工業(yè)機(jī)器人現(xiàn)場(chǎng)編程工業(yè)機(jī)器人簡(jiǎn)單抓取任務(wù)——機(jī)器人抓娃娃操作工業(yè)機(jī)器人將毛絨玩具從托盤或傳送帶上抓起放到指定位置目錄

|Contents機(jī)器人抓娃娃任務(wù)流程機(jī)器人抓娃娃任務(wù)指令機(jī)器人抓娃娃程序編寫方法1機(jī)器人抓娃娃任務(wù)流程機(jī)器人抓娃娃任務(wù)視頻機(jī)器人抓娃娃任務(wù)視頻機(jī)器人抓娃娃任務(wù)流程圖移動(dòng)手爪到放置點(diǎn)延時(shí)手爪打開（放下工件）延時(shí)手爪抬起（可抬至放置準(zhǔn)備點(diǎn)）手爪回到動(dòng)作原點(diǎn)（移動(dòng)過程中要確保無碰撞）設(shè)置機(jī)器人動(dòng)作原點(diǎn)移動(dòng)手爪到抓取準(zhǔn)備點(diǎn)延時(shí)（末端執(zhí)行器動(dòng)作前后都應(yīng)延時(shí)）打開手爪延時(shí)移動(dòng)手爪到抓取點(diǎn)（卡住工件）延時(shí)（末端執(zhí)行器動(dòng)作前后都應(yīng)延時(shí)）手爪合住抬起手爪（可抬至抓取準(zhǔn)備點(diǎn)）移動(dòng)手爪到放置準(zhǔn)備點(diǎn)（移動(dòng)過程中要確保無碰撞）延時(shí)2機(jī)器人抓娃娃任務(wù)指令工業(yè)機(jī)器人技術(shù)應(yīng)用系統(tǒng)任務(wù)指令1.PTP（PointtoPoint）該指令表示機(jī)器人TCP末端將進(jìn)行點(diǎn)到點(diǎn)的運(yùn)動(dòng)。本課任務(wù)用PTP（home）指令來確定動(dòng)作原點(diǎn)。2.Lin（Line）線性運(yùn)動(dòng)指令，通過該指令可以使機(jī)器人TCP末端以恒定的速度直線移動(dòng)到目標(biāo)位置。假如直線運(yùn)動(dòng)的起點(diǎn)與目標(biāo)點(diǎn)的TCP姿態(tài)不同，那么TCP從起點(diǎn)位置直線運(yùn)動(dòng)到目標(biāo)位置的同時(shí)，TCP姿態(tài)會(huì)通過姿態(tài)連續(xù)插補(bǔ)的方式從起點(diǎn)姿態(tài)過渡到目標(biāo)點(diǎn)姿態(tài)。工業(yè)機(jī)器人技術(shù)應(yīng)用系統(tǒng)任務(wù)指令3.WaitTime用于設(shè)置機(jī)器人等待時(shí)間，單位為ms。例如：設(shè)置等待時(shí)間為1s，則命令為WaitTime（1000）4.DOUT.Set對(duì)數(shù)字輸出端口進(jìn)行設(shè)置。氣爪打開為dout0.set(TRUE)，氣爪合住為dout0.set(FALSE)。手爪為24，吸盤為25工業(yè)機(jī)器人智能分揀碼垛系統(tǒng)任務(wù)指令1.LAB功能：語(yǔ)句標(biāo)簽號(hào)，標(biāo)明要跳轉(zhuǎn)到的語(yǔ)句。與JUMP指令配合使用，標(biāo)簽號(hào)不允許重復(fù)，最多能用100個(gè)的標(biāo)簽。格式：LAB<標(biāo)號(hào)>：示例：MAIN；LAB1：MOVJP*，V60，Z0；MOVLP2，V60，Z0；JUMPLAB1；END；工業(yè)機(jī)器人智能分揀碼垛系統(tǒng)任務(wù)指令2.MOVL格式：MOVL位姿變量名，V＜速度＞，Z<精度>；Z<精度>指定機(jī)器人的精確到位情況，這里的精度表示精度等級(jí)。目前有0-4五個(gè)等級(jí)，Z0表示精確到位，Z1~Z4表示直線過渡，精度等級(jí)越高，到位精度越低。示例：MOVJP*，V30，Z0；功能：以直線插補(bǔ)方式移動(dòng)到指定位姿。工業(yè)機(jī)器人智能分揀碼垛系統(tǒng)任務(wù)指令3.MOVJ功能：以點(diǎn)到點(diǎn)（PTP）方式移動(dòng)到指定位姿。機(jī)器人以關(guān)節(jié)插補(bǔ)方式移動(dòng)。格式：MOVJ位姿變量名，V＜速度＞，Z<精度>；MOVJ和MOVJ過渡時(shí)，過渡等級(jí)Z1~Z4是一樣的效果，當(dāng)MOVJ與MOVL、MOVC之間進(jìn)行過渡時(shí)，過渡等級(jí)Z1~Z4才起作用。示例：MOVJP*，V30，Z0；工業(yè)機(jī)器人智能分揀碼垛系統(tǒng)任務(wù)指令4.DOUT功能：數(shù)字信號(hào)輸出I/O置位指令。格式：DOUTOT<輸出端口>，ON/OFF；DOUTOG<輸出端口組號(hào)>，<變量/常量>;DOUTVOT<虛擬輸出端口號(hào)>，ON/OFF；DOUTVOG<虛擬輸出組號(hào)>，<變量/常量>；示例：DOUTOT8,ON；

DOUTOT9,OFF；氣爪開示例：DOUTOT8,OFF；

DOUTOT9,ON；氣爪合工業(yè)機(jī)器人智能分揀碼垛系統(tǒng)任務(wù)指令5.DEALY功能：使機(jī)器人延時(shí)運(yùn)行指定時(shí)間。格式：DELAYT<時(shí)間(sec)>；范圍為0.0-900.0（s）。工業(yè)機(jī)器人應(yīng)用編程系統(tǒng)任務(wù)指令1.MoveJ該指令表示機(jī)器人TCP末端將進(jìn)行關(guān)節(jié)插補(bǔ)運(yùn)動(dòng)。2.MoveL線性運(yùn)動(dòng)指令，通過該指令可以使機(jī)器人TCP末端直線移動(dòng)到目標(biāo)位置。3.WaitTime用于設(shè)置機(jī)器人等待時(shí)間，單位為s。4.手爪開合指令①手爪閉合：ResetYV3；setYV4；②手爪張開：setYV3；ResetYV4；動(dòng)腦時(shí)刻請(qǐng)同學(xué)們對(duì)照動(dòng)作流程圖，寫出完整的機(jī)器人抓娃娃程序，要求每一句程序之后，用文字標(biāo)明該句程序的含義。（要編寫兩套工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)的程序）

寫完之后請(qǐng)上傳至智慧職教云課堂。3機(jī)器人抓娃娃程序編寫方法工業(yè)機(jī)器人技術(shù)應(yīng)用系統(tǒng)程序編寫方法1.新建程序示教盒上點(diǎn)擊“文件夾”→“項(xiàng)目”→“新建項(xiàng)目”，輸入項(xiàng)目名稱和程序名稱，程序名稱一般主程序?qū)憺椤癿ain”。工業(yè)機(jī)器人技術(shù)應(yīng)用系統(tǒng)程序編寫方法2.添加指令在示教盒的程序界面中，光標(biāo)移動(dòng)到“>>>E0F<<<”處，點(diǎn)擊“新建”。選擇需要的指令，設(shè)置參數(shù)，點(diǎn)擊“確認(rèn)”。工業(yè)機(jī)器人技術(shù)應(yīng)用系統(tǒng)程序編寫方法3.dout.Set指令的調(diào)用選擇“函數(shù)”→點(diǎn)擊“變量檢測(cè)”→點(diǎn)擊“L程序=main”→點(diǎn)擊“變量”→點(diǎn)擊“新建”→點(diǎn)擊“輸入輸出模塊”→點(diǎn)擊“dout”→點(diǎn)擊“確認(rèn)”→點(diǎn)擊“dout1:DOUT”右側(cè)的下拉菜單三角符號(hào)→選擇“l(fā)oDOUT”→輸入“24”（手爪為24，吸盤為25）；點(diǎn)擊“文件夾”→“項(xiàng)目”→進(jìn)入主程序，光標(biāo)“>>>E0F<<<”處，點(diǎn)擊“新建”→點(diǎn)擊“輸入輸出模塊”→點(diǎn)擊“開關(guān)量輸入輸出”→點(diǎn)擊“dout0.Set”→點(diǎn)擊“確認(rèn)”→DOUT值選“DOUT0”（DOUT0為氣爪，DOUT1為吸盤）→“valueBOOL”的值改為“TRUE”工業(yè)機(jī)器人技術(shù)應(yīng)用系統(tǒng)程序編寫方法6.程序的檢查與執(zhí)行7.退出程序

1.自行檢查2.程序示教執(zhí)行工業(yè)機(jī)器人智能分揀碼垛系統(tǒng)程序編寫方法1.新建程序示教盒上點(diǎn)擊“F1”進(jìn)入主頁(yè)面→按“TAB”鍵+“→”方向鍵，進(jìn)入“程序管理”界面→按“選擇”，新建項(xiàng)目→輸入項(xiàng)目名稱，按“輸入”鍵確認(rèn)2.添加指令按“TAB”鍵+“→”方向鍵，選中新建的程序，開始編輯程序→將光標(biāo)位于“MAIN”指令，按“添加”鍵添加指令，指導(dǎo)所有指令添加完畢。