《工業(yè)機(jī)器人操作與編程》習(xí)題答案項(xiàng)目一工業(yè)機(jī)器人的啟動(dòng)和關(guān)閉任務(wù)1.1啟動(dòng)工業(yè)機(jī)器人思考題填空題工業(yè)機(jī)器人主要由（工業(yè)機(jī)器人本體）、（控制器）、（連接線(xiàn)纜）和（示教器）組成。判斷題機(jī)器人的工作半徑達(dá)580m。（×）松開(kāi)抱閘按鈕可以實(shí)現(xiàn)機(jī)器人姿態(tài)的調(diào)整。（√）任務(wù)1.2關(guān)閉工業(yè)機(jī)器人思考題判斷題示教器復(fù)位按鈕可以使機(jī)器人復(fù)位。（×）使能器按鈕設(shè)置為兩檔，可以有效地保護(hù)操作人員的安全。（√）填空題操作界面常用的選項(xiàng)包括（輸入輸出）、（手動(dòng)操縱）、（程序編輯器）、（程序數(shù)據(jù)）、（校準(zhǔn)）和（控制面板）。習(xí)題工業(yè)機(jī)器人由哪幾部分組成？答：工業(yè)機(jī)器人主要由工業(yè)機(jī)器人本體、控制器、連接線(xiàn)纜和示教器組成。示教器通過(guò)示教器線(xiàn)纜與機(jī)器人控制器連接，機(jī)器人本體通過(guò)動(dòng)力線(xiàn)纜和控制線(xiàn)纜與機(jī)器人控制器連接，機(jī)器人控制器通過(guò)電源線(xiàn)纜與外部電源連接獲取供電?？刂破饔袔讉€(gè)按鈕，分別有什么功能？答：見(jiàn)教材1.1.3。示教器的主要組成部分以及正確的手持方法是什么？答：見(jiàn)教材1.2.1和教材1.2.2。項(xiàng)目二示教器操作環(huán)境的基本配置任務(wù)2.1示教器的環(huán)境配置思考題簡(jiǎn)答題示教器共有多少種操作語(yǔ)言？答：目前，示教器總共包括20種不同的操作語(yǔ)言，支持中文和日文等亞洲字符語(yǔ)言。工業(yè)機(jī)器人如何選擇合適的地域和時(shí)區(qū)，完成系統(tǒng)時(shí)間的設(shè)置？答：在教材2.2.1中介紹系統(tǒng)時(shí)間的設(shè)置時(shí)，在時(shí)間設(shè)置界面可以選擇合適的時(shí)區(qū)和地域。工業(yè)機(jī)器人的環(huán)境配置是進(jìn)入到主菜單界面的哪個(gè)選項(xiàng)進(jìn)行設(shè)置的？答：機(jī)器人的環(huán)境配置可以通過(guò)進(jìn)入到主菜單界面的“控制面板”選項(xiàng)進(jìn)行設(shè)置。任務(wù)2.2查看工業(yè)機(jī)器人的常用信息思考題判斷題工業(yè)機(jī)器人示教器操作界面上的狀態(tài)欄上的可以顯示機(jī)器人程序運(yùn)行狀態(tài)。（√）示教器操作界面上的狀態(tài)欄上顯示的“手動(dòng)”，是指可以手動(dòng)移動(dòng)機(jī)器人。（×）簡(jiǎn)答題查看機(jī)器人的事件日志有什么作用？答：遇到機(jī)器人系統(tǒng)報(bào)錯(cuò)時(shí)，單擊狀態(tài)欄進(jìn)入到事件日志界面，分析報(bào)錯(cuò)記錄可以很方便地找到解決方法。習(xí)題填空題機(jī)器人狀態(tài)欄能夠顯示（機(jī)器人的狀態(tài)）、（機(jī)器人系統(tǒng)信息）、（機(jī)器人電機(jī)狀態(tài)）、（機(jī)器人程序運(yùn)行狀態(tài)）、（當(dāng)前機(jī)器人或外軸的使用狀態(tài)）。示教器操作界面上的狀態(tài)欄可以顯示機(jī)器人的狀態(tài)，分別為（手動(dòng)）和（自動(dòng)）兩種狀態(tài)。簡(jiǎn)答題示教器操作界面的初始語(yǔ)言是什么？如何設(shè)置成中文或其他語(yǔ)言？答：示教器操作界面的初始語(yǔ)言為英語(yǔ)，出廠(chǎng)設(shè)置默認(rèn)大都為英語(yǔ)；如何設(shè)置其操作語(yǔ)言詳見(jiàn)教材2.1.1。項(xiàng)目三工業(yè)機(jī)器人的手動(dòng)運(yùn)行任務(wù)3.1設(shè)置工業(yè)機(jī)器人的運(yùn)行模式思考題填空題工業(yè)機(jī)器人的運(yùn)行模式主要分為（手動(dòng)模式）和（自動(dòng)模式）兩大類(lèi)。手動(dòng)模式下，可以進(jìn)行機(jī)器人程序的（編寫(xiě)）、（調(diào)試）和（示教點(diǎn)的重新設(shè)置）等。簡(jiǎn)答題工業(yè)機(jī)器人運(yùn)行模式的選擇依據(jù)是什么？答：手動(dòng)模式下，可以進(jìn)行機(jī)器人程序的編寫(xiě)、調(diào)試，示教點(diǎn)的重新設(shè)置等。機(jī)器人在示教編程的過(guò)程中，采用手動(dòng)模式。在手動(dòng)模式下，可以有效地控制機(jī)器人的運(yùn)行速度和范圍。在手動(dòng)全速模式下運(yùn)行程序時(shí)，應(yīng)確保所有人員均處于安全保護(hù)空間（機(jī)器人運(yùn)動(dòng)范圍）之外。機(jī)器人程序編寫(xiě)完成，在手動(dòng)模式下例行程序成功調(diào)試正確后，方可選擇使用自動(dòng)模式。自動(dòng)模式大多用于在生產(chǎn)中運(yùn)行機(jī)器人程序。任務(wù)3.2設(shè)置工業(yè)機(jī)器人的手動(dòng)運(yùn)行速度思考題判斷題手動(dòng)操縱按鈕可以對(duì)機(jī)器人、坐標(biāo)系、增量的大小、桿速率以及運(yùn)動(dòng)方式進(jìn)行修改和設(shè)置。（√）操縱桿的速率是穩(wěn)定的，不能進(jìn)行調(diào)節(jié)。（√）簡(jiǎn)答題工業(yè)機(jī)器人手動(dòng)運(yùn)行的快捷設(shè)置菜單按鈕有什么作用？答：此快捷設(shè)置菜單按鈕方便操作機(jī)器人時(shí)快速的對(duì)手動(dòng)運(yùn)行狀態(tài)下的常用參數(shù)進(jìn)行修改設(shè)置，詳見(jiàn)3.2.1。任務(wù)3.3工業(yè)機(jī)器人的單軸運(yùn)動(dòng)思考題判斷題工業(yè)機(jī)器人由六個(gè)關(guān)節(jié)軸組成，每個(gè)關(guān)節(jié)軸都能獨(dú)立運(yùn)動(dòng)。（×）手動(dòng)操縱機(jī)器人單軸運(yùn)動(dòng)時(shí)，有對(duì)應(yīng)的按鈕對(duì)各關(guān)節(jié)軸進(jìn)行操縱。（√）簡(jiǎn)答題不同關(guān)節(jié)軸之間的運(yùn)動(dòng)如何實(shí)現(xiàn)快速切換？答：在手動(dòng)運(yùn)行工業(yè)機(jī)器人單軸運(yùn)動(dòng)分別控制“軸1-3”和“軸4-6”，可以通過(guò)示教器上的快捷方式實(shí)現(xiàn)兩者之間的快速切換，詳見(jiàn)3.3.3。任務(wù)3.4工業(yè)機(jī)器人的線(xiàn)性運(yùn)動(dòng)和重定位運(yùn)動(dòng)思考題填空題機(jī)器人系統(tǒng)常用的坐標(biāo)系有（大地坐標(biāo)系）、（基坐標(biāo)系）、（工具坐標(biāo)系）和（工件坐標(biāo)系）。工具坐標(biāo)系的方法有N（3≤N≤9）點(diǎn)法、TCP和Z法、TCP和Z，X法，其中最常用的方法是（TCP和Z，X法）。問(wèn)答題線(xiàn)性運(yùn)動(dòng)和重定位運(yùn)動(dòng)在機(jī)器人的運(yùn)行中有什么區(qū)別？答：機(jī)器人的線(xiàn)性運(yùn)動(dòng)是指TCP在空間中沿坐標(biāo)軸作線(xiàn)性運(yùn)動(dòng)。當(dāng)需要TCP在直線(xiàn)上移動(dòng)時(shí)，選擇線(xiàn)性運(yùn)動(dòng)是最為快捷方便的。機(jī)器人的重定位運(yùn)動(dòng)是指TCP點(diǎn)在空間中繞著坐標(biāo)軸旋轉(zhuǎn)的運(yùn)動(dòng)，也可以理解為機(jī)器人繞著工具TCP點(diǎn)作姿態(tài)調(diào)整的運(yùn)動(dòng)。所以機(jī)器人在某一平面上進(jìn)行機(jī)器人的姿態(tài)調(diào)整時(shí)，選擇重定位運(yùn)動(dòng)是最為方便快捷的。習(xí)題選擇題機(jī)器人緊急停止后，進(jìn)行恢復(fù)操作時(shí)需要用到（B）。A．手動(dòng)操縱按鈕B.松開(kāi)抱閘按鈕C.手動(dòng)運(yùn)行快捷按鈕簡(jiǎn)答題如何實(shí)現(xiàn)不同運(yùn)行模式之間的切換？答：本教材所述機(jī)器人的運(yùn)行模式有兩種，分別為手動(dòng)模式和自動(dòng)模式。另有部分工業(yè)機(jī)器人的手動(dòng)模式細(xì)分為手動(dòng)減速模式和手動(dòng)全速模式。不同運(yùn)行模式之間的切換參考教材3.1.3。手動(dòng)模式下如何設(shè)置工業(yè)機(jī)器人的步進(jìn)速度？答：手動(dòng)模式下可以通過(guò)設(shè)置操縱桿的速率和選擇不同的增量模式對(duì)工業(yè)機(jī)器人的運(yùn)行速度進(jìn)行控制，具體的操作方法參考3.2.2和3.2.3。工業(yè)機(jī)器人可以實(shí)現(xiàn)哪幾種運(yùn)動(dòng)方式？工業(yè)機(jī)器人常用的坐標(biāo)系有哪些？答：工業(yè)機(jī)器人的各關(guān)節(jié)軸均可以進(jìn)行移動(dòng)，實(shí)現(xiàn)單軸運(yùn)動(dòng)；各關(guān)節(jié)軸之間協(xié)調(diào)動(dòng)作，實(shí)現(xiàn)線(xiàn)性運(yùn)動(dòng)和重定位運(yùn)動(dòng)。工業(yè)機(jī)器人常用的坐標(biāo)系有大地坐標(biāo)系、基坐標(biāo)系、工具坐標(biāo)系和工件坐標(biāo)系。項(xiàng)目四工業(yè)機(jī)器人的I/O通信設(shè)置任務(wù)4.1配置工業(yè)機(jī)器人的標(biāo)準(zhǔn)I/O板思考題填空題機(jī)器人的I/O通信方式有（PC通信）、（現(xiàn)場(chǎng)總線(xiàn)）、（標(biāo)準(zhǔn)I/O板）。選擇題標(biāo)準(zhǔn)DSQC652板，主要提供（A）的處理？A．16個(gè)數(shù)字輸入信號(hào)和16個(gè)數(shù)字輸出信號(hào)B．8個(gè)數(shù)字輸入信號(hào)和8個(gè)數(shù)字輸出信號(hào)C．32個(gè)數(shù)字輸入信號(hào)和32個(gè)數(shù)字輸出信號(hào)問(wèn)答題機(jī)器人的幾種I/O通信方式分別是如何實(shí)現(xiàn)通信的？答：機(jī)器人擁有豐富的I/O通信接口，可以輕松地實(shí)現(xiàn)與周邊設(shè)備進(jìn)行通信，其中RS232通信、OPCserver、SocketMessage是與PC通信時(shí)的通信協(xié)議，與PC進(jìn)行通信時(shí)需在PC端下載PCSDK，添加“PC-INTERFACE”選項(xiàng)方可使用；DeviceNet、Profibus、Profibus-DP、Profinet、EtherNetIP則是不同廠(chǎng)商推出的現(xiàn)場(chǎng)總線(xiàn)協(xié)議，根據(jù)需求進(jìn)行選配使用合適的現(xiàn)場(chǎng)總線(xiàn)。任務(wù)4.2I/O信號(hào)的定義及監(jiān)控思考題判斷題數(shù)字量輸入信號(hào)di1地址可選范圍為0~16。（×）go1占用地址0~7共8位，可以代表十進(jìn)制數(shù)0~255。（√）簡(jiǎn)答題I/O信號(hào)的種類(lèi)有哪些？如何在示教器上實(shí)現(xiàn)I/O信號(hào)的定義？答：I/O信號(hào)分為輸入信號(hào)和輸出信號(hào)兩大類(lèi)，輸入信號(hào)中又可劃分為數(shù)字量輸入信號(hào)，模擬量輸入信號(hào)和組輸入信號(hào)，輸出信號(hào)中包括數(shù)字量輸出信號(hào)，模擬量輸出信號(hào)和組輸出信號(hào)。I/O信號(hào)的定義詳見(jiàn)教材4.2。習(xí)題填空題DSQC652標(biāo)準(zhǔn)I/O板的基本結(jié)構(gòu)組成有（信號(hào)輸出指示燈）、（X1和X2數(shù)字輸出接口）、（X5DeviceNet接口）、（模塊狀態(tài)指示燈）、（X3和X4數(shù)字輸入接口）、（數(shù)字輸入信號(hào)指示燈）。簡(jiǎn)答題1. DSQC652標(biāo)準(zhǔn)I/O板各個(gè)端子的地址是如何分配的？答：DSQC652板，主要提供16個(gè)數(shù)字輸入信號(hào)和16個(gè)數(shù)字輸出信號(hào)的處理。各端子的地址分配請(qǐng)參考教材表4-2到表4-3。如何對(duì)定義好的I/O進(jìn)行監(jiān)控查看以及仿真強(qiáng)制？答：定義好的I/O進(jìn)行監(jiān)控查看以及仿真強(qiáng)制的方法詳見(jiàn)教材4.2.5和4.2.6。如何設(shè)置可編程按鍵，實(shí)現(xiàn)I/O信號(hào)的快捷調(diào)用？答：可編程按鍵的按鍵功能可根據(jù)需要自行配置，常用于配置數(shù)字量信號(hào)切換的快捷鍵，不配置功能的情況下按鍵無(wú)功能，按鍵按下沒(méi)有任何效果。其設(shè)置方法請(qǐng)參考教材4.2.7。項(xiàng)目五工業(yè)機(jī)器人的基礎(chǔ)示教編程與調(diào)試任務(wù)5.1RAPID編程語(yǔ)言與程序架構(gòu)思考題填空題RAPID是一種（英文編程語(yǔ)言），所包含的指令可以（移動(dòng)機(jī)器人）、（設(shè)置輸出）、讀取輸入，還能實(shí)現(xiàn)決策、（重復(fù)其它指令）、（構(gòu)造程序）與系統(tǒng)操作員交流等功能。每一個(gè)程序模塊一般包含了（程序數(shù)據(jù)）、（例行程序）、（中斷程序）和（功能）四種對(duì)象，但不是每個(gè)模塊中都會(huì)有這四種對(duì)象。問(wèn)答題如何新建程序模塊和例行程序？程序模塊中有幾個(gè)主程序main？答：程序模塊和例行程序的建立參考教材5.1.2。每一個(gè)程序模塊一般包含了程序數(shù)據(jù)、例行程序、中斷程序和功能四種對(duì)象，但不是每個(gè)模塊中都會(huì)有這四種對(duì)象,程序模塊之間的數(shù)據(jù)、例行程序、中斷程序和功能是可以互相調(diào)用的。在RAPID程序中,只有一個(gè)主程序main，并且作為整個(gè)RAPID程序執(zhí)行的起點(diǎn)，存在于任意一個(gè)程序模塊中。所以，有且只有一個(gè)主程序main。任務(wù)5.2工業(yè)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)指令的應(yīng)用思考題填空題本書(shū)所述機(jī)器人常用的運(yùn)動(dòng)指令有（絕對(duì)位置運(yùn)動(dòng)指令）、（關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)指令）、（線(xiàn)性運(yùn)動(dòng)指令）、（圓弧運(yùn)動(dòng)指令）。程序調(diào)試控制按鈕有（連續(xù)）、（上一步）、（下一步）和（暫停）。簡(jiǎn)答題請(qǐng)簡(jiǎn)要敘述工件坐標(biāo)系的定義。答：工件坐標(biāo)系對(duì)應(yīng)工件，其定義位置是相對(duì)于大地坐標(biāo)系（或其他坐標(biāo)系）的位置，其目的是使機(jī)器人的手動(dòng)運(yùn)行以及編程設(shè)定的位置均以該坐標(biāo)系為參照。機(jī)器人可以擁有若干工件坐標(biāo)系，或者表示不同工件，或者表示同一工件在不同位置的若干副本。機(jī)器人在出廠(chǎng)時(shí)有一個(gè)預(yù)定義的工件坐標(biāo)系wobj0，默認(rèn)與基坐標(biāo)系一致。任務(wù)5.3程序數(shù)據(jù)的定義及賦值思考題填空題程序數(shù)據(jù)的存儲(chǔ)類(lèi)型可以分為三大類(lèi)，分別為（變量VAR），（可變量PERS）和（常量CONTS）。簡(jiǎn)答題程序數(shù)據(jù)有哪幾種賦值方法？答：共兩種賦值方法，可以運(yùn)用賦值指令進(jìn)行直接賦值，也可以用表達(dá)式進(jìn)行賦值。可以用哪種常用的數(shù)學(xué)運(yùn)算指令實(shí)現(xiàn)加減運(yùn)算？答：可以運(yùn)用運(yùn)算指令“Add”實(shí)現(xiàn)加減的運(yùn)算，實(shí)現(xiàn)加法取正值，減法為負(fù)值。任務(wù)5.4邏輯判斷指令與調(diào)用例行程序指令的應(yīng)用思考題填空題ProcCall調(diào)用例行程序指令，調(diào)用（現(xiàn)有例行程序）的指令，當(dāng)程序執(zhí)行到該指令時(shí)，執(zhí)行（整個(gè)被調(diào)用）的例行程序。緊湊型條件判斷指令（CompactIF），用于當(dāng)一個(gè)條件滿(mǎn)足了以后，就執(zhí)行一句指令。簡(jiǎn)答題如何使用ProcCall調(diào)用例行程序指令實(shí)現(xiàn)程序的調(diào)用？答：在指令中找到“ProcCall”，選擇所需要被調(diào)用的例行程序即可完成調(diào)用。具體操作步驟參考教材的5.4.3。任務(wù)5.5I/O控制指令思考題填空題常用的I/O控制指令有（Set）、（Reset）、（SetAO）、（SetDO）、（SetGO）、（WaitDI）和（WaitAI）等。判斷題I/O控制指令用于控制I/O信號(hào)，以實(shí)現(xiàn)機(jī)器人系統(tǒng)與機(jī)器人周邊設(shè)備進(jìn)行通信。（√）SetAO指令用于改變模擬信號(hào)輸出信號(hào)的值。（√）任務(wù)5.6基礎(chǔ)示教編程的綜合應(yīng)用思考題填空題在RAPID語(yǔ)言中，數(shù)組的定義為（num數(shù)據(jù)）類(lèi)型。程序調(diào)用數(shù)組時(shí)從（行列數(shù)“1”）開(kāi)始計(jì)算。RelTool用于將通過(guò)有效工具坐標(biāo)系表達(dá)的（位移和/或旋轉(zhuǎn)）增加至機(jī)械臂位置。簡(jiǎn)答題運(yùn)用WaitTime時(shí)間等待指令時(shí)，應(yīng)注意什么問(wèn)題？為什么？答：如果在該指令之前采用Move指令，則必須通過(guò)停止點(diǎn)（fine）而非飛越點(diǎn)（即Z是有數(shù)值的點(diǎn)）來(lái)編程Move指令。否則，不可能在電源故障后重啟。習(xí)題填空題常用的邏輯判斷指令有（CompactIF），（IF），F(xiàn)OR，（WHILE）和（TEST）。WaitTime時(shí)間等待指令用于程序中等待（一個(gè)指定的時(shí)間），再（往下執(zhí)行程序）。簡(jiǎn)答題使用條件判斷指令WHILE實(shí)現(xiàn)圓形和三角形示教軌跡的選擇。答：充分理解條件判斷指令WHILE的用法，參考教材5.4.3完成示教編程。為什么需要用到WaitTime時(shí)間等待指令？答：WaitTime時(shí)間等待指令用于程序中等待一個(gè)指定的時(shí)間，再往下執(zhí)行程序。在工業(yè)生產(chǎn)中能夠，機(jī)器人需要執(zhí)行很多動(dòng)作，為保障各個(gè)動(dòng)作之間的能滿(mǎn)足生產(chǎn)要求的前提下，流暢進(jìn)行，在個(gè)別動(dòng)作指令后需要添加時(shí)間等待指令，這樣有利于保證機(jī)器人動(dòng)作的完整流暢度。項(xiàng)目六工業(yè)機(jī)器人的高級(jí)示教編程與調(diào)試任務(wù)6.3程序的中斷和停止思考題簡(jiǎn)答題中斷程序能直接調(diào)用嗎？那么如何實(shí)現(xiàn)中斷程序的調(diào)用需要通過(guò)哪些指令實(shí)現(xiàn)？答：中斷程序（TRAP）不能直接調(diào)用，中斷的實(shí)現(xiàn)首先需要通過(guò)掃描中斷識(shí)別號(hào)，然后掃描到與中斷識(shí)別號(hào)關(guān)聯(lián)起來(lái)的觸發(fā)條件，判斷中斷觸發(fā)的條件是否滿(mǎn)足。當(dāng)觸發(fā)條件滿(mǎn)足后，程序指針跳轉(zhuǎn)至通過(guò)CONNECT指令與識(shí)別號(hào)關(guān)聯(lián)起來(lái)的中斷例行程序中。所以在中斷程序的調(diào)用過(guò)程中，需要用到中斷識(shí)別號(hào)、CONNECT指令和中斷觸發(fā)指令等。任務(wù)6.4程序的自動(dòng)運(yùn)行和導(dǎo)入導(dǎo)出思考題判斷題程序在完成調(diào)試并且在自動(dòng)運(yùn)行確認(rèn)符合實(shí)際要求后，便可對(duì)程序模塊進(jìn)行保存，程序模塊根據(jù)實(shí)際需要可以保存在機(jī)器人的硬盤(pán)或U盤(pán)上。（√）工業(yè)機(jī)器人編程除了在示教器上進(jìn)行點(diǎn)位示教編程之外，還可以在虛擬仿真軟件上使用RAPID語(yǔ)言進(jìn)行編程。（√）簡(jiǎn)答題工業(yè)機(jī)器人與USB存儲(chǔ)設(shè)備之間如何實(shí)現(xiàn)RAPID程序的導(dǎo)入和導(dǎo)出？答：程序模塊根據(jù)實(shí)際需要可以保存在機(jī)器人的硬盤(pán)或U盤(pán)上，這時(shí)我們可以選擇將RAPID程序?qū)С龅経SB設(shè)備中，操作方法見(jiàn)教材6.4.3。工業(yè)機(jī)器人編程除了在示教器上進(jìn)行點(diǎn)位示教編程之外，還可以在虛擬仿真軟件上使用RAPID語(yǔ)言進(jìn)行編程。在仿真軟件編好的程序，進(jìn)行虛擬仿真沒(méi)問(wèn)題后便可以將RAPID程序從USB存儲(chǔ)設(shè)備中導(dǎo)入機(jī)器人系統(tǒng)中進(jìn)行簡(jiǎn)單調(diào)試后使用，操作方法見(jiàn)教材6.4.4。項(xiàng)目七工業(yè)機(jī)器人的日常維護(hù)任務(wù)7.1轉(zhuǎn)數(shù)計(jì)數(shù)器的更新思考題判斷題所有工業(yè)機(jī)器人的零點(diǎn)都一樣，只需要知道一種類(lèi)型的機(jī)器人零點(diǎn)，便可進(jìn)行六軸回機(jī)械零點(diǎn)操作。（×）工業(yè)機(jī)器人轉(zhuǎn)數(shù)計(jì)數(shù)器的更新前，需要對(duì)機(jī)器人各軸進(jìn)行回機(jī)械零點(diǎn)的操作。（√）簡(jiǎn)答題為什么需要更新轉(zhuǎn)數(shù)計(jì)數(shù)器？答：工業(yè)機(jī)器人在出廠(chǎng)時(shí)，對(duì)各關(guān)節(jié)軸的機(jī)械零點(diǎn)進(jìn)行了設(shè)定，該零點(diǎn)作為各關(guān)節(jié)軸運(yùn)動(dòng)的基準(zhǔn)。各關(guān)節(jié)軸的機(jī)械零點(diǎn)位置數(shù)據(jù)存儲(chǔ)在轉(zhuǎn)數(shù)計(jì)數(shù)器中，更新轉(zhuǎn)數(shù)計(jì)數(shù)器可以保證機(jī)器人各關(guān)節(jié)軸按照正確的基準(zhǔn)運(yùn)動(dòng)。任務(wù)7.2更換工業(yè)機(jī)器人本體電池思考題填空題機(jī)器人本體電池對(duì)（串行測(cè)量板）進(jìn)行供電，保持機(jī)器人（機(jī)械零點(diǎn)位置數(shù)據(jù)）。如果機(jī)器人電源每周關(guān)閉2天，則新電池的使用壽命通常為（36個(gè)月），而如果機(jī)器人電源每天關(guān)閉16小時(shí)，則其使用壽命為（18個(gè)月）。3電極觸點(diǎn)的型號(hào)具有（更長(zhǎng)的）電池使用壽命。簡(jiǎn)答題什么時(shí)候需要更換電池？答：機(jī)器人本體電池是為記錄機(jī)械零點(diǎn)位置的轉(zhuǎn)數(shù)計(jì)數(shù)器供電的，當(dāng)電池達(dá)到使用壽命時(shí)，在示教器上會(huì)提示更換電池。任務(wù)7.3工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)的備份與恢復(fù)思考題填空題在機(jī)器人系統(tǒng)遇到（無(wú)法重啟或者重新安裝新系統(tǒng)）時(shí)，可以通過(guò)恢復(fù)機(jī)器人系統(tǒng)的（備份文件）解決。對(duì)機(jī)器人系統(tǒng)進(jìn)行備份的對(duì)象，是所有儲(chǔ)存在運(yùn)行內(nèi)存中的（RAPID程序）和（系統(tǒng)參數(shù)）。簡(jiǎn)答題機(jī)器人系統(tǒng)的備份有什么意義？答：在對(duì)機(jī)器人進(jìn)行操作前備份機(jī)器人系統(tǒng)，可以有效地避免操作人員對(duì)機(jī)器人系統(tǒng)文件誤刪所引起的故障。除此之外，在機(jī)器人系統(tǒng)遇到無(wú)法重啟或者重新安裝新系統(tǒng)時(shí)，可以通過(guò)恢復(fù)機(jī)器人系統(tǒng)的備份文件解決。習(xí)題問(wèn)答題什么是轉(zhuǎn)數(shù)計(jì)數(shù)器更新？在什么狀況下，需要更新轉(zhuǎn)數(shù)計(jì)數(shù)器？答：將機(jī)器人各個(gè)軸停到機(jī)械零點(diǎn)，把各關(guān)節(jié)軸上的同步標(biāo)記對(duì)齊，然后在示教器進(jìn)行校準(zhǔn)更新的操作即為轉(zhuǎn)數(shù)計(jì)數(shù)器的更新。需要進(jìn)行轉(zhuǎn)數(shù)計(jì)數(shù)器更新操作的情況：當(dāng)系統(tǒng)報(bào)警提示“10036轉(zhuǎn)數(shù)計(jì)數(shù)器更新”時(shí)；當(dāng)轉(zhuǎn)數(shù)計(jì)數(shù)器發(fā)生故障，修復(fù)后；在轉(zhuǎn)數(shù)計(jì)數(shù)器與測(cè)量板之間斷開(kāi)過(guò)之后；在斷電狀態(tài)下，機(jī)器人關(guān)節(jié)軸發(fā)生移動(dòng)；在更換伺服電機(jī)轉(zhuǎn)數(shù)計(jì)數(shù)器電池之后。工業(yè)機(jī)器人各關(guān)節(jié)軸的機(jī)械零點(diǎn)位于何處？更新轉(zhuǎn)數(shù)計(jì)數(shù)器時(shí)，為什么需要進(jìn)行六軸回機(jī)械零點(diǎn)的操作？答：各關(guān)節(jié)軸的機(jī)械零點(diǎn)位置詳見(jiàn)教材7.1.2。機(jī)器人轉(zhuǎn)數(shù)計(jì)數(shù)器記錄各個(gè)軸的數(shù)據(jù)，如果出現(xiàn)電池沒(méi)電，或者機(jī)器人在斷電情況下機(jī)械手臂位置移動(dòng)了，這時(shí)候需要對(duì)計(jì)數(shù)器進(jìn)行更新，否則機(jī)器人運(yùn)行位置是不準(zhǔn)的。將六軸回機(jī)械零點(diǎn)后進(jìn)行轉(zhuǎn)數(shù)計(jì)數(shù)器的更新，便可以快速有效地將各軸精準(zhǔn)的數(shù)據(jù)記錄下來(lái)。更換機(jī)器人本體電池時(shí)，應(yīng)該注意哪些事項(xiàng)？答：首先，關(guān)閉機(jī)器人所有電力、液壓和氣壓供給！該裝置易受靜電影響，請(qǐng)做好靜電排除措施。其次，更換電池后，需要對(duì)機(jī)器人進(jìn)行轉(zhuǎn)數(shù)計(jì)數(shù)器更新?！豆I(yè)機(jī)器人操作與編程》參考資料附錄ⅠRAPID常見(jiàn)指令與函數(shù)1.程序執(zhí)行的控制（1）程序的調(diào)用指令說(shuō)明ProcCall調(diào)用例行程序CallByVar通過(guò)帶變量的例行程序名稱(chēng)調(diào)用例行程序RETURN返回原例行程序（2）例行程序內(nèi)的邏輯控制CompactIF如果條件滿(mǎn)足，就執(zhí)行一條指令I(lǐng)F當(dāng)滿(mǎn)足不同的條件時(shí)，執(zhí)行對(duì)應(yīng)的程序FOR根據(jù)指定的次數(shù)，重復(fù)執(zhí)行對(duì)應(yīng)的程序WHILE如果條件滿(mǎn)足，重復(fù)執(zhí)行對(duì)應(yīng)的程序TEST對(duì)一個(gè)變量進(jìn)行判斷，從而執(zhí)行不同的程序GOTO跳轉(zhuǎn)到例行程序內(nèi)標(biāo)簽的位置Label跳轉(zhuǎn)標(biāo)簽（3）停止程序執(zhí)行Stop停止程序執(zhí)行EXIT停止程序執(zhí)行并禁止在停止處再開(kāi)始Break臨時(shí)停止程序的執(zhí)行，用于手動(dòng)調(diào)試ExitCycle中止當(dāng)前程序的運(yùn)行并將程序指針PP復(fù)位到主程序的第一條指令,如果選擇了程序連續(xù)運(yùn)行模式，程序?qū)闹鞒绦虻牡谝痪渲匦聢?zhí)行。2.變量指令變量指令主要用于以下的方面：對(duì)數(shù)據(jù)進(jìn)行賦值、等待指令、注釋指令和程序模塊控制指令。（1）賦值指令:=對(duì)程序數(shù)據(jù)進(jìn)行賦值（2）等待指令WaitTime等待一個(gè)指定的時(shí)間程序再往下執(zhí)行WaitUntil等待一個(gè)條件滿(mǎn)足后程序繼續(xù)往下執(zhí)行WaitDI等待一個(gè)輸入信號(hào)狀態(tài)為設(shè)定值WaitDO等待一個(gè)輸出信號(hào)狀態(tài)為設(shè)定值（3）程序注釋comment對(duì)程序進(jìn)行注釋?zhuān)?）程序模塊加載Load從機(jī)器人硬盤(pán)加載一個(gè)程序模塊到運(yùn)行內(nèi)存UnLoad從運(yùn)行內(nèi)存中卸載一個(gè)程序模塊StartLoad在程序執(zhí)行的過(guò)程中,加載一個(gè)程序模塊到運(yùn)行內(nèi)存中WaitLoad當(dāng)StartLoad使用后，使用此指令將程序模塊連接到任務(wù)中使用CancelLoad取消加載程序模塊CheckProgRef檢查程序引用Save保存程序模塊EraseModule從運(yùn)行內(nèi)存刪除程序模塊（5）變量功能TryInt判斷數(shù)據(jù)是否是有效的整數(shù)OpMode讀取當(dāng)前機(jī)器人的操作模式RunMode讀取當(dāng)前機(jī)器人程序的運(yùn)行模式NonMotionMode讀取程序任務(wù)當(dāng)前是否無(wú)運(yùn)動(dòng)的執(zhí)行模式Dim獲取一個(gè)數(shù)組的維數(shù)Present讀取帶參數(shù)例行程序的可選參數(shù)值IsPers判斷一個(gè)參數(shù)是不是可變量IsVar判斷一個(gè)參數(shù)是不是變量（6）轉(zhuǎn)換功能StrToByte將字符串轉(zhuǎn)換為指定格式的字節(jié)數(shù)據(jù)ByteTostr將字節(jié)數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)換成字符串3.運(yùn)動(dòng)設(shè)定（1）速度設(shè)定MaxRobspeed獲取當(dāng)前型號(hào)機(jī)器人可實(shí)現(xiàn)的最大TCP速度VelSet設(shè)定最大的速度與倍率SpeedRefresh更新當(dāng)前運(yùn)動(dòng)的速度倍率Accset定義機(jī)器人的加速度WorldAccLim設(shè)定大地坐標(biāo)中工具與載荷的加速度PathAccLim設(shè)定運(yùn)動(dòng)路徑中TCP的加速度（2）軸配置管理ConfJ關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)的軸配置控制ConfL線(xiàn)性運(yùn)動(dòng)的軸配置控制（3）奇異點(diǎn)的管理SingArea設(shè)定機(jī)器人運(yùn)動(dòng)時(shí)，在奇異點(diǎn)的插補(bǔ)方式（4）位置偏置功能PDispOn激活位置偏置PDispSet激活指定數(shù)值的位置偏置PDispOff關(guān)閉位置偏置EOffsOn激活外軸偏置EOffsSet激活指定數(shù)值的外軸偏置EOffsOff關(guān)閉外軸位置偏置DefDFrame通過(guò)三個(gè)位置數(shù)據(jù)計(jì)算出位置的偏置DefFrame通過(guò)六個(gè)位置數(shù)據(jù)計(jì)算出位置的偏置ORobT從一個(gè)位置數(shù)據(jù)刪除位置偏置DefAccFrame從原始位代和替換位代定義一個(gè)框架（5）軟伺服功能SoftAct激活一個(gè)或多個(gè)軸的軟伺服功能關(guān)閉軟伺服功能SoftDeact關(guān)閉軟伺服功能（6）機(jī)器人參數(shù)調(diào)整功能TuneServo伺服調(diào)整TuneReset伺服調(diào)整復(fù)位PathResol幾何路徑精度調(diào)整CirPathMode在圓弧插補(bǔ)運(yùn)動(dòng)時(shí)，工具姿態(tài)的變換方式（7）空間監(jiān)控管理WZBoxDef定義一個(gè)方形的監(jiān)控空間WZCylDef定義一個(gè)圓柱形的監(jiān)控空間WZSphDef定義一個(gè)球形的監(jiān)控空間WZHomejointDef定義一個(gè)關(guān)節(jié)軸坐標(biāo)的監(jiān)控空間WZLimjointDef定義一個(gè)限定為不可進(jìn)入的關(guān)節(jié)軸坐標(biāo)監(jiān)控空間WZLimsup激活一個(gè)監(jiān)控空間并限定為不可進(jìn)入WZDOSet激活一個(gè)監(jiān)控空間并與一個(gè)輸出信號(hào)關(guān)聯(lián)WZEnable激活一個(gè)臨時(shí)的監(jiān)控空間WZFree關(guān)閉一個(gè)臨時(shí)的監(jiān)控空間注：這些功能需要選項(xiàng)“worldzones”配合。4.運(yùn)動(dòng)控制（1）機(jī)器人運(yùn)動(dòng)控制MoveCTCP圓弧運(yùn)動(dòng)MoveJ關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)MoveLTCP線(xiàn)性運(yùn)動(dòng)MoveAbsJ軸絕對(duì)角度位置運(yùn)動(dòng)MoveExtJ外部直線(xiàn)軸和旋轉(zhuǎn)軸運(yùn)動(dòng)MoveCDOTCP圓弧運(yùn)動(dòng)的同時(shí)觸發(fā)一個(gè)輸出信號(hào)MoveJDO關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)的同時(shí)觸發(fā)一個(gè)輸出信號(hào)MoveLDOTCP線(xiàn)性運(yùn)動(dòng)的同時(shí)觸發(fā)一個(gè)輸出信號(hào)MoveCSyncTCP圓弧運(yùn)動(dòng)的同時(shí)執(zhí)行一個(gè)例行程序MoveJSync關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)的同時(shí)執(zhí)行一個(gè)例行程序MoveLSyncTCP線(xiàn)性運(yùn)動(dòng)的同時(shí)執(zhí)行一個(gè)例行程序（2）搜索功能SearchCTCP圓弧搜索運(yùn)動(dòng)SCarchLTCP線(xiàn)性搜索運(yùn)動(dòng)SearchExtJ外軸搜索運(yùn)動(dòng)（3）指定位置觸發(fā)信號(hào)與中斷功能TriggIO定義觸發(fā)條件在一個(gè)指定的位置觸發(fā)輸出信號(hào)TriggInt定義觸發(fā)條件在一個(gè)指定的位置觸發(fā)中斷程序TriggCheckIO定義一個(gè)指定的位儀進(jìn)行I/O狀態(tài)的檢查T(mén)rjggEquip定義觸發(fā)條件在一個(gè)指定的位置觸發(fā)輸出信號(hào)，并對(duì)信號(hào)響應(yīng)的延遲進(jìn)行補(bǔ)償設(shè)定TriggRampAO定義觸發(fā)條件在一個(gè)指定的位置觸發(fā)模擬輸出信號(hào)，并對(duì)信號(hào)響應(yīng)的延遲進(jìn)行補(bǔ)償設(shè)定TriggC帶觸發(fā)事件的的圓弧運(yùn)動(dòng)TriggJ帶觸發(fā)事件的關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)TriggL帶觸發(fā)事件的的線(xiàn)性運(yùn)動(dòng)TriggLI0s在一個(gè)指定的位置觸發(fā)輸出信號(hào)的線(xiàn)性運(yùn)動(dòng)StepBwdPath在RESTART的事件程序中進(jìn)行路徑的返回TriggStopProc在系統(tǒng)中創(chuàng)建一個(gè)監(jiān)控處理，用于在STOP和QSTOP中需要信號(hào)復(fù)位和程序數(shù)據(jù)復(fù)位的操作TriggSpeed定義模擬輸出信號(hào)與實(shí)際TCP速度之間的配合（4）出錯(cuò)或中斷時(shí)的運(yùn)動(dòng)控制StopMove停止機(jī)器人運(yùn)動(dòng)StartMove重新啟動(dòng)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)StartMoveRetry重新啟動(dòng)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)及相關(guān)的參數(shù)設(shè)定StopMoveReset對(duì)停止運(yùn)動(dòng)狀態(tài)復(fù)位，但不重新啟動(dòng)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)StorePath①儲(chǔ)存已生成的最近路徑RestoPath①重新生成之前儲(chǔ)存的路徑C1earPath在當(dāng)前的運(yùn)動(dòng)路徑級(jí)別中，清空整個(gè)運(yùn)動(dòng)路徑PathLevel獲取當(dāng)前路徑級(jí)別SyncMoveSuspend①在StorePath的路徑級(jí)別中暫停同步坐標(biāo)的運(yùn)動(dòng)SyncMoveResume①在StorePath的路徑級(jí)別中重返同步坐標(biāo)的運(yùn)動(dòng)IsStopMoveAct獲取當(dāng)前停止運(yùn)動(dòng)標(biāo)志符注：①這些功能需要選項(xiàng)“Pathrecovery”配合。（5）外軸的控制DeactUnit關(guān)閉一個(gè)外軸單元ActUnit激活一個(gè)外軸單元MechUnitLoad定義外軸單元的有效載荷GetNextMechUnit檢索外軸單元在機(jī)器人系統(tǒng)中的名字IsMechUnitActive檢查外軸單元狀態(tài)是激活/關(guān)閉（6）獨(dú)立軸控制IndAMove將一個(gè)軸設(shè)定為獨(dú)立軸模式并進(jìn)行絕對(duì)位置方式運(yùn)動(dòng)IndCMove將一個(gè)軸設(shè)定為獨(dú)立軸模式并進(jìn)行連續(xù)方式運(yùn)動(dòng)IndDMove將一個(gè)軸設(shè)定為獨(dú)立軸模式并進(jìn)行角度方式運(yùn)動(dòng)IndRMove將一個(gè)軸設(shè)定為獨(dú)立軸模式并進(jìn)行相對(duì)位置方式運(yùn)動(dòng)IndReset取消獨(dú)立軸模式Indlnpos檢查獨(dú)立軸是否己到達(dá)指定位置Indspeed檢查獨(dú)立軸是否己到達(dá)指定的速度注：這些功能需要選項(xiàng)“Independentmovement”配合。（7）路徑修正功能CorrCon連接一個(gè)路徑修正生成器Corrwrite將路徑坐標(biāo)系統(tǒng)中的修正值寫(xiě)到修正生成器CorrDiscon斷開(kāi)一個(gè)已連接的路徑修正生成器CorrClear取消所有已連接的路徑修正生成器CorfRead讀取所有已連接的路徑修正生成器的總修正值注：這些功能需要選項(xiàng)“PathoffsetorRobotWare-Arcsensor"配合（8）路徑記錄功能PathRecStart開(kāi)始記錄機(jī)器人的路徑PathRecstop停止記錄機(jī)器人的路徑PathRecMoveBwd機(jī)器人根據(jù)記錄的路徑作后退運(yùn)動(dòng)PathRecMoveFwd機(jī)器人運(yùn)動(dòng)到執(zhí)行PathRecMoveFwd這個(gè)指令的位置上PathRecValidBwd檢查是否已激活路徑記錄和是否有可后退的路徑PathRecValidFwd檢查是否有可向前的記錄路徑注：這些功能需要選項(xiàng)“Pathrecovery”配合。（9）輸送鏈跟蹤功能WaitW0bj等待輸送鏈上的工件坐標(biāo)DropW0bj放棄輸送鏈上的工件坐標(biāo)注：這些功能需要選項(xiàng)“Conveyortracking”配合。（10）傳感器同步功能WaitSensor將一個(gè)在開(kāi)始窗口的對(duì)象與傳感器設(shè)備關(guān)聯(lián)起來(lái)SyncToSensor開(kāi)始／停止機(jī)器人與傳感器設(shè)備的運(yùn)動(dòng)同步DropSensor斷開(kāi)當(dāng)前對(duì)象的連接注：這些功能要選項(xiàng)“Sensorsynchronization”配合。（11）有效載荷與碰撞檢測(cè)MotlonSup激活／關(guān)閉運(yùn)動(dòng)監(jiān)控LoadId工具或有效載荷的識(shí)別ManLoadId外軸有效載荷的識(shí)別注：①此功能需要選項(xiàng)“collisiondetection”配合（12）關(guān)于位置的功能Offs對(duì)機(jī)器人位置進(jìn)行偏移RelTool對(duì)工具的位程和姿態(tài)進(jìn)行偏移Ca1cRobT從jointtarget計(jì)算出robtargetCpos讀取機(jī)器人當(dāng)前的X、Y、ZCRobT讀取機(jī)器人當(dāng)前的robtargetCJointT讀取機(jī)器人當(dāng)前的關(guān)節(jié)軸角度ReadMotor讀取軸電動(dòng)機(jī)當(dāng)前的角度CTool讀取工具坐標(biāo)當(dāng)前的數(shù)據(jù)CW0bj讀取工件坐標(biāo)當(dāng)前的數(shù)據(jù)MirPos鏡像一個(gè)位置CalcJointT從robtarget計(jì)算出jointtargetDistance計(jì)算兩個(gè)位置的距離PFRestart檢查當(dāng)路徑因電源關(guān)閉而中斷的時(shí)候CSpeedOverride讀取當(dāng)前使用的速度倍率5.輸入／輸出信號(hào)的處理機(jī)器人可以在程序中對(duì)輸入／輸出信號(hào)進(jìn)行讀取與賦值，以實(shí)現(xiàn)程序控制的需要（1）對(duì)輸入／輸出信號(hào)的值進(jìn)行設(shè)定InvertDO對(duì)一個(gè)數(shù)字輸出信號(hào)的值置反PulseDO數(shù)字輸出信號(hào)進(jìn)行脈沖輸出Reset將數(shù)字輸出信號(hào)置為OSet將數(shù)字輸出信號(hào)置為lSetAO設(shè)定模擬輸出信號(hào)的值SetDO設(shè)定數(shù)字輸出信號(hào)的值SetGO設(shè)定組輸出信號(hào)的值（2）讀取輸入／輸出信號(hào)值A(chǔ)Output讀取模擬輸出信號(hào)的當(dāng)前值DOutput讀取數(shù)字輸出信號(hào)的當(dāng)前值Goutput讀取組輸出信號(hào)的當(dāng)前值TestDI檢查一個(gè)數(shù)字輸入信號(hào)已置1ValidIO檢查1/0信號(hào)是否有效WaitDI等待一個(gè)數(shù)字輸入信號(hào)的指定狀態(tài)WaitDO等待一個(gè)數(shù)字輸出信號(hào)的指定狀態(tài)WaitGI等待一個(gè)組輸入信號(hào)的指定值WaitGO等待一個(gè)組輸出信號(hào)的指定值WaitAI等待一個(gè)模擬輸入信號(hào)的指定值WaitAO等待一個(gè)模擬輸出信號(hào)的指定值（3）IO模塊的控制IODisable關(guān)閉一個(gè)I/O模塊IOEnable開(kāi)啟一個(gè)I/O模塊6.通信功能（1）示教器上人機(jī)界面的功能IPErase清屏TPWrite在示教器操作界面寫(xiě)信息ErrWrite在示教器事件日記中寫(xiě)報(bào)警信息并儲(chǔ)存TPReadFK互動(dòng)的功能鍵操作TPReadNum互動(dòng)的數(shù)字鍵盤(pán)操作TPShow通過(guò)RAPID程序打開(kāi)指定的窗日（2）通過(guò)串口進(jìn)行讀寫(xiě)Open打開(kāi)串口Write對(duì)串口進(jìn)行寫(xiě)文本操作Close關(guān)閉串口WriteBin寫(xiě)一個(gè)二進(jìn)制數(shù)的操作WriteAnyBin寫(xiě)任意二進(jìn)制數(shù)的操作WriteStrBin寫(xiě)字符的操作Rewind設(shè)