機(jī)器人技術(shù)工業(yè)機(jī)器人的分類與特點(diǎn)新的內(nèi)容目錄

|Contents工業(yè)機(jī)器人的分類和特點(diǎn)工業(yè)機(jī)器人的應(yīng)用方式1工業(yè)機(jī)器人的分類和特點(diǎn)1.按運(yùn)動(dòng)形態(tài)分可分為直角坐標(biāo)型工業(yè)機(jī)器人、圓柱坐標(biāo)型工業(yè)機(jī)器人、球坐標(biāo)型工業(yè)機(jī)器人、關(guān)節(jié)坐標(biāo)型工業(yè)機(jī)器人等。（1）直角坐標(biāo)型工業(yè)機(jī)器人①優(yōu)點(diǎn)：結(jié)構(gòu)簡單；編程容易，便于控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)；運(yùn)動(dòng)速度快，定位精度高。②缺點(diǎn)：動(dòng)作范圍小，靈活性差；導(dǎo)軌結(jié)構(gòu)復(fù)雜；結(jié)構(gòu)尺寸大，占地面積大；移動(dòng)部分慣量較大，增加了對驅(qū)動(dòng)性能的要求。1.按運(yùn)動(dòng)形態(tài)分（2）圓柱坐標(biāo)型工業(yè)機(jī)器人①優(yōu)點(diǎn)：控制簡單且控制精度高，結(jié)構(gòu)緊湊；轉(zhuǎn)動(dòng)慣量小，改善了力學(xué)負(fù)載；空間尺寸小，工作范圍大。②缺點(diǎn)：手臂不能運(yùn)動(dòng)到底部，限制了工作范圍。有兩個(gè)移動(dòng)關(guān)節(jié)和一個(gè)轉(zhuǎn)動(dòng)關(guān)節(jié)，有3個(gè)自由度——腰部轉(zhuǎn)動(dòng)、升降運(yùn)動(dòng)、手臂伸縮運(yùn)動(dòng)。1.按運(yùn)動(dòng)形態(tài)分（3）球坐標(biāo)型工業(yè)機(jī)器人①優(yōu)點(diǎn)：占地面積小，結(jié)構(gòu)緊湊，位置精度尚可。②缺點(diǎn)：蔽障性能較差，存在平衡問題。有2個(gè)轉(zhuǎn)動(dòng)關(guān)節(jié)和1個(gè)移動(dòng)關(guān)節(jié)，3個(gè)自由度。。1.按運(yùn)動(dòng)形態(tài)分（4）關(guān)節(jié)坐標(biāo)型工業(yè)機(jī)器人由底座、大臂、小臂組成，應(yīng)用更為廣泛。①優(yōu)點(diǎn)：靈活性最高，在有效半徑內(nèi)可以任何角度工作，適合于幾乎任何軌跡或角度的工作。重量輕，占地面積小。②缺點(diǎn)：造價(jià)高。相比于直角坐標(biāo)型機(jī)器人，承載能力?。恢貜?fù)定位精度不如直角坐標(biāo)型機(jī)器人。1.按運(yùn)動(dòng)形態(tài)分（5）平面關(guān)節(jié)坐標(biāo)型工業(yè)機(jī)器人多關(guān)節(jié)坐標(biāo)型機(jī)器人的特例。用平行的肩關(guān)節(jié)和肘關(guān)節(jié)實(shí)現(xiàn)水平運(yùn)動(dòng)，用腕關(guān)節(jié)實(shí)現(xiàn)垂直運(yùn)動(dòng)。特點(diǎn)：在x-y平面內(nèi)運(yùn)動(dòng)具有較大柔性，而沿z軸的運(yùn)動(dòng)具有很強(qiáng)的剛性，在裝配作業(yè)中應(yīng)用廣泛；且結(jié)構(gòu)輕便，響應(yīng)快，運(yùn)動(dòng)速度可達(dá)10m/s。2.按輸入信息的方式分類（1）操作機(jī)械手由操作人員直接進(jìn)行操作的具有幾個(gè)自由度的機(jī)械手。2.按輸入信息的方式分類（2）固定程序工業(yè)機(jī)器人按預(yù)先規(guī)定的順序、條件和位置、逐步地重復(fù)執(zhí)行給定作業(yè)任務(wù)的機(jī)械手。2.按輸入信息的方式分類（3）可編程型工業(yè)機(jī)器人與固定程序機(jī)器人基本相同，但其工作次序等信息易于修改。（4）程序控制型工業(yè)機(jī)器人作業(yè)任務(wù)指令是由計(jì)算機(jī)程序向機(jī)器人提供的，其控制方式與數(shù)控機(jī)床相同。2.按輸入信息的方式分類（5）示教型工業(yè)機(jī)器人能夠按照記憶裝置存儲(chǔ)的信息來復(fù)現(xiàn)由人示教的動(dòng)作，其示教動(dòng)作可自動(dòng)地重復(fù)執(zhí)行。2.按輸入信息的方式分類（6）智能型工業(yè)機(jī)器人采用傳感器來感知工作環(huán)境或工作條件的變化，并借助自身的決策能力，完成相應(yīng)的工作任務(wù)。3.按驅(qū)動(dòng)方式分類（1）液壓型工業(yè)機(jī)器人具有較大的抓舉能力，可達(dá)上千牛頓，結(jié)構(gòu)緊湊、傳動(dòng)平穩(wěn)、動(dòng)作靈敏，但對于密封要求較高，且不宜在高溫或者低溫環(huán)境下使用。3.按驅(qū)動(dòng)方式分類以壓縮空氣來驅(qū)動(dòng)操作機(jī)，空氣來源方便，結(jié)構(gòu)簡單造價(jià)低，無污染；工作速度穩(wěn)定性較差，抓舉力小，一般只有幾十牛頓。（2）氣壓型工業(yè)機(jī)器人3.按驅(qū)動(dòng)方式分類應(yīng)用最多，可以運(yùn)用多種靈活控制方法，結(jié)構(gòu)十分緊湊、簡單。（3）電動(dòng)型工業(yè)機(jī)器人4.按運(yùn)動(dòng)軌跡分類（1）點(diǎn)位控制型（2）連續(xù)控制型2工業(yè)機(jī)器人的應(yīng)用方式工業(yè)機(jī)器人的應(yīng)用方式（1）機(jī)器人工作單元工業(yè)機(jī)器人的應(yīng)用方式（2）帶有機(jī)器人的生產(chǎn)線課后分享其研制生產(chǎn)的“紅外智能體溫檢測系統(tǒng)”已應(yīng)用在武漢天河機(jī)場、首都國際機(jī)場、港珠澳旅檢大廳等人流密集的場所，為疫情的發(fā)現(xiàn)和檢測提供了保障。武漢華中數(shù)控股份有限公司

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