任務(wù)１初識(shí)工業(yè)機(jī)器人的作業(yè)示教01任務(wù)２工業(yè)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)軌跡的編程與操作02任務(wù)１

初識(shí)工業(yè)機(jī)器人的作業(yè)示教知識(shí)目標(biāo)１.掌握工業(yè)機(jī)器人示教的主要內(nèi)容。２.熟悉工業(yè)機(jī)器人在線示教的特點(diǎn)與操作流程。３.掌握工業(yè)機(jī)器人示教—再現(xiàn)工作原理。能力目標(biāo)能進(jìn)行工業(yè)機(jī)器人簡(jiǎn)單作業(yè)在線示教與再現(xiàn)。學(xué)習(xí)目標(biāo)工業(yè)機(jī)器人編程方式主要經(jīng)歷了3個(gè)階段，即示教再現(xiàn)編程階段、離線編程階段和自主編程階段。本任務(wù)的內(nèi)容是運(yùn)用四點(diǎn)法完成工具中心點(diǎn)的設(shè)定。工作任務(wù)一、工業(yè)機(jī)器人示教的主要內(nèi)容基本工作原理是示教—再現(xiàn)?！笆窘獭币卜Q導(dǎo)引?！霸佻F(xiàn)”則是通過(guò)存儲(chǔ)內(nèi)容的回放。使用機(jī)器人代替工人進(jìn)行自動(dòng)化作業(yè)，必須預(yù)先賦予機(jī)器人完成作業(yè)所需的信息，即運(yùn)動(dòng)軌跡、作業(yè)條件和作業(yè)順序。相關(guān)知識(shí)１.運(yùn)動(dòng)軌跡運(yùn)動(dòng)軌跡是機(jī)器人為完成某一作業(yè)，工具中心點(diǎn)(TCP)所掠過(guò)的路徑，它是機(jī)器人示教的重點(diǎn)。例如，當(dāng)再現(xiàn)如圖所示的運(yùn)動(dòng)軌跡時(shí)。機(jī)器人運(yùn)動(dòng)軌跡每個(gè)程序點(diǎn)主要包括以下4部分信息。(１)位置坐標(biāo)(２)插補(bǔ)方式(３)再現(xiàn)速度(４)空走點(diǎn)/作業(yè)點(diǎn)２.作業(yè)條件作業(yè)條件的輸入方法有3種。(１)使用作業(yè)條件文件引弧條件文件、熄弧條件文件和焊接輔助條件文件。(２)在作業(yè)命令的附加項(xiàng)中直接設(shè)定由圖可知，程序語(yǔ)句一般由行標(biāo)號(hào)、命令及附加項(xiàng)幾部分組成。

(３)手動(dòng)設(shè)定程序語(yǔ)句的主要構(gòu)成要素①—行標(biāo)號(hào)②—命令③—附加項(xiàng)３.作業(yè)順序(１)作業(yè)對(duì)象的工藝順序(２)機(jī)器人與周邊輔助設(shè)備的動(dòng)作順序二、工業(yè)機(jī)器人的簡(jiǎn)單示教與再現(xiàn)

表給出了工業(yè)機(jī)器人行業(yè)常用品牌機(jī)器人的移動(dòng)命令。工業(yè)機(jī)器人行業(yè)常用品牌機(jī)器人的移動(dòng)命令１.在線示教及其特點(diǎn)在線示教是由操作人員手持示教器導(dǎo)引，控制機(jī)器人運(yùn)動(dòng)，記錄機(jī)器人作業(yè)的程序點(diǎn)并插入所需的機(jī)器人命令來(lái)完成程序的編制，如圖所示。采用在線示教的方式可完成那些應(yīng)用于大批量生產(chǎn)、工作任務(wù)簡(jiǎn)單且不變化的機(jī)器人作業(yè)任務(wù)的編制。工業(yè)機(jī)器人的在線示教２.在線示教的基本步驟如圖所示。從圖中可看成，此程序由編號(hào)為1

~6的6個(gè)程序點(diǎn)組成，每個(gè)程序點(diǎn)的用途說(shuō)明見(jiàn)表。具體作業(yè)編程可參照?qǐng)D所示的機(jī)器人在線示教的基本流程。機(jī)器人運(yùn)動(dòng)軌跡程序點(diǎn)用途說(shuō)明機(jī)器人在線示教的基本流程(１)示教前的準(zhǔn)備(２)新建作業(yè)程序(３)運(yùn)動(dòng)軌跡示教具體示教方法參見(jiàn)表。運(yùn)動(dòng)軌跡示教方法運(yùn)動(dòng)軌跡示教方法(４)設(shè)定作業(yè)條件焊接作業(yè)條件的輸入主要涉及以下3個(gè)方面:(５)檢查試運(yùn)行１)單步運(yùn)轉(zhuǎn)。２)連續(xù)運(yùn)轉(zhuǎn)。(６)執(zhí)行作業(yè)程序工業(yè)機(jī)器人程序的啟動(dòng)可用兩種方法:１)手動(dòng)啟動(dòng)。２)自動(dòng)啟動(dòng)。一、任務(wù)準(zhǔn)備實(shí)施本任務(wù)教學(xué)所使用的實(shí)訓(xùn)設(shè)備及工具材料可參考表。任務(wù)實(shí)施實(shí)訓(xùn)設(shè)備及工具材料二、TCP單元的安裝如圖所示。TCP單元整體布局與固定位置三、繪圖筆夾具的安裝如圖所示。繪圖筆夾具的安裝四、四點(diǎn)法設(shè)定TCP用四點(diǎn)法設(shè)定TCP的方法及步驟如下:(１)單擊示教器功能菜單按鈕，如圖所示。選擇“工具坐標(biāo)”界面工具設(shè)定界面(２)單擊上圖中的“新建”按鈕。如圖所示。新建工具名稱界面工具的質(zhì)量“mass”值的設(shè)定(３)單擊上圖中的下移按鈕。如圖所示。工具的重心偏移“cog”值的設(shè)定工具設(shè)定界面(４)在上圖中選中“huitubi_t”工具。如圖所示。選擇“點(diǎn)1”(５)采用默認(rèn)的四點(diǎn)法建立繪圖筆TCP。機(jī)器人姿態(tài)１畫(huà)面(６)單擊圖中的“點(diǎn)2”，如圖所示。選擇“點(diǎn)２”機(jī)器人姿態(tài)2畫(huà)面(７)單擊圖中的“點(diǎn)3”，如圖所示。選擇“點(diǎn)３”機(jī)器人姿態(tài)３畫(huà)面(８)單擊圖中的“點(diǎn)4”，如圖所示。選擇“點(diǎn)4”機(jī)器人姿態(tài)４畫(huà)面(９)單擊“確定”按鈕并保存修改好的4個(gè)點(diǎn)，完成繪圖筆TCP的建立。五、重定位測(cè)試工具中心點(diǎn)重定位測(cè)試工具中心點(diǎn)的方法及步驟如下:(１)單擊示教器功能菜單按鈕。如圖所示。(２)選中如圖所示畫(huà)面中的“huitubi_t”工具。選擇“huitubi_t”工具界面選擇重定位模式六、自動(dòng)識(shí)別工具的質(zhì)量和重心(１)安裝好繪圖筆工具并新建“huitubi_t”工具后，如圖所示。進(jìn)入單軸運(yùn)動(dòng)模式界面(２)在主菜單頁(yè)面，單擊“程序編輯器”按鈕如圖所示。進(jìn)入主程序編輯界面

(３)選中圖中的“LoadIdentify”。如圖所示。選定例行程序例行程序打開(kāi)界面(４)按下示教器后面的電動(dòng)機(jī)使能器按鈕，如圖所示。載荷確認(rèn)界面(５)單擊“-90”按鈕或者“+90”按鈕，如圖所示。改變運(yùn)行模式界面任務(wù)２

工業(yè)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)軌跡的

編程與操作知識(shí)目標(biāo)１.掌握運(yùn)動(dòng)控制程序的新建、編輯、加載方法。２.掌握工業(yè)機(jī)器人關(guān)節(jié)位置數(shù)據(jù)形式、意義及記錄方法。３.掌握工業(yè)機(jī)器人編程常用運(yùn)動(dòng)指令的應(yīng)用。能力目標(biāo)１.能新建、編輯和加載程序。２.能完成軌跡訓(xùn)練模型及繪圖筆夾具的安裝。３.能完成軌跡訓(xùn)練模型系統(tǒng)的設(shè)計(jì)與調(diào)試。學(xué)習(xí)目標(biāo)如圖ａ所示是一工業(yè)機(jī)器人軌跡訓(xùn)練模型工作站，軌跡訓(xùn)練模型結(jié)構(gòu)如圖ｂ所示。具體控制要求。工作任務(wù)工業(yè)機(jī)器人軌跡訓(xùn)練模型工作站及軌跡訓(xùn)練模型結(jié)構(gòu)ａ)工業(yè)機(jī)器人軌跡訓(xùn)練模型工作站ｂ)軌跡訓(xùn)練模型結(jié)構(gòu)一、工業(yè)機(jī)器人軌跡訓(xùn)練模型工作站相關(guān)知識(shí)工業(yè)機(jī)器人軌跡訓(xùn)練模型工作站的組成１.工業(yè)機(jī)器人的系統(tǒng)組成如圖所示。工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)組成示意圖２.軌跡訓(xùn)練模型如圖所示。軌跡訓(xùn)練模型二、程序的基本信息程序是為了使機(jī)器人完成某種任務(wù)而設(shè)置的動(dòng)作順序描述。常見(jiàn)的編程方法有兩種，即示教編程方法和離線編程方法。程序的基本信息包括程序名、程序注釋、子類型、組標(biāo)志、寫(xiě)保護(hù)、程序指令和程序結(jié)束標(biāo)志，見(jiàn)表。程序基本信息及功能程序基本信息及功能三、常用運(yùn)動(dòng)指令１.線性運(yùn)動(dòng)指令(MoveL)線性運(yùn)動(dòng)指令也稱為直線運(yùn)動(dòng)指令。直線運(yùn)動(dòng)指令的運(yùn)動(dòng)軌跡示意２.關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)指令(MoveJ)程序起始點(diǎn)一般使用MoveJ指令。關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)指令的運(yùn)動(dòng)軌跡示意如圖所示。關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)指令的運(yùn)動(dòng)軌跡示意３.圓弧運(yùn)動(dòng)指令(MoveC)圓弧運(yùn)動(dòng)指令也稱為圓弧插補(bǔ)運(yùn)動(dòng)指令。。如圖所示。圓弧運(yùn)動(dòng)軌跡一、任務(wù)準(zhǔn)備實(shí)施本任務(wù)教學(xué)所使用的實(shí)訓(xùn)設(shè)備及工具材料可參考表。任務(wù)實(shí)施實(shí)訓(xùn)設(shè)備及工具材料二、軌跡訓(xùn)練模型的安裝整體布局如圖所示。軌跡訓(xùn)練模型整體布局三、繪圖筆夾具的安裝如圖所示。繪圖筆夾具的安裝四、設(shè)計(jì)控制原理方框圖如圖所示?？刂圃矸娇驁D五、設(shè)計(jì)PLC的I

/O控制原理圖根據(jù)任務(wù)要求可設(shè)計(jì)出PLC的I/O控制原理圖，如圖所示。PLC的I/O控制原理圖六、線路安裝根據(jù)圖所示I/O控制原理圖，完成六軸機(jī)器人單元的安裝與接線。PLC的I/O控制原理圖七、六軸機(jī)器人單元的PLC程序設(shè)計(jì)根據(jù)任務(wù)要求，參照上圖所示I/O控制原理圖設(shè)計(jì)的PLC梯形圖程序如圖所示。PLC

梯形圖程序八、繪制機(jī)器人運(yùn)動(dòng)軌跡圖軌跡訓(xùn)練模型上的圖案分布如圖所示。規(guī)劃?rùn)C(jī)器人運(yùn)動(dòng)軌跡，并繪制出機(jī)器人運(yùn)動(dòng)軌跡圖，分別如圖ａ、ｂ、ｃ、ｄ所示。軌跡訓(xùn)練模型圖案分布機(jī)器人運(yùn)動(dòng)軌跡圖九、確定機(jī)器人運(yùn)動(dòng)所需示教點(diǎn)根據(jù)機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)軌跡可確定其運(yùn)動(dòng)所需的示教點(diǎn)，見(jiàn)表。機(jī)器人運(yùn)動(dòng)軌跡示教點(diǎn)十、機(jī)器人程序的編寫(xiě)１.設(shè)計(jì)機(jī)器人程序流程圖機(jī)器人程序流程圖２.配置PLC與機(jī)器人系統(tǒng)I/O地址配置PLC與機(jī)器人系統(tǒng)I/O地址，見(jiàn)表。PLC與機(jī)器人系統(tǒng)I/O地址３.機(jī)器人輸入輸出信號(hào)的增加(１)進(jìn)入示教器單擊“”菜單，如圖所示。

選擇“配置”中的“Signal”(２)進(jìn)入“Signal”，如圖所示。

增加所需要的機(jī)器人輸入信號(hào)與輸出信號(hào)４.系統(tǒng)輸入輸出的設(shè)定(１)進(jìn)入示教器單擊“”菜單，如圖所示。

選擇“配置”中的“System

Input”(２)進(jìn)入“SystemInput”，如圖所示。添加系統(tǒng)控制信號(hào)(３)按照關(guān)聯(lián)表對(duì)系統(tǒng)控制信號(hào)進(jìn)行關(guān)聯(lián)，如圖所示。選擇當(dāng)前值新增輸入項(xiàng)(４)單擊機(jī)器人I

/O“Action”，會(huì)出現(xiàn)如圖所示界面。如圖所示?？刂泼姘迮渲媒缑孢x擇關(guān)聯(lián)項(xiàng)選擇是否重啟控制器對(duì)話框(５)輸出的設(shè)定與輸入的設(shè)定方法一樣，分別關(guān)聯(lián)各輸出信號(hào)即可。５.機(jī)器人程序設(shè)計(jì)(１)新建主程序Main、程序初始化子程序DataInit、回定義原點(diǎn)子程序rHome(２)設(shè)計(jì)機(jī)器人主程序(３)設(shè)計(jì)機(jī)器人程序初始化子程序(４)設(shè)計(jì)機(jī)器人回定義原點(diǎn)子程序６.機(jī)器人繪制軌跡圖子程序的編寫(xiě)(１)新建繪制軌跡圖子程序新建８?jìng)€(gè)繪圖子程序界面(２)機(jī)器人畫(huà)綠色框子程序Tr_lvsekuang的編寫(xiě)(３)機(jī)器人畫(huà)黃色圓弧子程序Tr_yuanhu的編寫(xiě)(４)機(jī)器人畫(huà)紅色五角星子程序Tr_wujiaoxing的編寫(xiě)(５)機(jī)器人畫(huà)黑色十字子程序Tr_heishizi的編寫(xiě)(６)機(jī)器人畫(huà)藍(lán)色圓子程序Tr_

lanseyuan的編寫(xiě)(７)機(jī)器人畫(huà)紅色三角形子程序Tr_

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