Calibrationspecificationforposemetrologicalpropertiesoflogisticsrobots2025-06-13發(fā)布北京市市場監(jiān)督管理局發(fā)布JJF(京)182—2025MetrologicalPropertiesofLogisticsRobotJJF(京)182—2025JJF(京)182—2025I 9 JJF(京)182—2025JJF(京)182—2025物流機(jī)器人位姿計(jì)量性能校準(zhǔn)規(guī)范本規(guī)范適用于室內(nèi)外定位且室內(nèi)定位方式為視覺或者激光雷達(dá)的物流機(jī)器人定位定GB/T41402-2022《物流機(jī)流機(jī)器人，位姿可以簡化為二維平面坐標(biāo)和物流機(jī)器人被廣泛應(yīng)用于物流行業(yè)及各大主流電JJF(京)182—20252導(dǎo)航導(dǎo)引系統(tǒng)和通訊系統(tǒng)等四部分組成。導(dǎo)航導(dǎo)準(zhǔn)確地到達(dá)指定位置，通常由定位系統(tǒng)，地圖向信息，輪速編碼器提供輪速定位信息，激光雷達(dá)通融合并輸出實(shí)時(shí)定位信息。面對(duì)不同的應(yīng)用場景，系速度輪速編碼器速度RTK系統(tǒng)位置RTK系統(tǒng)位置姿態(tài)位置姿態(tài)實(shí)時(shí)定位融合模塊激光雷達(dá)融合模塊角速度角速度加速度特征點(diǎn)坐標(biāo)視覺不同應(yīng)用場景匹配選擇不同傳感器圖1物流機(jī)器人定位終端基本結(jié)構(gòu)和工作原理表1物流機(jī)器人定位終端計(jì)量特性指標(biāo)計(jì)量特性技術(shù)指標(biāo)數(shù)據(jù)平均更新頻率定位偏差≤15cm定姿偏差≤5°注：以上計(jì)量特性要求僅供參考，不作為判定依據(jù)JJF(京)182—202536.1環(huán)境條件6.2測量設(shè)備支持系統(tǒng)：支持被測物流機(jī)器人所用的GNSS系統(tǒng)，至少需包含GPSL1和L信號(hào)功率：輸出范圍(-160～-110)7.1校準(zhǔn)項(xiàng)目表2校準(zhǔn)項(xiàng)目及對(duì)應(yīng)校準(zhǔn)方法一覽表序號(hào)校準(zhǔn)項(xiàng)目名稱校準(zhǔn)方法對(duì)應(yīng)條款1外觀及功能檢查7.2.12數(shù)據(jù)更新頻率7.2.23定位偏差7.2.34姿態(tài)偏差7.2.47.2校準(zhǔn)方法JJF(京)182—20254用目測的方法檢查物流機(jī)器人的外觀和結(jié)構(gòu)的故障和異常現(xiàn)象。文字、符號(hào)及標(biāo)志應(yīng)清晰、在物流機(jī)器人正常工作狀態(tài)下，采集物流機(jī)器人定數(shù)不少于600個(gè)。由公式（1）計(jì)算數(shù)據(jù)更新頻率f。（1）f-數(shù)據(jù)更新頻率，單位為Hz；模擬器控制主機(jī)模擬器控制主機(jī)導(dǎo)航信號(hào)通信串口播發(fā)RTCM差分?jǐn)?shù)據(jù)導(dǎo)航信號(hào)通信串口射頻定位信號(hào)導(dǎo)航信號(hào)模擬通道1監(jiān)控計(jì)算機(jī)被校RTK系統(tǒng)流動(dòng)站接收機(jī)監(jiān)控計(jì)算機(jī)射頻定向信號(hào)導(dǎo)航信號(hào)模擬通道2圖2RTK系統(tǒng)校準(zhǔn)接線圖JJF(京)182—20255分電文數(shù)據(jù)格式推薦使用RTCM數(shù)據(jù)格式際值設(shè)置；模擬器仿真直線運(yùn)動(dòng)用戶軌跡（仿真速度可設(shè)置為物流及對(duì)應(yīng)的模擬器輸出的流動(dòng)站的定位信息（x0i,y0i測量點(diǎn)數(shù)不少于1000個(gè)，采樣頻率xi,yi--地心地固空間直角坐標(biāo)系下，RTK系統(tǒng)測量的第i個(gè)位置點(diǎn)的二維位置，單位米（m其中x0i,y0i和xi,yi是同一時(shí)間點(diǎn)的定位值；JJF(京)182—20256棋盤方格板棋盤方格板棋盤方格板2233zYx全站儀獨(dú)立坐標(biāo)系圖4室內(nèi)測試圖（a）如圖4所示，挑選一個(gè)至少60m長，2m寬的室內(nèi)區(qū)域作為測試場地，然后在墻面上每隔30米粘貼棋盤方格板，每塊棋盤方格板中兩個(gè)黑色方格板的交點(diǎn)作為控制點(diǎn)，棋盤方格板粘貼高度可根據(jù)物流機(jī)器人高度調(diào)整，使物流機(jī)器人能夠觀測到棋盤方格板（b）用全站儀在室內(nèi)建立一個(gè)獨(dú)立坐標(biāo)系，然后測出布設(shè)的控制點(diǎn)三維坐標(biāo)，取東北（d）將全站儀測量得到的控制點(diǎn)三維坐標(biāo)導(dǎo)入三維移動(dòng)激光掃描儀數(shù)據(jù)處理軟件中，校準(zhǔn)點(diǎn)云中由于偏移而帶來的失真，生成獨(dú)立坐標(biāo)（e）物流機(jī)器人定位終端利用步驟（d）得到的點(diǎn)云數(shù)據(jù)進(jìn)行JJF(京)182—20257λ,μ0i--全站儀測量得到的第i個(gè)控制點(diǎn)的二維坐標(biāo)，單位為米；λm--控制點(diǎn)個(gè)數(shù)。站輸出航向角θi及對(duì)應(yīng)的模擬器輸出的流動(dòng)站的航向角θ0i，測量點(diǎn)數(shù)不少于1000個(gè)，采JJF(京)182—2025者、儀器本身質(zhì)量等因素決定，送校單位也可根JJF(京)182—20259委托單位被校設(shè)備校準(zhǔn)地點(diǎn)環(huán)境條件校準(zhǔn)時(shí)間校準(zhǔn)人員核驗(yàn)人員校準(zhǔn)依據(jù)校準(zhǔn)儀器校準(zhǔn)項(xiàng)目□外觀及工作正常性檢查□數(shù)據(jù)更新頻率□定位偏差□姿態(tài)偏差A(yù).1外觀和工作正常性檢查外觀：和完好和損壞工作正常性檢查：正正常正異常A.2數(shù)據(jù)平均更新頻率數(shù)據(jù)更新頻率（Hz）測量不確定度U（Hz）A.3定位偏差定位偏差（m）測量不確定度U（m）A.4姿態(tài)偏差姿態(tài)偏差(°)測量不確定度U(°)JJF(京)182—2025B.1外觀和工作正常性檢查外觀：和完好和損壞工作正常性檢查：正正常正異常B.2數(shù)據(jù)平均更新頻率數(shù)據(jù)更新頻率（Hz）測量不確定度U（Hz）B.3定位偏差定位偏差（m）測量不確定度U（m）B.4姿態(tài)偏差姿態(tài)偏差(°)測量不確定度U(°)JJF(京)182—2025其中數(shù)據(jù)更新頻率多次測量結(jié)果不會(huì)變化，因此其測量不確定度為令Δx=(x-x0)，Δy=(y-y0)根據(jù)不確定度傳播定律，校準(zhǔn)合成不確定度源相同，公式（C.2）可表示為：u(δp)=u(Δx)（C.3）C.1.2.1模擬器引入的不確定度u1根據(jù)模擬器說明書，模擬器偽距分辨力為0.001m，按B類方法評(píng)定，區(qū)間半寬度JJF(京)182—2025C.1.2.2RTK系統(tǒng)定位信息分辨力引入的不確定度u2C.1.2.3測量重復(fù)性引入的不確定度u3表C.1標(biāo)準(zhǔn)不確定度匯總表不確定度來源類型值標(biāo)準(zhǔn)不確定度模擬器引入的不確定度u1BRTK系統(tǒng)定位信息分辨力u2B3測量重復(fù)性u(píng)3A JJF(京)182—2025（C.9）C.2.2.1模擬器引入的不確定度u1C.2.2.2RTK系統(tǒng)角度測量信息分辨力引入的不確定度u2C.2.2.3測量重復(fù)性引入的不確定度u3u3=0.0004°