4.2.1創(chuàng)建程序模塊與例行程序目錄02.創(chuàng)建程序模塊與例行程序01.相關(guān)知識(shí)03.課程總結(jié)

要完成企業(yè)關(guān)于繪圖和零件搬運(yùn)的兩項(xiàng)任務(wù)，在完成工具坐標(biāo)系和工件坐標(biāo)系的建立后，還必須編寫控制程序，以控制機(jī)器人按要求完成相關(guān)動(dòng)作。為了便于對(duì)編寫的控制程序進(jìn)行管理，按照ABB工業(yè)機(jī)器人的程序架構(gòu)，需先建立RAPID程序模塊，并在程序模塊中新建例行程序。相關(guān)知識(shí)01

ABB機(jī)器人的RAPID程序由系統(tǒng)模塊和程序模塊組成，每個(gè)模塊中都可以建立多個(gè)例行程序。這里需要注意：（1）在RAPID程序中，只有一個(gè)主程序main，它可以放在任意一個(gè)程序模塊中，它是整個(gè)程序執(zhí)行的起點(diǎn)。（2）一個(gè)程序模塊中通常包含程序數(shù)據(jù)、指令、程序和函數(shù)四種類型的對(duì)象。一.相關(guān)知識(shí)一.相關(guān)知識(shí)（—）賦值指令:=用于對(duì)程序中的數(shù)據(jù)進(jìn)行賦值，它可以將常量賦值給程序數(shù)據(jù)，也可以將數(shù)學(xué)表達(dá)式賦值給程序數(shù)據(jù)。（二）ABB工業(yè)機(jī)器人常用的I/O控制指令主要用于控制機(jī)器人信號(hào)的輸入輸出，以實(shí)現(xiàn)機(jī)器人系統(tǒng)與機(jī)器人外圍設(shè)備進(jìn)行通信。例如：通過控制某個(gè)輸出信號(hào)的有無，實(shí)現(xiàn)機(jī)器人周邊相應(yīng)開關(guān)的開啟和關(guān)閉，以實(shí)現(xiàn)夾爪的夾緊和張開；通過輸入指令實(shí)現(xiàn)將傳感器信號(hào)輸入機(jī)器人系統(tǒng)，供機(jī)器人判斷和選擇下一步動(dòng)作。一.相關(guān)知識(shí)運(yùn)動(dòng)指令即通過建立示教點(diǎn)指示機(jī)器人按一定軌跡運(yùn)動(dòng)的指令。ABB工業(yè)機(jī)器人在空間中的運(yùn)動(dòng)方式主要有絕對(duì)位置運(yùn)動(dòng)、關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)、線性運(yùn)動(dòng)和圓弧運(yùn)動(dòng)4種，一種運(yùn)動(dòng)方式對(duì)應(yīng)一條運(yùn)動(dòng)指令，它們分別是

MoveAbsJ、MoveJ、MoveL、MoveC。創(chuàng)建程序模塊與例行程序02第1步：進(jìn)入主菜單，在“示教器操作界面”中點(diǎn)擊選擇“程序編輯器”選項(xiàng)。第2步：在程序編輯界面中點(diǎn)擊“模塊”選項(xiàng)。第3步：在模塊列表界面點(diǎn)擊左下角的“文件”選項(xiàng)。第4步：在“文件”菜單中點(diǎn)擊“新建模塊”選項(xiàng)。第5步：在彈出的關(guān)于丟失程序指針的對(duì)話框中點(diǎn)擊“是”選項(xiàng)。第6步：在創(chuàng)建新模塊界面中可以點(diǎn)擊“ABC...”選項(xiàng)對(duì)模塊名稱進(jìn)行修改，通過點(diǎn)擊“▼”選項(xiàng)對(duì)模塊類型進(jìn)行修改，系統(tǒng)默認(rèn)的程序類型是“Program”。設(shè)置完成后點(diǎn)擊“確定”選項(xiàng)來完成模塊的建立。在模塊列表中選中所新建的程序模塊并點(diǎn)擊“顯示模塊”選項(xiàng)。第7步：在模塊顯示界面中顯示該模塊中的例行程序情況，點(diǎn)擊“例行程序”選項(xiàng)準(zhǔn)備進(jìn)行例行程序的新建。第8步：第10步：在“文件”菜單中點(diǎn)擊選擇“新建例行程序”選項(xiàng)進(jìn)行例行程序的新建。第9步：在彈出的界面中點(diǎn)擊“文件”選項(xiàng)。11.點(diǎn)擊“ABC...”選項(xiàng)進(jìn)行新程序名稱的修改，請(qǐng)注意：程序名稱不能用系統(tǒng)保留字段。12.點(diǎn)擊程序“類型選項(xiàng)”中的“▼”選項(xiàng)進(jìn)行程序類型的修改。13.在例行程序列表中選中對(duì)應(yīng)的例行程序，點(diǎn)擊“顯示例行程序