1.4.1工業(yè)機(jī)器人軸與坐標(biāo)系目錄02.工業(yè)機(jī)器人的坐標(biāo)系03.課程總結(jié)01.工業(yè)機(jī)器人的軸

工業(yè)機(jī)器人經(jīng)過多年的發(fā)展，其技術(shù)已經(jīng)發(fā)生了革命性的變化。為了滿足制造行業(yè)持續(xù)發(fā)展的需要和適應(yīng)工作任務(wù)的復(fù)雜性，工業(yè)機(jī)器人將以系統(tǒng)化，智能化為重點(diǎn)，著力開發(fā)適用于某些動態(tài)性強(qiáng)和任務(wù)復(fù)雜得多機(jī)器人系統(tǒng)。

機(jī)器人運(yùn)動學(xué)研究的是機(jī)器人的工作空間和關(guān)節(jié)空間之間的映射關(guān)系，以及機(jī)器人的運(yùn)動學(xué)模型（Model），包括正向（Forward）運(yùn)動學(xué)和反向（Inverse）運(yùn)動學(xué)兩部分內(nèi)容。工業(yè)機(jī)器人的操作和編程涉及機(jī)械手各關(guān)節(jié)和坐標(biāo)系之間的關(guān)系、各物體之間的關(guān)系、物體和機(jī)械手之間的關(guān)系等，這些關(guān)系都可以用齊次坐標(biāo)變換來描述。

齊次坐標(biāo)變換不僅能解決機(jī)器人位置和姿態(tài)的描述問題，而且在處理視覺、三維圖像識別、計算機(jī)輔助設(shè)計等方面也是十分有效的工具。工業(yè)機(jī)器人的軸01一.工業(yè)機(jī)器人的軸軸是機(jī)器人運(yùn)動的基石，每個軸都是由伺服電機(jī)控制的獨(dú)立運(yùn)動單元。以安川MA1400型號六自由度機(jī)器人為例，從緊靠機(jī)座安裝面開始，機(jī)器人的各軸被命名為S軸、L軸、U軸、R軸、B軸與T軸。若軸由數(shù)字來定義則緊靠機(jī)座安裝面的第一個運(yùn)動軸稱為軸1，第2個運(yùn)動軸稱為軸2，依次類推。一.工業(yè)機(jī)器人的軸T軸(TwistAxis):負(fù)責(zé)機(jī)器人末端執(zhí)行器的旋轉(zhuǎn),使得工具可以面向不同方向。S軸(SelectAxis):通常是機(jī)器人的第一個運(yùn)動軸,負(fù)責(zé)機(jī)器人在水平面上的移動。L軸(LiftAxis):負(fù)責(zé)機(jī)器人在垂直方向上的移動,即上下移動。U軸(UpAxis):負(fù)責(zé)機(jī)器人在第三個維度上的移動,通常是傾斜或旋轉(zhuǎn)。R軸(RotateAxis):負(fù)責(zé)機(jī)器人的旋轉(zhuǎn)運(yùn)動,可以是水平或垂直旋轉(zhuǎn)。B軸(BendAxis):負(fù)責(zé)機(jī)器人的彎曲運(yùn)動,增加了機(jī)器人的運(yùn)動靈活性。工業(yè)機(jī)器人的坐標(biāo)系02二.工業(yè)機(jī)器人的坐標(biāo)系

坐標(biāo)系是描述機(jī)器人運(yùn)動的語言，它定義了機(jī)器人在空間中的位置和姿態(tài)。工業(yè)機(jī)器人的運(yùn)動實質(zhì)是根據(jù)不同作業(yè)內(nèi)容和軌跡的要求，在各種坐標(biāo)系下的運(yùn)動。二.工業(yè)機(jī)器人的坐標(biāo)系1.大地坐標(biāo)系（世界坐標(biāo)系）：

這是系統(tǒng)的絕對坐標(biāo)系，所有點(diǎn)的坐標(biāo)都是以該坐標(biāo)系的原點(diǎn)來確定的。在沒有建立用戶坐標(biāo)系之前，機(jī)器人上所有點(diǎn)的坐標(biāo)都是以大地坐標(biāo)系為參考。二.工業(yè)機(jī)器人的坐標(biāo)系2.基坐標(biāo)系這是機(jī)器人其他坐標(biāo)系的參考基礎(chǔ),通常定義在機(jī)器人安裝面與第一轉(zhuǎn)動軸的交點(diǎn)處?；鴺?biāo)系是機(jī)器人示教與編程時經(jīng)常使用的坐標(biāo)系之一。二.工業(yè)機(jī)器人的坐標(biāo)系3.工具坐標(biāo)系原點(diǎn)安裝在機(jī)器人末端的工具中心點(diǎn)處的坐標(biāo)系，原點(diǎn)及方向都是隨著末端位置與角度不斷變化的。工具坐標(biāo)系實際上是將基坐標(biāo)系通過旋轉(zhuǎn)及位移變化而來的。二.工業(yè)機(jī)器人的坐標(biāo)系4.工件坐標(biāo)系用戶自定義的坐標(biāo)系,可以定義為工件坐標(biāo)系,可根據(jù)需要定義多個工件坐標(biāo)系。當(dāng)配備多個工作臺時,選擇工件坐標(biāo)系更為簡單。二.工業(yè)機(jī)器人的坐標(biāo)系5.關(guān)節(jié)坐標(biāo)系它的原點(diǎn)設(shè)置在機(jī)器人關(guān)節(jié)中心點(diǎn)處，反映了該關(guān)節(jié)