實訓(xùn)任務(wù)3.2.1機器人立體倉庫工作站之動作初始化一、任務(wù)介紹與要求實訓(xùn)任務(wù)3.2.1機器人立體倉庫工作站之動作初始化編寫機器人任務(wù)程序，實現(xiàn)：判斷機器人本體的當前活動半徑，若安全，直接旋轉(zhuǎn)J1軸至0°，回到抓取輸送單元的附近位置；若不安全，向J1軸中心靠攏，到達安全范圍后，再旋轉(zhuǎn)J1軸至0°1.任務(wù)介紹1-094機器人立體倉庫工作站之動作初始化一、任務(wù)介紹與要求實訓(xùn)任務(wù)3.2.1機器人立體倉庫工作站之動作初始化（1）這個任務(wù)的難點是控制機器人本體自動向中心靠攏，直到進入安全活動半徑范圍為止;

（2）關(guān)鍵是要能夠自動計算任意位置下向中心靠攏的目標位置；（3）設(shè)計好程序的算法，合理運用指令與函數(shù)；2.任務(wù)分析二、相關(guān)知識與能力要求1.知識要求熟知數(shù)組的功能與用法；熟知坐標修改指令的類型、功能、語法結(jié)構(gòu)及使用方法；熟知兩點距離計算函數(shù)的功能、語法結(jié)構(gòu)及使用方法；熟知條件語句的功能、語法結(jié)構(gòu)及使用方法；熟知弧度轉(zhuǎn)換函數(shù)的功能、語法結(jié)構(gòu)及使用方法；熟知標簽的功能、語法結(jié)構(gòu)及使用方法；熟知無條件轉(zhuǎn)移指令的功能、語法結(jié)構(gòu)及使用方法；熟知子程序調(diào)用語句的功能、語法結(jié)構(gòu)及使用方法；實訓(xùn)任務(wù)3.2.1機器人立體倉庫工作站之動作初始化二、相關(guān)知識與能力要求2.能力要求會編寫、調(diào)試條件判斷與子程序調(diào)用的程序。會設(shè)計程序控制流程圖。會虛擬仿真操作。實訓(xùn)任務(wù)3.2.1機器人立體倉庫工作站之動作初始化三、任務(wù)實施實訓(xùn)任務(wù)3.2.1機器人立體倉庫工作站之動作初始化

1、打開工作站，并進入虛擬仿真系統(tǒng)三、任務(wù)實施實訓(xùn)任務(wù)3.2.1機器人立體倉庫工作站之動作初始化

2、設(shè)計控制流程圖（1）總流程設(shè)計（2）靠攏控制流程設(shè)計三、任務(wù)實施實訓(xùn)任務(wù)3.2.1機器人立體倉庫工作站之動作初始化

2、設(shè)計控制流程圖（2）靠攏控制流程設(shè)計三、任務(wù)實施實訓(xùn)任務(wù)3.2.1機器人立體倉庫工作站之動作初始化

2、設(shè)計控制流程圖三、任務(wù)實施實訓(xùn)任務(wù)3.2.1機器人立體倉庫工作站之動作初始化

“S321.prg”1ServoOn'伺服上電2WaitM_Svo=1'等待伺服上電3DimPMid(10)'定義一維直交位置數(shù)組變量,10個元素4PCurr=

P_Curr'記錄初始位置給PCurr5PBase=P_Curr'獲取當前位置給PBase6PBase=

SetPos(P_Base.X,P_Base.Y)

'修改當前位置的XY坐標為基座的XY坐標，其它坐標數(shù)據(jù)不變，記錄該活動范圍中心位置給PBase7MDist=

Dist(PCurr,PBase)

'計算機器人當前活動半徑8If(MDist

>350)ThenGoSub*SCenter'如果活動半徑過大，則向中心靠攏9MJ1=Rad(0)

'計算0°的弧度數(shù)值10JSafe2=

J_Curr

'獲取機器人當前關(guān)節(jié)位置數(shù)據(jù)給JSafe211JSafe2=SetJnt(MJ1)

'修改當前J1軸位移數(shù)據(jù)為0°，其它關(guān)節(jié)軸位置數(shù)據(jù)不變12MovJSafe2'關(guān)節(jié)插補至JSafe2位置13End

3、創(chuàng)建程序文件，并編寫指令語句-主程序三、任務(wù)實施

“S321.prg”16*SCenter'向中心靠攏子程序17Mn=0'中點計算次數(shù)清零18P0=PBase'將活動范圍中心位置賦值給測距基準P019P1=PCurr'將初始位置賦值給求中點基準位置P120*LMid'計算中點的入口21Mn=Mn+1'中點計算次數(shù)加122Rem

PMid(Mn)=PosMid(P1,P0,0,0)

'計算中點改成以下3語句23PMid(Mn)=P_Curr'獲取當前直交位置數(shù)據(jù)24PMid(Mn).X=(P1.X+P0.X)/2'求P0和P1中點的X坐標25PMid(Mn).Y=(P1.Y+P0.Y)/2'求P0和P1中點的Y坐標26Rem

MDist=Dist(PMid(Mn),PBase)'改成以下2條語句27PD1=PMid(Mn)'為測距做準備28MDist=Dist(PD1,PBase)'計算機器人當前活動半徑29If(MDist>250)ThenP1=PMid(Mn)'如果不安全，往里求中點30If(MDist>250)ThenGoTo*LMid'如果不安全，重新計算中點31IfPosCq(PCurr)<>1Or(MDist<240)ThenP0=PMid(Mn)'如果位置不可到達，往外求中點32IfPosCq(PCurr)<>1Or(MDist<240)ThenGoTo*LMid'如果位置不可到達，重新跳回計算中點33PSafe1=PMid(Mn)'把當前計算中點位置賦值給安全位置變量34MvsPSafe1Type0,2'直線插補至安全位置

有時會出現(xiàn)關(guān)節(jié)超出極限35Dly0.1'延時0.1秒，確保動作完成36Return實訓(xùn)任務(wù)3.2.1機器人立體倉庫工作站之動作初始化

3、創(chuàng)建程序文件，并編寫指令語句-靠攏的子程序三、任務(wù)實施實訓(xùn)任務(wù)3.2.1機器人立體倉庫工作站之動作初始化

4、設(shè)置抓手控制參數(shù)

（1）分配控制信號地址（此步可省略）三、任務(wù)實施實訓(xùn)任務(wù)3.2.1機器人立體倉庫工作站之動作初始化

4、設(shè)置抓手控制參數(shù)

（2）設(shè)置信號初始值三、任