3.4.2工件坐標(biāo)系的標(biāo)定目錄02.工件坐標(biāo)系標(biāo)定01.工件坐標(biāo)系的概述03.課程總結(jié)

在工業(yè)自動(dòng)化的精密操作中，準(zhǔn)確的工件坐標(biāo)系是確保機(jī)器人正確執(zhí)行任務(wù)的關(guān)鍵。今天，我們將一起學(xué)習(xí)如何標(biāo)定工業(yè)機(jī)器人的工件坐標(biāo)系。這一過程將幫助我們?yōu)闄C(jī)器人的作業(yè)軌跡編程提供精確的參考。工件坐標(biāo)系的概述01工件坐標(biāo)系對(duì)應(yīng)工件，定義了工件相對(duì)其他坐標(biāo)系的位置。工業(yè)機(jī)器人可以擁有多個(gè)工件坐標(biāo)系，既可以表示不同的工件，也可以表示同一工件在不同位置的若干副本。工業(yè)機(jī)器人在出廠時(shí)有一個(gè)預(yù)定義的工件坐標(biāo)系wobj0，默認(rèn)與基坐標(biāo)系一致。工業(yè)機(jī)器人的坐標(biāo)系符合右手定則，設(shè)定工件坐標(biāo)系時(shí)，通常采用3點(diǎn)法。一.工件坐標(biāo)系的概念假設(shè)我們?cè)诙x工件坐標(biāo)系時(shí)，選擇了汽車上的一個(gè)特定零件作為參考。首先，我們操縱機(jī)器人使工具參考點(diǎn)靠近零件的某個(gè)邊緣點(diǎn)，作為“X1點(diǎn)”。然后，移動(dòng)機(jī)器人到零件的另一個(gè)邊緣點(diǎn)，作為“X2點(diǎn)”。最后，選擇一個(gè)與X軸垂直的邊緣點(diǎn)作為“Y1點(diǎn)”。這樣，我們就定義了工件坐標(biāo)系的位置和方向。一.工件坐標(biāo)系的概念工件坐標(biāo)系標(biāo)定021.在“手動(dòng)操縱”界面下，點(diǎn)擊選擇“工件坐標(biāo)”選項(xiàng)，進(jìn)入“手動(dòng)操縱-工件”界面。在這個(gè)界面中，工件坐標(biāo)名稱“wobj0”是系統(tǒng)默認(rèn)的工件坐標(biāo)名稱。3.更改新建工件坐標(biāo)系的名稱。點(diǎn)擊“名稱”欄右端的“…”選項(xiàng)，可以編輯工件坐標(biāo)系的名稱。例如，我們可以將其命名為“gongjian”，當(dāng)然，操作者也可以根據(jù)實(shí)際情況更改為其他名稱。完成后，點(diǎn)擊屏幕下方的“確定”選項(xiàng)。示教器屏幕將回到“手動(dòng)操縱-工件”界面，此時(shí)界面上將顯示新建的工件名稱“gongjian”。2.在“手動(dòng)操縱-工件”界面下，點(diǎn)擊“新建”選項(xiàng)，進(jìn)入“新數(shù)據(jù)聲明界面”。在這里，可以設(shè)定新建工件坐標(biāo)系的名稱及其他信息。通常情況下，我們建議保持其他信息不變，名稱可根據(jù)要求或示教編程方便進(jìn)行設(shè)置3215.定義工件坐標(biāo)系，將設(shè)定“用戶方法”為“3點(diǎn)法”。我們需要標(biāo)定“用戶點(diǎn)X1”、“用戶點(diǎn)X2”和“用戶點(diǎn)X3”三個(gè)點(diǎn)。這三個(gè)點(diǎn)將定義工件坐標(biāo)系的位置和方向。。4.進(jìn)入坐標(biāo)系定義界面。點(diǎn)擊選中新建的工件名稱“gongjian”，然后點(diǎn)擊屏幕下方的“編輯”選項(xiàng)。在彈出的功能選項(xiàng)中，我們點(diǎn)擊選擇“定義”選項(xiàng)，進(jìn)入“程序數(shù)據(jù)-wobjdata-定義”界面。在這里，我們將采用唯一工件坐標(biāo)系定義方法——“3點(diǎn)法”。123手動(dòng)操縱工業(yè)機(jī)器人使工具參考點(diǎn)靠近期望定義工件坐標(biāo)的“X1點(diǎn)”。在“程序數(shù)據(jù)-wobjata-定義”中，點(diǎn)擊選中“用戶點(diǎn)X1”，然后點(diǎn)擊“修改位置”選項(xiàng)。這一步將記錄X1點(diǎn)的位置信息。。12操縱機(jī)器人使工具參考點(diǎn)靠近“X2點(diǎn)”。在界面中，點(diǎn)擊選中“用戶點(diǎn)X2”，然后再次點(diǎn)擊“修改位置”選項(xiàng)。這一步將記錄X2點(diǎn)的位置信息，X1和X2點(diǎn)將確定工件坐標(biāo)系的X軸正方向。。最后，我們操縱機(jī)器人使工具參考點(diǎn)靠近“Y1點(diǎn)”。在界面中，點(diǎn)擊選中“用戶點(diǎn)Y1”，點(diǎn)擊“修改位置”選項(xiàng)。這一步將記錄Y1點(diǎn)的位置信息，從而確定坐標(biāo)系的Y軸正方向。123個(gè)點(diǎn)修改完成后，點(diǎn)擊“確定”選項(xiàng)，查看系統(tǒng)計(jì)