創(chuàng)建平口手爪工具任務(wù)提出1知識(shí)準(zhǔn)備2任務(wù)實(shí)施3任務(wù)拓展41任務(wù)提出在使用RobotStudio軟件創(chuàng)建工業(yè)機(jī)器人工作站時(shí)，常需要?jiǎng)?chuàng)建工業(yè)機(jī)器人工具。此處與前文第二章“創(chuàng)建繪圖筆工具”部分相關(guān)，詳細(xì)說(shuō)明了第二種工具創(chuàng)建方法。兩種方法均需要關(guān)注工具的本地原點(diǎn)、TCP、重量和重心，不同之處在于第一種方法直接創(chuàng)建工具，而第二種方法在機(jī)械裝置基礎(chǔ)上創(chuàng)建工具。本任務(wù)通過(guò)導(dǎo)入“平口手爪工具”模塊，并設(shè)置鏈接、接點(diǎn)、框架等一系列參數(shù)來(lái)創(chuàng)建工具，使此模塊成為具有2個(gè)可動(dòng)關(guān)節(jié)和工具屬性的機(jī)械裝置。2知識(shí)準(zhǔn)備主要內(nèi)容：1.機(jī)械裝置創(chuàng)建；2.機(jī)械裝置操作。機(jī)械裝置創(chuàng)建2.知識(shí)準(zhǔn)備1.機(jī)械裝置創(chuàng)建機(jī)械裝置操作在RobotStudio中，點(diǎn)擊“建?！边x項(xiàng)卡中的“創(chuàng)建機(jī)械裝置”，即可創(chuàng)建不同類(lèi)型的機(jī)械裝置，如機(jī)器人、工具、外軸等。通過(guò)這種方式，也可以創(chuàng)建工具，但僅局限于具有一定自由度的機(jī)械裝置。機(jī)械裝置創(chuàng)建2.知識(shí)準(zhǔn)備1.機(jī)械裝置創(chuàng)建機(jī)械裝置操作

鏈接鏈接用來(lái)創(chuàng)建機(jī)械裝置的不同組成部分。鏈接名稱(chēng)：填寫(xiě)鏈接名稱(chēng)；所選組件：從下拉菜單中選擇所需組件，然后可通過(guò)中間導(dǎo)向鍵，導(dǎo)入組件（此處可選擇多個(gè)組件組成一個(gè)組件）；設(shè)置為BaseLink：一般選擇機(jī)械裝置的主體部分、底座等作為BaseLink。機(jī)械裝置創(chuàng)建2.知識(shí)準(zhǔn)備1.機(jī)械裝置創(chuàng)建機(jī)械裝置操作

接點(diǎn)接點(diǎn)即連接機(jī)械裝置不同組件的關(guān)節(jié)，其中可以設(shè)置接點(diǎn)的運(yùn)動(dòng)方式、方向、運(yùn)動(dòng)范圍等。關(guān)節(jié)名稱(chēng)：填寫(xiě)關(guān)節(jié)名稱(chēng)；關(guān)節(jié)類(lèi)型：運(yùn)動(dòng)類(lèi)型，常用類(lèi)型為旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)和往復(fù)運(yùn)動(dòng)；父鏈接與子鏈接：構(gòu)成關(guān)節(jié)的兩個(gè)組件，一般父鏈接為BaseLink，子鏈接為與其連接的組件；關(guān)節(jié)軸：可通過(guò)“第一個(gè)位置”和“第二個(gè)位置”確定關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)的方向及取向；關(guān)節(jié)限值：設(shè)置關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)的范圍；操縱軸：通過(guò)滑動(dòng)滑塊來(lái)預(yù)覽關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)情況。機(jī)械裝置創(chuàng)建2.知識(shí)準(zhǔn)備1.機(jī)械裝置創(chuàng)建機(jī)械裝置操作

工具數(shù)據(jù)此處工具設(shè)置與“創(chuàng)建工具”部分類(lèi)似，主要需要完成TCP、重量和重心的設(shè)置工具數(shù)據(jù)名稱(chēng)：填寫(xiě)工具數(shù)據(jù)名稱(chēng)；屬于鏈接：一般選擇BaseLink；位置：既可以選擇TCP的位置，也可以從目標(biāo)點(diǎn)/框架中選擇已創(chuàng)建好的TCP；工具數(shù)據(jù)：可根據(jù)需要輸入重量、重心和轉(zhuǎn)動(dòng)慣量數(shù)值。機(jī)械裝置創(chuàng)建2.知識(shí)準(zhǔn)備1.機(jī)械裝置創(chuàng)建機(jī)械裝置操作

創(chuàng)建姿態(tài)創(chuàng)建機(jī)械裝置時(shí)，可添加每個(gè)關(guān)節(jié)處于不同位置時(shí)的姿態(tài)機(jī)械裝置創(chuàng)建2.知識(shí)準(zhǔn)備2.機(jī)械裝置操作機(jī)械裝置操作可通過(guò)兩種方式對(duì)機(jī)械裝置進(jìn)行手動(dòng)操作：在左側(cè)“布局”選項(xiàng)卡中選中機(jī)械裝置，然后在上方“Freehand”工具欄中選中“手動(dòng)關(guān)節(jié)”，即可手動(dòng)對(duì)機(jī)械裝置的關(guān)節(jié)進(jìn)行運(yùn)動(dòng)操作。在左側(cè)“布局”選項(xiàng)卡中右擊機(jī)械裝置，然后在菜單中選擇“機(jī)械裝置手動(dòng)關(guān)節(jié)”，即可對(duì)精確定位各關(guān)節(jié)位置。3任務(wù)實(shí)施主要內(nèi)容：1.平口手爪模型設(shè)置；2.平口手爪機(jī)械裝置創(chuàng)建。(1)隱藏除機(jī)器人本體和主盤(pán)工具之外的所有模塊。在“基本”選項(xiàng)卡中依次選擇“導(dǎo)入幾何體”“瀏覽幾何體”，從“工具”文件夾中導(dǎo)入“平口手爪工具”模塊。3.任務(wù)實(shí)施1.平口手爪模型設(shè)置(2)在左側(cè)“布局”選項(xiàng)卡中右擊“平口手爪工具”，從菜單中依次選擇“位置”“旋轉(zhuǎn)”。平口手爪模型設(shè)置平口手爪機(jī)械裝置創(chuàng)建(3)使模型繞X軸旋轉(zhuǎn)-90度。3.任務(wù)實(shí)施1.平口手爪模型設(shè)置(4)再使模型繞Z軸旋轉(zhuǎn)-90度。平口手爪模型設(shè)置平口手爪機(jī)械裝置創(chuàng)建(5)將“平口手爪工具”調(diào)整角度，在視圖工具中選擇“選擇表面”和“捕捉中心”。(6)右擊“平口手爪工具”，依次選擇“修改”“設(shè)定本地原點(diǎn)”。(7)在“設(shè)置本地原點(diǎn)”窗口中，用鼠標(biāo)點(diǎn)擊“位置X、Y、Z（mm）”下的第一個(gè)方框，然后選取“平口手爪工具”的下表面中心，再轉(zhuǎn)至“設(shè)置本地原點(diǎn)”窗口，點(diǎn)擊“應(yīng)用”和“關(guān)閉”。3.任務(wù)實(shí)施1.平口手爪模型設(shè)置(8)右擊“平口手爪工具”，在菜單中依次選擇“位置”“修改位置”。平口手爪模型設(shè)置平口手爪機(jī)械裝置創(chuàng)建(9)在“設(shè)置位置”窗口中設(shè)置模型位置，輸入坐標(biāo)值。點(diǎn)擊“應(yīng)用”“關(guān)閉”。(10)右擊“平口手爪工具”，在菜單中依次選擇“修改”“設(shè)定本地原點(diǎn)”，在“設(shè)定本地原點(diǎn)”窗口中設(shè)置本地原點(diǎn)位置[0,0,0,0,0,0]，設(shè)置完成后，點(diǎn)擊“應(yīng)用”“關(guān)閉”。(11)全選“平口手爪工具”的所有組件，右擊，選擇“復(fù)制”。3.任務(wù)實(shí)施1.平口手爪模型設(shè)置(12)右擊工作站，選擇“粘貼”，再將原來(lái)的“平口手爪工具”組刪除。平口手爪模型設(shè)置平口手爪機(jī)械裝置創(chuàng)建(1)在“建?！边x項(xiàng)卡中選擇“創(chuàng)建機(jī)械裝置”。3.任務(wù)實(shí)施2.平口手爪機(jī)械裝置創(chuàng)建(3)在“所選組件”下拉菜單中依次選擇右圖所列的組件，點(diǎn)擊中間導(dǎo)向鍵導(dǎo)入；勾選“設(shè)置為Baselink”；點(diǎn)擊“應(yīng)用”。平口手爪模型設(shè)置平口手爪機(jī)械裝置創(chuàng)建(2)修改機(jī)械裝置模型名稱(chēng)“平口手爪工具”，機(jī)械裝置類(lèi)型選擇“工具”。雙擊“鏈接”。(4)設(shè)置平口手爪的底部為Baselink。3.任務(wù)實(shí)施2.平口手爪機(jī)械裝置創(chuàng)建(6)設(shè)置完成平口夾爪的一個(gè)夾爪部件鏈接。平口手爪模型設(shè)置平口手爪機(jī)械裝置創(chuàng)建(5)修改鏈接名稱(chēng)；按照上一步方式導(dǎo)入右圖所列的組件；設(shè)置完成后點(diǎn)擊“應(yīng)用”。(7)同樣，再次創(chuàng)建鏈接，完成后點(diǎn)擊“確定”。(8)設(shè)置完成平口夾爪的另一個(gè)部件鏈接。3.任務(wù)實(shí)施2.平口手爪機(jī)械裝置創(chuàng)建平口手爪模型設(shè)置平口手爪機(jī)械裝置創(chuàng)建(9)雙擊“接點(diǎn)”，首先設(shè)置L1與L2關(guān)節(jié)。關(guān)節(jié)類(lèi)型為“往復(fù)”，關(guān)節(jié)軸正方向?yàn)閄軸負(fù)方向，關(guān)節(jié)限值為0-7，設(shè)置完成后點(diǎn)擊“應(yīng)用”。(10)同樣方法，設(shè)置L1與L3關(guān)節(jié)，設(shè)置完成后點(diǎn)擊“確定”。3.任務(wù)實(shí)施2.平口手爪機(jī)械裝置創(chuàng)建平口手爪模型設(shè)置平口手爪機(jī)械裝置創(chuàng)建(11)雙擊“工具數(shù)據(jù)”，設(shè)置工具“位置”“工具數(shù)據(jù)”，完成后點(diǎn)擊“確定”。(12)點(diǎn)擊“編譯機(jī)械裝置”。3.任務(wù)實(shí)施2.平口手爪機(jī)械裝置創(chuàng)建平口手爪模型設(shè)置平口手爪機(jī)械裝置創(chuàng)建(13)點(diǎn)擊“添加”以添加姿態(tài)。(14)將兩個(gè)關(guān)節(jié)滑塊拖動(dòng)至最右端，創(chuàng)建姿態(tài)“張開(kāi)”，點(diǎn)擊“應(yīng)用”。(15)將兩個(gè)關(guān)節(jié)滑塊設(shè)置為5.5，創(chuàng)建姿態(tài)“閉合”，點(diǎn)擊“確定”。3.任務(wù)實(shí)施2.平口手爪機(jī)械裝置創(chuàng)建平口手爪模型設(shè)置平口手爪機(jī)械裝置創(chuàng)建(16)點(diǎn)擊“設(shè)置轉(zhuǎn)換時(shí)間”。(17)在右下角兩個(gè)白色空格中輸入數(shù)值2，點(diǎn)擊“確定”，工具設(shè)置完成。4任務(wù)拓展4.任務(wù)拓展1.創(chuàng)建下圖所示之模型，建立可以旋轉(zhuǎn)的葉片機(jī)械裝置。模型分為兩部分，葉片可從“基本”“導(dǎo)入模型庫(kù)”“設(shè)備”“TrainingObjects”中導(dǎo)入；下方旋轉(zhuǎn)軸自行繪制，直徑為28mm。2.自行創(chuàng)建綜合平行移動(dòng)和旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)特征的模型。3.RobotStudio軟件中，創(chuàng)建機(jī)器人用工具“設(shè)定本地原點(diǎn)”的參考坐標(biāo)系為（

）。A.基坐標(biāo)系…B.大地坐標(biāo)系…C.工件坐標(biāo)系…D.工具坐標(biāo)系4.創(chuàng)建工具時(shí)，不需要用到的參數(shù)是（

）。A.框架B.重量C.重心D.基坐標(biāo)5.創(chuàng)建機(jī)械裝置時(shí)，可供選擇的類(lèi)型不包括（）A.機(jī)器人B.工具C.軸D.設(shè)備4.任務(wù)拓展6.TCP點(diǎn)又稱(chēng)工具中心點(diǎn)，是為了保證機(jī)器人程序和位置的重復(fù)執(zhí)行而引入的。A.正確B.錯(cuò)誤7.機(jī)器人的TCP，必須定義在安裝在機(jī)器人法蘭上的工具上。A.正確B.錯(cuò)誤8.RobotStudio軟件中創(chuàng)建機(jī)械裝置時(shí)，一個(gè)機(jī)械裝置只能設(shè)置一個(gè)“BaseLink”。A.正確B.錯(cuò)誤9.RobotStudio軟件中創(chuàng)建機(jī)械裝置時(shí)，可通過(guò)“依賴(lài)性”使一個(gè)接點(diǎn)控制另一個(gè)接點(diǎn)。A.正確B