任務1.1PLC和工業(yè)機器人數據通信公司簡介CATALOGUESocket通信12目錄PLC通信編程3工業(yè)機器人通信設置4工作站網絡架構1工作站網絡架構總線通信數據處理“數據”“總線”系統(tǒng)網絡架構以太網Socket192.168.101.13以太網以太網192.168.101.12192.168.101.100脈沖方向控制數字量通道192.168.101.75ModbusTCP以太網Profinet192.168.101.50直接控制直接控制RS422S7以太網Profinet需要定義數據接口的設備間接控制立體倉庫旋轉供料相機RFIDSocket2Socket通信以太網SOCKETPLC與機器人通信客戶端服務器192.168.101.100192.168.101.13網絡通信模型應用層表示層會話層傳輸層網絡層數據鏈路層物理層為用戶應用程序服務數據格式變化、加解密、壓縮解壓管理節(jié)點連接、數據交換處理數據包錯誤、收發(fā)包次序節(jié)點鏈路及路由選擇介質訪問和鏈路管理有線、無線物理連接TCP通信模型應用層表示層會話層傳輸層網絡層數據鏈路層物理層應用層傳輸層網絡層數據鏈路層物理層Socket應用層傳輸層網絡層數據鏈路層物理層Socket抽象層接口Socket工作原理概述設備撥號連接說聽掛機設備分配分機待機接聽聽說聽掛機客戶端服務器端3PLC通信編程接口設計-立體倉庫庫位1-6物料寫入庫位1-6物料信息庫位1-6物料有無檢測庫位1-6物料信息接口設計-旋轉供料基本功能：水平旋轉變位機擴展功能：位置控制60°系統(tǒng)命令運行指令系統(tǒng)狀態(tài)指令執(zhí)行情況接口設計-相機相機命令相機數值相機狀態(tài)相機數據接口設計-RFID基本功能：對RFID芯片讀寫擴展功能：對芯片存儲器及信息的規(guī)劃。RFID指令工序、時間、內容RFID狀態(tài)反饋工序、時間、內容接口設計-自定義數據自定義數據寫入16個自定義數據反饋16個接口設計-變位機機器人外部軸，直接控制無需設計數據接口接口設計-行走軸機器人外部軸，直接控制無需設計數據接口數據接口定義-自定義數據功能：預留其它設備或應用的臨時接口。模塊機器人變量數據類型變量說明對應的PLC變量自定義數據UserDefineIntOut[16]Int自定義數據寫入INT16個自定義數據INT[16]UserDefineRealOut[16]Real自定義數據寫入REAL16個自定義數據REAL[16]UserDefineIntIn[16]Int自定義數據反饋INT16個自定義數據INT[16]UserDefineRealIn[16]Real自定義數據寫入REAL16個自定義數據REAL[16]數據接口定義-立體倉庫數據模塊機器人變量數據類型變量說明對應的PLC變量倉儲模塊StackStateOut[6];USInt庫位1-6物料寫入庫位物料[6]StackObjectOut[6];USInt庫位1-6物料信息庫位信息[6]StackStateIn[6];USInt庫位1-6物料有無檢測庫位物料[6]StackObjectIn[6];USInt庫位1-6物料信息庫位信息[6]數據接口定義-旋轉供料數據模塊機器人變量數據類型變量說明對應的PLC變量旋轉供料模塊RotSyScmd;Int系統(tǒng)命令旋轉供料系統(tǒng)命令RotSySstatus;Int系統(tǒng)狀態(tài)旋轉供料系統(tǒng)狀態(tài)RotMotioncmdInt運行指令旋轉供料運行指令RotMotionstatusInt指令執(zhí)行情況旋轉供料指令執(zhí)行反饋數據接口定義-相機數據模塊機器人變量數據類型變量說明對應的PLC變量相機模塊CamSyScmd[16]Int相機命令相機命令[16]CamPoscmd[16]Real相機數值相機數值[16]CamSySstatus[16]Int相機狀態(tài)相機狀態(tài)[16]CamSySdata[16]Real相機數據相機數據[16]數據接口定義-RFID數據模塊機器人變量數據類型變量說明對應的PLC變量RFID模塊RfidCmd;IntRFID指令指令RfidStepNum;Int工序RFID_STEPNORfidWriteData;String內容RFID待寫入信息RfidWriteDate;String日期RfidWriteTime;String時間RfidStatus;IntRFID狀態(tài)狀態(tài)反饋RfidReadStep;Int工序RFID_SEARCHNORfidReadData;String內容RFID讀取信息RfidReadDate;String日期RfidReadTime;String時間數據接口定義-機器人與PLC通信數據接口匯總機器人端數據接口PLC端數據接口數據類型：DWORD；數值：REALABCDDCBA數據類型：WORD；數值：INT小端法AB大端法BA不同設備的數值存儲格式可能不同，需要處理到一致。（大端法與小端法）數據存儲格式對象數據類型數據順序示值機器人發(fā)送數據INT000000011PLC接收數據INT00010000256Byte/Char/USInt：1字節(jié)Int/Word:2字節(jié)Real/Dword/DInt：4字節(jié)數值型變量解析規(guī)則：1.兩字節(jié)或兩字節(jié)以上的數值變量（WORD/INT等）需要進行高低位轉換。2.收發(fā)實數型變量（REAL）前，需要通過雙字型變量（DWORD）接收并進行高低位轉換，再進行數據類型轉換數據類型：DWORDABCD指令:SWAP_DWORDDCBA數據類型：WORDAB指令:SWAP_WORDBA交換SWAP指令以機器人發(fā)送整數“1”為例數據關系數據類型數據結構數值機器人自定義數據INTINT000000011以太網-SocketPLC接收機器人指令數據INT00010000256SWAP_WORD機器人命令INT000000011數據解析PLC硬件組態(tài)名稱型號PLC1215CDC/DC/DC（6ES7215-1AG40-0XB0）RFID控制器RF120C（6GT2002-0LA00）HMITP700精智面板（6AV2124-0GC01-0AX0）相機In-SightIS2XXXPLC組態(tài)創(chuàng)建DB數據塊創(chuàng)建兩組相同的收發(fā)數據，通過數據處理交換數值變量讀取順序。其中一組用于PLC端直接使用，另一組用于機器人端直接使用。定義接收數據接口數據塊接收數據變量Struct定義發(fā)送數據接口數據塊復制定義發(fā)送接收數據轉換變量接收數據轉換后變量發(fā)送數據轉換前變量取消數據塊優(yōu)化的塊訪問屬性TCP服務器指令-TSEND_C建立連接并發(fā)送數據序號參數類型功能1REQIn啟動2CONTIn通斷3LENIn長度4CONNECTInOut連接參數5DATAInOut數據指針6ADDRInOutUDP地址7COM_RSTInOut重置連接8DONEOut執(zhí)行完成9BUSYOut執(zhí)行中10ERROROut執(zhí)行出錯11STATUSOut指令狀態(tài)數據指針指向一個數據區(qū)域，例如：P#DB45.DBX0.0BYTE244、P#M1000.0WORD88X0X1X2X3X4X5X6X701234567注意這里有空格！P#DB45.DBX0.0BYTE244指針固定格式

區(qū)域所在數據塊數據區(qū)起始地址（位）數據格式數量通信組態(tài)-連接參數建立機器人與PLC的通信-TSEND_C指令組態(tài)TCP服務器指令-TRCV_C建立連接并接收數據連接參數設置相同序號參數類型功能1EN_RIn啟動2CONTIn通斷3LENIn長度4ADHOCIn5CONNECTInOut連接參數6DATAInOut數據指針7ADDRInOutUDP地址8COM_RSTIn重置連接9