平口手爪工具自動開合任務提出1知識準備2任務實施3任務拓展41任務提出Smart組件為RobotStudio對象，能夠進行動畫仿真設計，實現(xiàn)機器人夾取工件、輸運工件等各式各樣的功能和動態(tài)效果，讓設計直觀展示出來。本任務使用RobotStudio軟件Smart組件中的PoseMover組件，通過屬性設置、信號創(chuàng)建、連接設計等操作，變換機械裝置的姿態(tài)，實現(xiàn)平口手爪工具的自動開合效果。2知識準備主要內(nèi)容：1.PoseMover組件；2.LogicGate組件。PoseMover組件2.知識準備1.PoseMover組件LogicGate組件PoseMover組件可實現(xiàn)“運動機械裝置關(guān)節(jié)到一個已定義的姿態(tài)”。屬于Smart組件“本體”類型。PoseMover組件包含Mechanism、Pose等屬性設置。設置輸入信號Execute時，機械裝置移動至指定姿態(tài);達到指定姿態(tài)時，設置輸出信號Executed。PoseMover組件2.知識準備1.PoseMover組件LogicGate組件屬性說明Mechanism指定要進行移動的機械裝置Pose指定要移動到的姿態(tài)Duration指定機械裝置移動至指定姿態(tài)所需的時間信號說明Execute將該信號設為True時，開始移動對象；設置為False時，停止動作Pause暫停動作Cancel取消動作Executed動作執(zhí)行完成時，信號為PulseshighExecuting動作在執(zhí)行過程中時，信號為HighPaused動作暫停時，信號為HighPoseMover組件屬性說明PoseMover組件信號說明PoseMover組件2.知識準備2.LogicGate組件LogicGate組件LogicGate組件可以對數(shù)字信號進行邏輯運算，屬于Smart組件“信號和屬性”類型。LogicGate組件的屬性Operator可選“AND”、“OR”、“XOR”、“NOT”、“NOP”，Output信號由InputA和InputB這兩個信號的Operator中指定的邏輯運算設置，延遲在Delay中指定。PoseMover組件2.知識準備2.LogicGate組件LogicGate組件LogicGate組件屬性說明LogicGate組件信號說明屬性說明Operator使用邏輯運算的運算符，以下列出了各種運算符：AND、OR、XOR、NOT、NOP信號說明InputA第一個輸入信號InputB第二個輸入信號Output邏輯運算的結(jié)果3任務實施主要內(nèi)容：1.平口手爪工具自動開合；(1)在建模選項卡中選擇“Smart組件”。3.任務實施1.平口手爪工具自動開合(2)“布局”中可見新建的Smart組件，右擊該組件，可對其重命名。平口手爪工具自動開合(3)在視圖欄中，點擊“添加組件”，依次選擇“本體”“PoseMover”。(4)在彈出的“屬性”設置窗口中，機械裝置（Mechanism）選擇“平口手爪工具”，姿態(tài)（Pose）選擇“張開”，持續(xù)時間（Duration）選擇“2.0”，點擊“應用”“關(guān)閉”。3.任務實施1.平口手爪工具自動開合(5)同樣的方法，添加另一個PoseMover組件，并進行屬性設置，點擊“應用”“關(guān)閉”。平口手爪工具自動開合3.任務實施1.平口手爪工具自動開合平口手爪工具自動開合(6)在右側(cè)視圖欄中，點擊“信號和連接”“添加I/OSignals”，在彈出窗口中，創(chuàng)建一個名稱為“DiStart”的輸入信號。(7)在下方，點擊“添加I/OConnection”，建立輸入信號與組件PoseMover[張開]的連接，即使用信號觸發(fā)該組件，具體設置見右圖。(8)按照上一步驟，繼續(xù)添加連接，建立組件PoseMover[張開]與PoseMover[閉合]之間的連接，具體設置見右圖。(9)按照上一步驟，繼續(xù)添加連接，建立組件PoseMover[張開]與PoseMover[閉合]之間的連接，形成循環(huán)動作，具體設置見右圖。3.任務實施1.平口手爪工具自動開合平口手爪工具自動開合(10)在“仿真”選項卡中點擊“I/O仿真器”。(11)在最右側(cè)“SC_ShouZhua個信號”窗口中，選擇系統(tǒng)：“SC_ShouZhua”。(12)點擊“仿真控制”工具欄中的“播放”，然后點擊最右側(cè)“SC_ShouZhua個信號”窗口中的“DiStart”，即可觀看手爪循環(huán)運動過程。4任務拓展4.任務拓展1.根據(jù)所學知識，創(chuàng)建右圖所示之模型，建立可自動開合的簡易手爪工具。2.嘗試使用“變位機模塊”，建立可自動旋轉(zhuǎn)的變位機。3.嘗試使用“LogicGate組件”，實現(xiàn)當信號為1時張開，為0時閉合（提示：屬性選擇“NOT”）。4.下列Smart組件中，不屬于子組件“動作”的有（

）。A.AttacherB.RotatorC.DetacherD.Show5.在Smart組件建立I/O連接中，不屬于“添加I/OConnection”設定的有（

）。A.源目標B.源對象C.源信號D.目標信號6.RobotStudio軟件中，子組件Source屬于（

）。A.動作B.本體C.傳感器D.其他4.任務拓展7.在RobotStudio軟件中，要使機器人吸盤工具自動檢測到吸取的工件，需要添加（

）組件。A.PlaneSensorB.LineSensorC.LinearMoverD.Attacher8.創(chuàng)建夾爪Smart組件時，若要使夾爪釋放工件后保持工件位置不變，需勾選動作Detacher中的（

）。A.TransitionB.KeepPositionC.Active D.SensorOut9.在RobotStudio軟件中，使用夾爪工具抓放工件時，不需要將工具設定為Role。A.正確B.錯誤10.Smart組件的“屬性連結(jié)”是各組件的