圖4扇形與參考電壓矢量之間的關(guān)系圖4扇形與參考電壓矢量之間的關(guān)系2.2.2非零矢量和零矢量作用時間這些非零矢量、、、、、，以及另外零矢量、組成八種電壓空間矢量[7]，下圖展示的復平面由這上述電壓空間矢量生成，將獲得的矢量圖分為6個扇區(qū)：圖圖5電壓矢量圖上圖為1區(qū)矢量合成圖。根據(jù)等效原則進行變換：(14)(15)(16)其中：、、分別為、和零矢量的作用時間圖6圖6電壓空間矢量合成圖通過作用時間、、,三個參數(shù)，依據(jù)上圖可以得到(17)需說明，夾角由主矢量與復合矢量形成。將式(16)，代入式(17)中，可以得到(18)從圖6可得(19)依據(jù)上式計算可得： (20)所有扇區(qū)作用時間都可以按照上述進行計算獲得，其次(21)扇區(qū)、、和作用的時間，如下表23個扇區(qū)作用時間N136452T4Z-Z-Y-XXYT6YX-ZZ-Y-XT0T0(T7)=(T8-T4-T6)/2如果，通過處理，令(22)2.2.3扇區(qū)矢量切換點設三個變量、、，得(23)則定義切換點、和與所有扇區(qū)的關(guān)系如下表33個切換點的切換時間N145632Tcm1TbTcTcTbTaTaTcm2TaTbTaTcTbTcTcm3TcTaTbTaTcTb結(jié)合上述，所有扇形區(qū)域的判斷需要我們分別從扇區(qū)計算矢量作用時間和參考電壓矢量來思考，以及扇區(qū)變換點判斷，綜合三要素實現(xiàn)SVPWM算法，之后將矢量切換點與三角載波對比。從中獲得所需PWM脈沖信號。2.3參數(shù)計算2.3.1轉(zhuǎn)速環(huán)PI控制器參數(shù)理論設計PI轉(zhuǎn)速環(huán)的參數(shù)整定方法[8]，采用的是自控理論中的典型Ⅱ系統(tǒng)，但是這種方法設計的中間變化量有很多，很多情況下是利用特定假設條件得到相近數(shù)據(jù)，因此為了便于計算，重新改寫三相PMSM電機運動方程。(24)(25)其中：為阻尼系數(shù)；為轉(zhuǎn)動慣量；為負載轉(zhuǎn)矩；為電機的機械角速度，論文對轉(zhuǎn)速PI調(diào)節(jié)器參數(shù)設定使用有有功阻尼，以下(26)當采用時，設定空載啟動時，由式(24)～(26)可得到(27)將上式的最大限度搭配閉環(huán)帶寬?？傻棉D(zhuǎn)速軸電流傳函式(27)(28)(27)、(28)對比得到，帶寬為有功阻尼的系數(shù)：(29)傳統(tǒng)PI調(diào)節(jié)器表達的轉(zhuǎn)速控制器公式為(30)因此，PI調(diào)節(jié)器的參數(shù)、可由下式整定；(31)其中:是轉(zhuǎn)速環(huán)期望的頻帶帶寬。2.3.2電流環(huán)PI控制器參數(shù)理論設計簡寫控制器軸下電流方程(32)上式可以看出，交叉耦合電動勢由軸和軸的形成。是電子電流，為轉(zhuǎn)子電流；若電流、兩者完全解耦，式(31)可變?yōu)?33)上式為電流解耦后的軸電壓；為電流解耦后的軸電壓；對式(32)進行拉普拉斯換后得：(34)其中：，，在(35)需指出：和為PI控制器的比例增益；和為PI控制器的積分增益；使用常規(guī)調(diào)節(jié)器結(jié)合前饋解耦控制，實現(xiàn)軸電壓方程(35)如式(35)所示，使用前饋解耦方法進行仿真時[9]，卻只能仿真參數(shù)與真實參數(shù)相匹配時，才可以解耦上式交叉耦合電動勢方程。但是，由于凸極性的存在，仿真形成誤差也會給控制造成干擾，所以這種解耦方式不能夠用在仿真中參與設計。為了方便計算和減少誤差，適合選擇具有結(jié)構(gòu)簡單，計算方便，參數(shù)設置簡單，誤差不高的系統(tǒng)控制，因此可以使用圖7所示的內(nèi)?？刂品椒ㄟM行參數(shù)設計[11]。下圖中：為系統(tǒng)被控對象；為內(nèi)模；為內(nèi)?？刂破?。依據(jù)自控理論，進行變換，可得到外?？刂瓶驁D，其等效為：(36)其中I為單位矩陣。圖7圖7內(nèi)?？刂瓶驁D圖圖8外模控制框圖假如內(nèi)?？刂凭_，即，那么系統(tǒng)不存在反饋環(huán)節(jié)，此時系統(tǒng)傳函為(37)所以為了確?？刂葡到y(tǒng)穩(wěn)定，假設傳函和都穩(wěn)定時。電磁時間常數(shù)忽略不計，電流環(huán)直接作為一階系統(tǒng)，因為，定義(38)其中:,為設計參數(shù)。將式(38)代人式(36)，可得到內(nèi)?？刂破鳛?39)將式(39)代入式(37)，可得(40)將式(39)和式(37)對比，仿真控制器參數(shù)從2個縮減為1個，降低了參數(shù)調(diào)節(jié)的難度，且滿足如下關(guān)系:(41)假設為系統(tǒng)階躍響應時間，再設，的增大和減小會影響系統(tǒng)響應時間，并且受電氣時間常數(shù)的限制，因此電機時間常數(shù)如下(42)以下是電機參數(shù)設置：極對數(shù)為；定子電阻歐；磁鏈；電樞電感，；阻尼系數(shù)為;轉(zhuǎn)動慣量；仿真控制參數(shù)設置：采用變步長ode23tb算法；相對誤差0.001；仿真時間0.4s；直流側(cè)電壓；PWM開關(guān)頻率；采樣周期；圖9算法及參數(shù)設置圖圖9算法及參數(shù)設置圖以下是需要參與仿真計算得參數(shù)：和關(guān)系如下：(43)(44)選取得寬帶大小為：。參數(shù)解析如下：2.3.3電流環(huán)參數(shù)設計(45)(46)2.3.4電流環(huán)各個PI參數(shù)設計：(47)轉(zhuǎn)速環(huán)的參數(shù)計算：(48)提示：通過逐步調(diào)試可以達到理想控制效果[10][11]。為了簡化仿真計算過程，可以在Matlab里面輸入公式直接出結(jié)果，另外自己命令的變量需要先定義后使用。3高頻電壓信號注入測算轉(zhuǎn)子位置方法3.1轉(zhuǎn)子估距模型和原理設計關(guān)于定子電壓，磁鏈方程在坐標系下方程：(49)(50)上公式為軸和靜止兩相坐標中的夾角；為的旋轉(zhuǎn)速度；為轉(zhuǎn)子永磁體與軸的夾角；圖10各坐標系關(guān)系示意圖圖10各坐標系關(guān)系示意圖內(nèi)埋式SM-PMSM，，電機仍然具有凸極性，論文針對轉(zhuǎn)子靜止時檢測位置，。并且求導，建立靜止坐標方程：(51)坐標上的高頻繞組電阻又太低，可以直接忽略不計，這些阻抗在高頻阻抗相比很渺小，從上述式子推算如下：(52)(53)令，在坐標中建立方程，令由上式子可得：(54)從上式子我們可以看出，、都是高頻電流，并且受角的調(diào)控，求出、的幅值：(55)上式是低通濾波，、的、消去直流偏置可得：(56)式子中，為正數(shù)。從軸同時注入相同的高頻電壓后，從中得到的電流響應信號獲取的信息，下圖為算法流程圖圖圖11算法流程圖當高頻電壓信號進入時，繞組中的真實電壓幅值的大小要和直流母線電壓成正比，所以電流響應信號比上直流母線電壓再查表。防止電壓波動影響。表查看下圖圖圖12高頻電流響應幅值與轉(zhuǎn)子磁鏈角θ的關(guān)系先從、中判定大小，確定處于什么區(qū)間，并選、較小的求反正弦值，通過疊加獲得值。由上圖可知，電角度變化一個周期2，信號、要變化2次，區(qū)間0到3和區(qū)間4到7兩個信號波形是重復的，在得到信號、后，先假設軸位置位于區(qū)間0-3。區(qū)間的準確方法識別見下3.2轉(zhuǎn)子d軸的正方向確定由上可知，由于電機轉(zhuǎn)子凸極性的對稱特點，三相繞組高頻信號電流在獲取轉(zhuǎn)子位置信息時只能識別一半周期的電角度。確定不了d軸的方向。這種問題可以用磁飽和原理解決。當外加電流形成的磁勢和軸的正方向相同時，磁路飽和，相反時減少磁飽。圖圖13永磁體磁鏈和定子磁勢方向圖當轉(zhuǎn)子在時，按照上述公式解析計算，令，，則，，此時只向軸注入高頻電壓，將帶入式子可得（57）有上式子得（58）當時，，,記下軸電流大小；當時，，,記下此時軸電流幅值。轉(zhuǎn)子在時，，磁路飽和，然后軸定子電感變小，此增大；時，磁路不飽和，然后增大，此減小，所以＞。圖14向圖14向d’軸注入高頻電壓時的電流響應圖當轉(zhuǎn)子位于區(qū)間時，，實際轉(zhuǎn)子位置和估計轉(zhuǎn)子位置，繼續(xù)向注入高頻電壓，則，，再將代入式子(53)得(58)當，磁路不飽和，然后變大，此變??；當時，磁路飽和，然后增大，此減小，所以小于。如圖d軸實際方向與估計值相反圖15向圖15向d’軸注入高頻電壓時的電流響應示意圖下圖為算法流程圖圖16算法流程圖圖16算法流程圖4仿真設計及結(jié)果矢量控制方法有2種分別是適用于表貼三相PMSM的id=0控制和用于內(nèi)置三相的PMSM的最大轉(zhuǎn)矩電流比例控制。需要特別提示，如果是表貼式三相PMSM使用了這兩種方法，兩者是等價的。圖3-4是id=0控制的三相PMSM流程圖，矢量控制包含3個部分:SVPWM算法轉(zhuǎn)速環(huán)；PI調(diào)節(jié)器以及；電流環(huán)PI調(diào)節(jié)器等；圖17模塊仿真圖圖17模塊仿真圖(1)仿真模塊為永磁同步電機、三相逆變橋模塊、直流電源模塊；(2)以轉(zhuǎn)速和電流結(jié)合控制，內(nèi)環(huán)和外環(huán)都是用PI控制器；(3)Park、Clark模板、系統(tǒng)測量模板；(4)轉(zhuǎn)速跟蹤穩(wěn)定，有著良好的抗負載干擾性能；(5)利用SVPWM控制。仿真各模塊介紹轉(zhuǎn)速環(huán)模塊工作原理：根據(jù)轉(zhuǎn)子實際轉(zhuǎn)速與參考轉(zhuǎn)速的差值，用積分控制器對地電機轉(zhuǎn)矩提出命令。利用梯形法的積分器得到時間離散的積分器。并且限制電機轉(zhuǎn)矩輸出。轉(zhuǎn)矩計算公式如下：(59) 在上述的式子其中，、分別為比例和積分系數(shù)。圖圖18理想積分控制器上面為理想的積分控制器，實際仿真時一般會進行離散化，增加零階保持器模塊來模擬現(xiàn)實控制器離散控制的情況，如下圖所示：圖圖19增加零階保持器模塊的積分控制器電流環(huán)模塊原理為：根據(jù)轉(zhuǎn)子的轉(zhuǎn)速與參考轉(zhuǎn)速的差值，利用產(chǎn)生Vd、Vq信息要求。利用梯形法的控制器得到時間離散的積分器。并且限制電機輸出。算法如下：(60) 其中，、分別為比例系數(shù)和積分系數(shù)。圖圖20電流環(huán)理想積分控制器理論上PI控制器在真實仿真時會離散化，增加零階保持器可以在實際控制器離散控制的情況，如下圖所示：圖圖21有零階保持器的積分控制器Clark模塊相關(guān)公式可參考教材、文獻或百度。圖22圖22Clark模塊Park模塊相關(guān)公式可參考教材、文獻或百度。圖圖23Park模塊Anti_Park模塊相關(guān)公式可參考教材、文獻或百度。圖24圖24Anti-Park模塊SVPWM模塊圖圖25SVPWM模塊測量模塊圖圖27測量模塊電機相關(guān)的所有物理量都在這里進行測量和反饋。因為PMSM模型都可以輸出反饋值，因此可以直接信號整理。轉(zhuǎn)速仿真結(jié)果波形圖為了確定參數(shù)的合理性，設置相關(guān)仿真參數(shù)：轉(zhuǎn)速；負載轉(zhuǎn)矩；當時負載轉(zhuǎn)矩；以下是仿真模塊進行組合設計后，并進行了參數(shù)設置，得出了以下仿真波形圖，分別是轉(zhuǎn)速和轉(zhuǎn)矩，以及三相電流波形，從圖中的波形中可以看出驗證了該轉(zhuǎn)速測算方法的可行性，如下圖：圖28轉(zhuǎn)速波形圖28轉(zhuǎn)速波形圖圖29三相電流波形圖圖30轉(zhuǎn)矩波形轉(zhuǎn)子估距仿真結(jié)果：為了驗證該轉(zhuǎn)子檢測可行性，我們進行仿真，以下為參數(shù)設置：設額定功率為2.2kW；額定相電流為11A；額定轉(zhuǎn)矩為10N?m；極對數(shù)為4；d軸電感2.5mH；軸電感2.3mH；采用三相電壓源逆變換器，電壓幅值40，頻率為電壓幅值的10倍，單位為Hz。下圖為時的兩條線代表相電流響應波形，在軸注入高頻電壓，電流矢量約為處，則，。向軸施加高頻電壓時，，確實向軸施加電壓，電流矢量展現(xiàn)在軸，則，。從如下波形圖可以觀察到分析合理性縱軸i(2.5A/格子)橫軸t（1ms/格）：電流矢量角度為π/4時電流矢量角度為0時圖圖31定子繞組注入高頻電壓時的電流波形下圖是按照圖二的算法進行的，注意和偏移量并不相同，原因是電機在機械上不對稱造成的。轉(zhuǎn)子實際位置