任務(wù)1.3工業(yè)機(jī)器人仿真手動(dòng)操作任務(wù)提出1知識(shí)準(zhǔn)備2任務(wù)實(shí)施3任務(wù)拓展41任務(wù)提出在RobotStudio軟件中，新建工業(yè)機(jī)器人工作站并創(chuàng)建完機(jī)器人控制系統(tǒng)后，可以打開工業(yè)機(jī)器人虛擬示教器，對工業(yè)機(jī)器人進(jìn)行仿真手動(dòng)操作。本任務(wù)主要學(xué)習(xí)虛擬示教器的基本組成、關(guān)節(jié)坐標(biāo)系、大地坐標(biāo)系和手動(dòng)操作界面，進(jìn)而能夠操作虛擬示教器對工業(yè)機(jī)器人進(jìn)行手動(dòng)操作。本任務(wù)主要包括以下內(nèi)容：1.虛擬示教器的基本認(rèn)知；2.關(guān)節(jié)坐標(biāo)系；3.大地坐標(biāo)系；4.手動(dòng)操縱界面；5.虛擬示教器打開及語言設(shè)置；6.關(guān)節(jié)坐標(biāo)系下手動(dòng)操作；7.大地坐標(biāo)系下手動(dòng)操作。1.任務(wù)提出2

知識(shí)準(zhǔn)備主要內(nèi)容：虛擬示教器的基本認(rèn)知；關(guān)節(jié)坐標(biāo)系；大地坐標(biāo)系；手動(dòng)操縱界面虛擬示教器手動(dòng)操縱界面2.知識(shí)準(zhǔn)備1.虛擬示教器的基本認(rèn)知關(guān)節(jié)坐標(biāo)系示教器是人與工業(yè)機(jī)器人交互的平臺(tái)，用于執(zhí)行與操作工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)有關(guān)的許多任務(wù)：編寫程序、運(yùn)行程序、修改程序、手動(dòng)操作、參數(shù)配置、監(jiān)控工業(yè)機(jī)器人狀態(tài)等。大地坐標(biāo)系虛擬示教器手動(dòng)操縱界面2.知識(shí)準(zhǔn)備2.關(guān)節(jié)坐標(biāo)系關(guān)節(jié)坐標(biāo)系工業(yè)機(jī)器人關(guān)節(jié)坐標(biāo)系用來描述工業(yè)機(jī)器人每一個(gè)獨(dú)立關(guān)節(jié)的運(yùn)動(dòng)，每一個(gè)關(guān)節(jié)具有一個(gè)自由度，一般由一個(gè)伺服電機(jī)控制。工業(yè)機(jī)器人的關(guān)節(jié)與0度刻度標(biāo)記位置對齊時(shí)，為該關(guān)節(jié)的0度位置，仔細(xì)觀察工業(yè)機(jī)器人每個(gè)關(guān)節(jié)，均有0度刻度標(biāo)記位置。ABBIRB120工業(yè)機(jī)器人關(guān)節(jié)坐標(biāo)系的表示方法如下：P=(J1，J2，J3，J4，J5，J6)J1，J2，J3，J4，J5，J6分別表示六個(gè)關(guān)節(jié)的角度位置，單位為度。大地坐標(biāo)系虛擬示教器手動(dòng)操縱界面2.知識(shí)準(zhǔn)備3.大地坐標(biāo)系關(guān)節(jié)坐標(biāo)系大地坐標(biāo)系，又稱為世界坐標(biāo)系或直角坐標(biāo)系，是系統(tǒng)的絕對坐標(biāo)系，是工業(yè)機(jī)器人插補(bǔ)動(dòng)作的基準(zhǔn)，其余所有的坐標(biāo)系都是在它的基礎(chǔ)上變換得到。大地坐標(biāo)系的X、Y、Z三個(gè)軸相交于原點(diǎn)，且兩兩成90度垂直。大地坐標(biāo)軸方向滿足右手法則，大拇指指向?yàn)閆軸正方向，食指指向?yàn)閄正方向，中指指向?yàn)閅正方向。大地坐標(biāo)系虛擬示教器手動(dòng)操縱界面2.知識(shí)準(zhǔn)備4.手動(dòng)操縱界面關(guān)節(jié)坐標(biāo)系

手動(dòng)操縱界面左側(cè)為屬性更改區(qū)，可在該區(qū)域更改工業(yè)機(jī)器人的機(jī)械單元、絕對精度、動(dòng)作模式、坐標(biāo)系、工具坐標(biāo)、工件坐標(biāo)、有效載荷、操作桿鎖定和增量屬性；手動(dòng)操縱界面右上方為位置顯示區(qū)，用于顯示工業(yè)機(jī)器人當(dāng)前位置狀態(tài)，可通過“位置格式”設(shè)定位置數(shù)據(jù)格式，通常有關(guān)節(jié)坐標(biāo)和大地坐標(biāo)兩種位置格式；手動(dòng)操縱界面左下方參數(shù)設(shè)定區(qū)，可以設(shè)定對準(zhǔn)、轉(zhuǎn)到和啟動(dòng)三個(gè)工業(yè)機(jī)器人相關(guān)數(shù)據(jù)；手動(dòng)操縱界面右下方為操作桿動(dòng)作方向指示，箭頭方向?yàn)檎较颉４蟮刈鴺?biāo)系3

任務(wù)實(shí)施主要內(nèi)容：虛擬示教器打開及語言設(shè)置；關(guān)節(jié)坐標(biāo)系下手動(dòng)操作；大地坐標(biāo)系下手動(dòng)操作。(1)依次單擊“控制器”、“示教器”、“虛擬示教器”，打開虛擬示教器3.任務(wù)實(shí)施本任務(wù)主要完成虛擬示教器的打開和語言設(shè)置，具體操作如下所示：(2)單擊遙感左側(cè)的控制器圖標(biāo)，將模式修改為“手動(dòng)”模式(3)單擊虛擬示教器顯示屏左上角的菜單按鈕，在彈出界面中單擊“ControlPanel”關(guān)節(jié)坐標(biāo)系下手動(dòng)操作大地坐標(biāo)系下手動(dòng)操作1.虛擬示教器打開及語言設(shè)置虛擬示教器打開及語言設(shè)置(4)在彈出的“ControlPanel”對話框中單擊“Language”3.任務(wù)實(shí)施本任務(wù)主要完成虛擬示教器的打開和語言設(shè)置，具體操作如下所示：(5)在彈出的“ControlPanel-Language”對話框中單擊“Chinese”,再單擊“OK”(6)單擊“Yes”,重新啟動(dòng)虛擬示教器時(shí)語言即可更改為中文關(guān)節(jié)坐標(biāo)系下手動(dòng)操作大地坐標(biāo)系下手動(dòng)操作1.虛擬示教器打開及語言設(shè)置虛擬示教器打開及語言設(shè)置(1)單擊示教盒顯示屏左上角菜單按鈕打開主菜單，選中“手動(dòng)操作”欄進(jìn)入界面3.任務(wù)實(shí)施本任務(wù)主要完成關(guān)節(jié)坐標(biāo)系下工業(yè)機(jī)器人六個(gè)關(guān)節(jié)手動(dòng)操作，具體操作如下所示：(2)確認(rèn)動(dòng)作模式為“軸1-3”(3)按下操作桿上方的“Enable”，電機(jī)開啟關(guān)節(jié)坐標(biāo)系下手動(dòng)操作大地坐標(biāo)系下手動(dòng)操作2.關(guān)節(jié)坐標(biāo)系下手動(dòng)操作虛擬示教器打開及語言設(shè)置(4)按下操作桿上的左右箭頭，可以實(shí)現(xiàn)工業(yè)機(jī)器人一軸正反向手動(dòng)操作3.任務(wù)實(shí)施本任務(wù)主要完成關(guān)節(jié)坐標(biāo)系下工業(yè)機(jī)器人六個(gè)關(guān)節(jié)手動(dòng)操作，具體操作如下所示：(5)按下操作桿上的上下箭頭，可以實(shí)現(xiàn)工業(yè)機(jī)器人二軸正反向手動(dòng)操作(6)按下操作桿上的順時(shí)針和逆時(shí)針旋轉(zhuǎn)箭頭，可以實(shí)現(xiàn)工業(yè)機(jī)器人三軸正反向手動(dòng)操作關(guān)節(jié)坐標(biāo)系下手動(dòng)操作大地坐標(biāo)系下手動(dòng)操作2.關(guān)節(jié)坐標(biāo)系下手動(dòng)操作虛擬示教器打開及語言設(shè)置(1)將手動(dòng)操縱界面中的動(dòng)作模式修改為“線性”3.任務(wù)實(shí)施本任務(wù)主要完成大地坐標(biāo)系下工業(yè)機(jī)器人手動(dòng)操作，具體操作如下所示：(2)按下操作桿上的左右箭頭，可以實(shí)現(xiàn)工業(yè)機(jī)器人X和Y軸正反向手動(dòng)操作(3)按下操作桿上的順時(shí)針和逆時(shí)針旋轉(zhuǎn)箭頭，可以實(shí)現(xiàn)工業(yè)機(jī)器人Z軸正反向手動(dòng)操作關(guān)節(jié)坐標(biāo)系下手動(dòng)操作大地坐標(biāo)系下手動(dòng)操作3.大地坐標(biāo)系下手動(dòng)操作虛擬示教器打開及語言設(shè)置4

任務(wù)拓展4.任務(wù)拓展1.

是人與工業(yè)機(jī)器人交互的平臺(tái)，用于執(zhí)行與操作工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)有關(guān)的許多任務(wù)：編寫程序、運(yùn)行程序、修改程序、手動(dòng)操作、參數(shù)配置、監(jiān)控工業(yè)機(jī)器人狀態(tài)等。2.

是為確定工業(yè)機(jī)器人的位置和姿態(tài)而在工業(yè)機(jī)器人或其他空間上設(shè)定的位姿指標(biāo)系統(tǒng)。3.虛擬示教器操作桿位于示教器的右側(cè)，操作桿可以進(jìn)行上下、左右、斜角、旋轉(zhuǎn)等操作，共？個(gè)方向。斜角操作相當(dāng)于相鄰的兩個(gè)方向的合成動(dòng)作。4.大地坐標(biāo)軸方向滿足

法則，大拇指指向?yàn)閆軸正方向，食指指向?yàn)閄正方向，中指指向?yàn)閅正方向。5.虛擬示教器包括使能按鍵、觸摸屏、急停按鈕、

等組成。6.手動(dòng)操縱界面左側(cè)為屬性更改區(qū)，可在該區(qū)域更改工業(yè)機(jī)器人的機(jī)械單元、絕對精度、？、坐標(biāo)系、工具坐標(biāo)、工件坐標(biāo)、有效載荷、操作桿鎖定和增量屬性。7.手動(dòng)操縱界面右上方為位置顯示區(qū)，用于顯示工業(yè)機(jī)器人當(dāng)前位置狀態(tài)，可通過“位置格式”設(shè)定位置數(shù)據(jù)格式，通常有

和大地坐標(biāo)兩種位置格式。8.手動(dòng)操縱界面左下方參數(shù)設(shè)定區(qū)，可以設(shè)定

、轉(zhuǎn)到和啟動(dòng)三個(gè)工業(yè)機(jī)器人相關(guān)數(shù)據(jù)。9.手動(dòng)操縱界面右下方為操作桿動(dòng)作方向指示，箭頭方向?yàn)?/p>

。4.任務(wù)拓展1.示教器是人與工業(yè)機(jī)器人交互的平臺(tái)，用于執(zhí)行與操作工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)有關(guān)的許多任務(wù)：編寫程序、運(yùn)行程序、修改程序、手動(dòng)操作、參數(shù)配置、監(jiān)控工業(yè)機(jī)器人狀態(tài)等。2.坐標(biāo)系是為確定工業(yè)機(jī)器人的位置和姿態(tài)而在工業(yè)機(jī)器人或其他空間上設(shè)定的位姿指標(biāo)系統(tǒng)。3.虛擬示教器操作桿位于示教器的右側(cè)，操作桿可以進(jìn)行上下、左右、斜角、旋轉(zhuǎn)等操作，共10個(gè)方向。斜角操作相當(dāng)于相鄰的兩個(gè)方向的合成動(dòng)作。4.大地坐標(biāo)軸方向滿足右手法則，大拇指指向?yàn)閆軸正方向，食指指向?yàn)閄正方向，中指指向?yàn)閅正方向。5.虛擬示教器包括使能按鍵、觸摸屏、急停按鈕、操作桿等組成。6.手動(dòng)操縱界面左側(cè)為屬性更改區(qū)，可在該區(qū)域更改工業(yè)機(jī)器人的機(jī)械單元、絕對精度、動(dòng)作模式、坐標(biāo)系、工具坐標(biāo)、工件坐標(biāo)、有效載荷、操作桿鎖定和增量屬性。7.手動(dòng)操縱界面右上方為位置顯示區(qū)，用于顯示工業(yè)機(jī)器人當(dāng)前位置狀態(tài)，可通過“位置格式”設(shè)定位置數(shù)據(jù)格式，通常有關(guān)節(jié)坐標(biāo)和大地坐標(biāo)兩種位置格式。8.手動(dòng)操縱界面左下方參數(shù)設(shè)定區(qū)，可以設(shè)定對準(zhǔn)、轉(zhuǎn)