第二章采煤機(jī)及其智能化技術(shù)戰(zhàn)略性新興領(lǐng)域教材建設(shè)團(tuán)隊(duì)-重型高端裝備制造目錄CONTENTS2.1概述2.2

基本結(jié)構(gòu)與原理2.3采煤機(jī)自動(dòng)化技術(shù)2.3.1采煤機(jī)定位定姿技術(shù)2.3.2采煤機(jī)記憶截割技術(shù)2.4

采煤機(jī)智能化技術(shù)2.5

采煤機(jī)自主導(dǎo)航截割技術(shù)第2章采煤機(jī)及其智能化技術(shù)2.3采煤機(jī)自動(dòng)化技術(shù)戰(zhàn)略性新興領(lǐng)域教材建設(shè)團(tuán)隊(duì)-重型高端裝備制造9采煤機(jī)自動(dòng)化技術(shù)隨著智能化和自動(dòng)化技術(shù)的不斷發(fā)展，采煤機(jī)作為現(xiàn)代化礦山設(shè)備的重要組成部分，正經(jīng)歷著從傳統(tǒng)機(jī)械化向自動(dòng)化、智能化的巨大轉(zhuǎn)變。接下來(lái)老師將帶領(lǐng)您深入探索采煤機(jī)自動(dòng)化技術(shù)的最新發(fā)展，全面了解自動(dòng)化采煤技術(shù)在提升生產(chǎn)效率、安全性以及環(huán)境保護(hù)方面的巨大潛力。第2章采煤機(jī)及其智能化技術(shù)2.3.1采煤機(jī)定位定姿技術(shù)戰(zhàn)略性新興領(lǐng)域教材建設(shè)團(tuán)隊(duì)-重型高端裝備制造10采煤機(jī)機(jī)身姿態(tài)角采煤機(jī)的姿態(tài)主要是靠俯仰角、橫滾角和偏航角表示，采煤機(jī)的位置和姿態(tài)能直接反映出液壓支架與刮板輸送機(jī)的工作狀態(tài)，可以為三機(jī)聯(lián)動(dòng)提供數(shù)據(jù)基礎(chǔ)，因此采煤機(jī)的實(shí)時(shí)位姿監(jiān)測(cè)是實(shí)現(xiàn)自動(dòng)化生產(chǎn)的關(guān)鍵技術(shù)，是實(shí)現(xiàn)綜采工作面自動(dòng)化、少人化生產(chǎn)的基礎(chǔ)。第2章采煤機(jī)及其智能化技術(shù)2.3.1采煤機(jī)定位定姿技術(shù)戰(zhàn)略性新興領(lǐng)域教材建設(shè)團(tuán)隊(duì)-重型高端裝備制造11（1）基于紅外的采煤機(jī)定位技術(shù)（2）基于激光雷達(dá)的采煤機(jī)定位技術(shù)這種方法的缺點(diǎn)是定位精度不高，容易受到粉塵等遮擋物影響導(dǎo)致信號(hào)無(wú)法接收，并且因?yàn)橐簤褐Ъ茉趯?shí)際生產(chǎn)中頻繁移動(dòng)，不能實(shí)時(shí)對(duì)采煤機(jī)位置進(jìn)行準(zhǔn)確監(jiān)測(cè)。激光雷達(dá)測(cè)距原理為激光雷達(dá)以設(shè)定的角度分辨率和角速度在某一區(qū)域內(nèi)進(jìn)行掃描，當(dāng)光線碰到障礙物時(shí)返回，此時(shí)根據(jù)光速和時(shí)間差可計(jì)算出物體表面與激光雷達(dá)原點(diǎn)的相對(duì)距離。第2章采煤機(jī)及其智能化技術(shù)2.3.1采煤機(jī)定位定姿技術(shù)戰(zhàn)略性新興領(lǐng)域教材建設(shè)團(tuán)隊(duì)-重型高端裝備制造11（3）基于軌道里程的采煤機(jī)定位技術(shù)

軌道里程法利用傳感器采集采煤機(jī)行走齒輪的轉(zhuǎn)動(dòng)圈數(shù)信息，通過(guò)轉(zhuǎn)動(dòng)圈數(shù)乘以齒輪分度圓周長(zhǎng)計(jì)算出采煤機(jī)在管板輸送機(jī)軌道上的行走距離，與液壓支架的架間距進(jìn)行對(duì)比，確定采煤機(jī)的實(shí)際位置。該方法在定位過(guò)程中受到齒輪計(jì)數(shù)誤差影響不能夠精確定位采煤機(jī)。（4）基于慣性導(dǎo)航的采煤機(jī)定位技術(shù)慣性導(dǎo)航技術(shù)是一種自主式導(dǎo)航技術(shù)，通過(guò)安裝在采煤機(jī)上的陀螺儀及加速度計(jì)，測(cè)量采煤機(jī)的實(shí)時(shí)角加速度和線性加速度，解算出采煤機(jī)的運(yùn)動(dòng)狀態(tài)信息，再經(jīng)過(guò)坐標(biāo)變換得到采煤機(jī)的實(shí)時(shí)位置。（5）基于反射波的采煤機(jī)定位技術(shù)使用反射波測(cè)距傳感器定位采煤機(jī)的工作位置，原理與使用紅外傳感器的采煤機(jī)定位技術(shù)基本一致，其優(yōu)勢(shì)在于反射波可以穿透粉塵，鏡頭不需要清洗。但是超聲波定位的精度也不高，只能作為輔助定位，使用具有局限性。第2章采煤機(jī)及其智能化技術(shù)2.3.2采煤機(jī)記憶截割技術(shù)戰(zhàn)略性新興領(lǐng)域教材建設(shè)團(tuán)隊(duì)-重型高端裝備制造12“記憶截割”技術(shù)來(lái)源于機(jī)器人控制中的“示教跟蹤”策略，采煤機(jī)記憶截割技術(shù)屬于采煤機(jī)自動(dòng)化技術(shù)中的一部分，具體是指采煤機(jī)控