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智能糧庫轉(zhuǎn)運(yùn)車

1范圍

本文件規(guī)定了智能糧庫轉(zhuǎn)運(yùn)車的術(shù)語和定義、型號(hào)編制方法及參數(shù)、工作原理、技術(shù)要求、檢

測方式以及標(biāo)志、隨車文件、運(yùn)輸和貯存。

本文件適用于對(duì)各類倉儲(chǔ)糧的智能糧庫轉(zhuǎn)運(yùn)車。。

2規(guī)范性引用文件

下列文件中的內(nèi)容通過文中的規(guī)范性引用而構(gòu)成本文件必不可少的條款。其中，注日期的引用

文件，僅該日期對(duì)應(yīng)的版本適用于本文件；不注日期的引用文件，其最新版本（包括所有的修改單）

適用于本文件。

GB1495汽車加速行駛車外噪聲限值及測量方法

GB7258機(jī)動(dòng)車運(yùn)行安全技術(shù)條件

GB/T9969-2008工業(yè)產(chǎn)品使用說明書總則

GB/T12539汽車爬陡坡試驗(yàn)方法

GB/T12540汽車最小轉(zhuǎn)彎直徑測定方法

GB12676商用車輛和掛車制動(dòng)系統(tǒng)技術(shù)要求及試驗(yàn)方法

GB16735道路車輛車輛識(shí)別代號(hào)

GB17761-2018電動(dòng)自行車安全技術(shù)規(guī)范

GB/T18411機(jī)動(dòng)車產(chǎn)品標(biāo)牌

GB/T40429-2021汽車駕駛自動(dòng)化分級(jí)

3術(shù)語和定義

3.1

智能糧庫轉(zhuǎn)運(yùn)車iIntelligentgraindepottransfervehicle

用于糧食出入庫作業(yè)，自身具備動(dòng)力推進(jìn)裝置，不需要人員在車內(nèi)直接駕駛操縱，可以一種或

多種控制模式（遙控或自主)工作，并能搭載不同任務(wù)模塊完成相應(yīng)任務(wù)的地面機(jī)動(dòng)車輛,由動(dòng)力系統(tǒng)、

傳動(dòng)系統(tǒng)、行駛系統(tǒng)、轉(zhuǎn)向系統(tǒng)和制動(dòng)系統(tǒng)等部分共同組成。

3.2

整備質(zhì)量completevehiclekerbmass

智能糧庫轉(zhuǎn)運(yùn)車在無載荷情況下，生產(chǎn)企業(yè)出廠時(shí)按成品車輛裝備完整后（如專用作業(yè)裝置、

隨車工具等安裝齊備）的重量。

3.3

障礙obstacle

阻礙通道或通行，或以任何方式阻止智能糧庫轉(zhuǎn)運(yùn)車機(jī)動(dòng)行為的任何物體、自然現(xiàn)象或帶標(biāo)記

的自然區(qū)域等。

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3.4

避障obstacleavoidance

當(dāng)智能糧庫轉(zhuǎn)運(yùn)車在一個(gè)阻止它在原規(guī)劃路徑上繼續(xù)前行的自然或人造障礙周圍行駛時(shí)，自動(dòng)

駕駛系統(tǒng)的一種自主規(guī)避且對(duì)路徑進(jìn)行重新規(guī)劃的行為模式。

3.5

障礙通過obstaclenegotiation

一旦障礙物被檢測到并被描述成能夠通過，單個(gè)智能糧庫轉(zhuǎn)運(yùn)車順利的穿過或越過障礙物的能

力。

3.6

操作員dispatcher

管理員、安全員、調(diào)度員、運(yùn)維人員、現(xiàn)場操作人員和遠(yuǎn)程駕駛員的總稱，具有在相應(yīng)時(shí)刻接

管對(duì)應(yīng)智能糧庫轉(zhuǎn)運(yùn)車的能力，能夠保證該車輛運(yùn)行安全、具有事先賦予的車輛控制權(quán)限（如運(yùn)行、

管理、運(yùn)維或整備等權(quán)限）的人員。

3.7

動(dòng)態(tài)工作任務(wù)dynamicoperationaltasks

智能糧庫轉(zhuǎn)運(yùn)車在糧庫內(nèi)工作時(shí)完成的有一定目的的行為。行為包含：感知周邊環(huán)境，車輛自

主橫向和縱向操縱，通過人可感知的方式提醒周邊行人。

典型的動(dòng)態(tài)工作任務(wù)包括：起步、超車、會(huì)車、路口轉(zhuǎn)向等。

除策略性功能外，完成車輛駕駛所需的感知、決策和執(zhí)行等行為，包括但不限于：車輛橫向運(yùn)

動(dòng)控制；車輛縱向運(yùn)動(dòng)控制；目標(biāo)和事件的探測與響應(yīng)；駕駛決策；車輛照明及信號(hào)裝置控制；其

他與本次工作任務(wù)相關(guān)的業(yè)務(wù)行為。

4型號(hào)編制方法及參數(shù)

智能糧庫轉(zhuǎn)運(yùn)車型號(hào)由五個(gè)部分的字碼組成，并根據(jù)4.1-4.5進(jìn)行填寫，如圖1所示。

圖1智能糧庫轉(zhuǎn)運(yùn)車型號(hào)組成

4.1企業(yè)名稱代號(hào)

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智能糧庫轉(zhuǎn)運(yùn)車生產(chǎn)或運(yùn)營企業(yè)名稱代號(hào)位于第一部分，由生產(chǎn)企業(yè)確定，宜為企業(yè)具有代表

性的首字母縮寫組成。

4.2智能糧庫轉(zhuǎn)運(yùn)車類別代號(hào)

智能糧庫轉(zhuǎn)運(yùn)車類別代號(hào)位于第二部分，本標(biāo)準(zhǔn)規(guī)定標(biāo)識(shí)為L，以便于與其他機(jī)動(dòng)、非機(jī)動(dòng)車

輛區(qū)別。

4.3總質(zhì)量代號(hào)

智能糧庫轉(zhuǎn)運(yùn)車的總質(zhì)量代號(hào)位于第三部分，用3位阿拉伯?dāng)?shù)字表示，對(duì)應(yīng)車輛總質(zhì)量（kg）

除以100取整數(shù)值。例如，智能糧庫轉(zhuǎn)運(yùn)車總質(zhì)量為1800kg，則總質(zhì)量代號(hào)為018。

4.4最高行駛速度代號(hào)

最高行駛速度代號(hào)位于第四部分，用1位阿拉伯?dāng)?shù)字表示，代號(hào)與速度對(duì)應(yīng)關(guān)系如下：

——≤5km/h,代號(hào)為1；

——＞5km/h且≤10km/h,代號(hào)為2；

——＞10km/h且≤15km/h，代號(hào)為3。

4.5無人駕駛自主等級(jí)代號(hào)

駕駛自動(dòng)化等級(jí)代號(hào)位于第五部分，用1位阿拉伯?dāng)?shù)字表示，對(duì)應(yīng)關(guān)系如下：

——L0級(jí)駕駛自動(dòng)化對(duì)應(yīng)數(shù)字為0；

——L1級(jí)駕駛自動(dòng)化對(duì)應(yīng)數(shù)字為1；

——L2級(jí)駕駛自動(dòng)化對(duì)應(yīng)數(shù)字為2；

——L3級(jí)駕駛自動(dòng)化對(duì)應(yīng)數(shù)字為3；

——L4級(jí)駕駛自動(dòng)化對(duì)應(yīng)數(shù)字為4；

——L5級(jí)駕駛自動(dòng)化對(duì)應(yīng)數(shù)字為5。

5工作原理

智能糧庫轉(zhuǎn)運(yùn)車使用線控底盤，采用激光雷達(dá)+攝像頭+毫米波雷達(dá)+高精度慣導(dǎo)RTK等傳感器

組合，通過多傳感器融合檢測識(shí)別障礙物、道路環(huán)境等信息，配合激光SLAM和GNSS融合高精度

定位，綜合優(yōu)化目標(biāo)和動(dòng)態(tài)優(yōu)化路徑，并根據(jù)智能糧庫轉(zhuǎn)運(yùn)車特性進(jìn)行最優(yōu)橫向控制和縱向控制，

實(shí)現(xiàn)自動(dòng)轉(zhuǎn)運(yùn)功能。

6技術(shù)要求

6.1一般要求

6.1.1智能糧庫轉(zhuǎn)運(yùn)車應(yīng)符合本標(biāo)準(zhǔn)的規(guī)定，并按照經(jīng)批準(zhǔn)的圖樣及技術(shù)文件制造。

6.1.2智能糧庫轉(zhuǎn)運(yùn)車所用的配套件、原材料應(yīng)符合相關(guān)國家標(biāo)準(zhǔn)或行業(yè)標(biāo)準(zhǔn)的規(guī)定，并應(yīng)有檢驗(yàn)

合格證書。

6.1.3智能糧庫轉(zhuǎn)運(yùn)車的所有零件、部件經(jīng)檢驗(yàn)合格后方可裝配。

6.1.4各種管路和線路應(yīng)布置整齊、固定可靠，不應(yīng)與運(yùn)動(dòng)部件發(fā)生干涉與摩擦。

6.1.5整車外表面應(yīng)光滑平整，不應(yīng)有壓傷、劃痕等缺陷。

6.1.6焊縫不應(yīng)出現(xiàn)表面裂紋、氣孔、夾雜、咬邊等缺陷。

6.1.7所有外露黑色金屬表面應(yīng)進(jìn)行防銹處理。

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6.1.8連接件、緊固件應(yīng)連接可靠，不得松脫。

6.1.9各控制裝置與元件應(yīng)動(dòng)作靈敏、顯示準(zhǔn)確、安全可靠。

6.1.10在車輛外部的傳感器的防水防塵等級(jí)至少達(dá)到IP56。

6.1.11智能糧庫轉(zhuǎn)運(yùn)車的轉(zhuǎn)向輪（軸）不應(yīng)有裂紋、損傷和變形。

6.1.12信號(hào)和照明裝置至少應(yīng)包括前照燈、作業(yè)指示燈、轉(zhuǎn)向信號(hào)燈、制動(dòng)燈、后霧燈和倒機(jī)燈，

其安裝應(yīng)符合GB4785-2019的規(guī)定。

6.1.13應(yīng)配備符合車用手提式滅火器，并應(yīng)安放牢靠、取用方便。

6.1.14起步時(shí)應(yīng)無明顯的起步?jīng)_擊。

6.1.16傳動(dòng)裝置運(yùn)轉(zhuǎn)應(yīng)平穩(wěn)，無異響。

6.1.16越障高度應(yīng)不小于80mm。

6.1.17智能糧庫轉(zhuǎn)運(yùn)車應(yīng)經(jīng)200km道路行駛試驗(yàn)，試驗(yàn)過程中不應(yīng)發(fā)生整車及各零部件的斷裂和

電器控制系統(tǒng)各部件的損壞或失效，試驗(yàn)后不應(yīng)喪失其電動(dòng)行駛功能。

6.2作業(yè)流程要求

6.2.1能對(duì)進(jìn)入到轉(zhuǎn)運(yùn)中心的物流卡車進(jìn)行識(shí)別

通過訂單處理單元接收訂單信息，在判斷糧庫內(nèi)能容納訂單內(nèi)的糧食時(shí)同意接收糧食；利用掃

描裝置掃描物流卡車上標(biāo)簽，識(shí)別無誤后使物流卡車進(jìn)入到運(yùn)轉(zhuǎn)中心內(nèi)，并將識(shí)別的車輛信息和貨

物信息登錄進(jìn)物資管理系統(tǒng)中。

6.2.2能對(duì)物流卡車上的糧食進(jìn)行扦樣檢測

糧食物流卡車進(jìn)入轉(zhuǎn)運(yùn)中心廠區(qū)后利用糧食檢測單元對(duì)糧食進(jìn)行扦樣檢測，檢測結(jié)果保存至物

資管理系統(tǒng)中，系統(tǒng)根據(jù)檢測結(jié)果判斷該批貨物是否能夠存入糧倉內(nèi)。若檢測不合格則使糧食物流

卡車原路返回；

6.2.3能對(duì)所檢測合格的糧食進(jìn)行處理

處理包括稱重、清洗和風(fēng)干；具體的檢測沒問題，新糧即可進(jìn)入重力檢測單元，利用地磅區(qū)進(jìn)

行稱重，稱重完成后再由糧食物流卡車將糧食卸載到清理中心，清理中心的糧食處理單元自動(dòng)對(duì)這

批糧食進(jìn)行清洗和風(fēng)干，空卡車返回進(jìn)行自身稱重。

根據(jù)處理完成的糧食，調(diào)度智能糧庫轉(zhuǎn)運(yùn)車，并利用智能糧庫轉(zhuǎn)運(yùn)車根據(jù)路面信息擇最優(yōu)路線

將糧食輸送到糧庫內(nèi)。

6.2.4糧庫能對(duì)輸入的糧食進(jìn)行稱重和存儲(chǔ)

進(jìn)入到糧庫內(nèi)，智能糧庫轉(zhuǎn)運(yùn)車向物資管理系統(tǒng)發(fā)送任務(wù)完成信號(hào)，物資管理系統(tǒng)根據(jù)車輛上

糧食的質(zhì)量與倉庫內(nèi)的糧食總量進(jìn)行累加，最后將倉庫中的糧食增加量與物資管理系統(tǒng)中的重力檢

測單元處測得的糧食質(zhì)量做對(duì)比。

6.2.5物資管理系統(tǒng)接受處理出庫訂單

當(dāng)有訂單需要從轉(zhuǎn)運(yùn)中心中調(diào)出糧食時(shí)，物資管理系統(tǒng)處理訂單，判斷糧庫中的余糧能否滿足

訂單需求。

6.2.6物資管理系統(tǒng)接受派遣智能平臺(tái)車去糧庫內(nèi)裝載糧食

訂單確定后，物資管理系統(tǒng)派遣智能糧庫轉(zhuǎn)運(yùn)車去對(duì)應(yīng)糧食的倉庫中準(zhǔn)備裝載糧食。

6.3系統(tǒng)功能要求

智能糧庫轉(zhuǎn)運(yùn)車由SLAM系統(tǒng)、自動(dòng)卸料系統(tǒng)、導(dǎo)航系統(tǒng)、調(diào)度系統(tǒng)、監(jiān)管系統(tǒng)六個(gè)模塊構(gòu)成，

相關(guān)模塊具有可擴(kuò)展性，如表1所示。

表1智能糧庫轉(zhuǎn)運(yùn)車建設(shè)內(nèi)容

序號(hào)模塊功能概述

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1SLAM系統(tǒng)具備環(huán)境地圖構(gòu)建及定位的功能

2自動(dòng)卸料系統(tǒng)平臺(tái)車到達(dá)指定地點(diǎn)，無需人工干預(yù)可以自行打開出料口進(jìn)行卸料

3導(dǎo)航系統(tǒng)通過起始點(diǎn)的設(shè)置，自主產(chǎn)生路徑，并下發(fā)運(yùn)動(dòng)控制

4調(diào)度系統(tǒng)對(duì)廠區(qū)內(nèi)多平臺(tái)車進(jìn)行合理安排，使之避免工作沖突

5監(jiān)管系統(tǒng)監(jiān)測平臺(tái)車的續(xù)航以及工作故障

6.3.1SLAM系統(tǒng)

SLAM系統(tǒng)模塊具備下列功能：

a)在位置的環(huán)境下進(jìn)行環(huán)境地圖的建立；

b)通過構(gòu)建的環(huán)境地圖對(duì)自身的定位；

c)兼容多傳感器補(bǔ)足單一傳感器的不足。

6.3.2自動(dòng)卸料系統(tǒng)

自動(dòng)卸料模塊具備下列功能：

a)能夠自主打開和關(guān)閉出料口；

b)能夠自主升降卸料裝置。

6.3.3導(dǎo)航系統(tǒng)

導(dǎo)航系統(tǒng)模塊具備下列功能：

a)進(jìn)行起始點(diǎn)的下發(fā)；

b)提供最優(yōu)的工作線路；

c)進(jìn)行運(yùn)動(dòng)控制的下發(fā)。

6.3.4調(diào)度系統(tǒng)

調(diào)度系統(tǒng)模塊具備下列功能：

a)對(duì)智能糧庫轉(zhuǎn)運(yùn)車進(jìn)行調(diào)度，對(duì)不同的糧食選擇相對(duì)應(yīng)的糧倉進(jìn)行轉(zhuǎn)運(yùn)；

b)安排多智能糧庫轉(zhuǎn)運(yùn)車進(jìn)行不同線路的運(yùn)行；

c)避免多智能糧庫轉(zhuǎn)運(yùn)車工作沖突。

6.3.5監(jiān)管系統(tǒng)

監(jiān)管系統(tǒng)模塊具備下列功能：

a)監(jiān)管所有智能糧庫轉(zhuǎn)運(yùn)車的續(xù)航電量；

b)監(jiān)管所有智能糧庫轉(zhuǎn)運(yùn)車的工作狀態(tài)；

c)監(jiān)管所有智能糧庫轉(zhuǎn)運(yùn)車的車身狀態(tài)包含胎壓、電控等狀態(tài)。

6.4硬件要求

智能糧庫轉(zhuǎn)運(yùn)車硬件設(shè)備一般包括線控底盤車、收儲(chǔ)裝置、卸料裝置、激光雷達(dá)、RTK、雙目

相機(jī)、毫米波雷達(dá)、工控機(jī)、監(jiān)測設(shè)備等。

在進(jìn)行設(shè)備選型時(shí)應(yīng)根據(jù)糧庫的規(guī)模和業(yè)務(wù)需求等實(shí)際情況，選擇配備相應(yīng)設(shè)備。

主要硬件的功能要求如表2所示。

表2主要硬件的功能要求

序號(hào)硬件功能概述

具備動(dòng)力推進(jìn)裝置，可以一種或多種控制模式（遙控或線控)工作，

1線控底盤車

并能搭載不同模塊

2收儲(chǔ)裝置對(duì)需轉(zhuǎn)運(yùn)糧食物料進(jìn)行收儲(chǔ)且實(shí)時(shí)檢測濕度

3卸料裝置自動(dòng)升降且能自主開關(guān)出料口

4監(jiān)控設(shè)備檢測轉(zhuǎn)運(yùn)過程中糧食物料的狀態(tài)以及平臺(tái)車自身狀態(tài)

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5激光雷達(dá)發(fā)射激光線束，實(shí)時(shí)檢測平臺(tái)車附近的環(huán)境信息

6RTK提供厘米級(jí)精度的衛(wèi)星定位

7雙目相機(jī)識(shí)別障礙物信息，識(shí)別道路標(biāo)識(shí)

8毫米波雷達(dá)檢測車輛正前方突然出現(xiàn)的障礙，判斷碰撞時(shí)間做出主動(dòng)措施

處理所有傳感器的數(shù)據(jù)，下發(fā)運(yùn)動(dòng)控制到線控底盤且與主機(jī)進(jìn)行

9工控機(jī)

分布式關(guān)聯(lián)

7檢測方法

7.1試驗(yàn)條件和試驗(yàn)準(zhǔn)備

7.1.1整機(jī)試驗(yàn)負(fù)荷：按使用說明書或產(chǎn)品明示的最大載重容積加載進(jìn)行試驗(yàn)。

7.1.2試驗(yàn)環(huán)境：溫度為-5℃～35℃（測試?yán)m(xù)航溫度應(yīng)為20℃±3℃），風(fēng)速不大于3m/s，試驗(yàn)時(shí)應(yīng)避

免雨、雪天氣。

7.1.3試驗(yàn)路面：平坦、干燥的瀝青或混凝土路面。

7.1.4試驗(yàn)儀器應(yīng)符合GB17761-2018中第7章的規(guī)定。

7.2性能試驗(yàn)

7.2.1連續(xù)作業(yè)時(shí)間：智能糧庫轉(zhuǎn)運(yùn)車按制造廠說明書的要求對(duì)車載電源鋰電池充足電，靜置0.5h

后，增加至標(biāo)明的載重量，以最高行駛速度行駛到欠壓保護(hù)裝置做出反應(yīng)為止，記錄時(shí)間。

7.2.2最小轉(zhuǎn)彎直徑：智能糧庫轉(zhuǎn)運(yùn)車最小轉(zhuǎn)彎半徑測試應(yīng)符合GB/T12540的要求。在水平路面上

向左、右各做一次轉(zhuǎn)向運(yùn)動(dòng)，應(yīng)在回轉(zhuǎn)直徑為最小轉(zhuǎn)彎直徑的范圍內(nèi)順利回轉(zhuǎn)。

7.2.3爬坡能力：汽車爬坡能力測試應(yīng)符合GB/T12539的要求。爬坡能力按下列步驟試驗(yàn)：

在規(guī)定坡度的路面上選擇20m測試區(qū)域，其前端應(yīng)有5～10m長度與測試區(qū)域坡度相同的坡路，

坡前平直道路選擇小于5m位置起步。試驗(yàn)裝置見圖2，其中α為廠家規(guī)定的爬坡度；

空載樣機(jī)以低速從平直路段起步，以能達(dá)到最大爬坡能力所需的速度駛上坡道，智能糧庫轉(zhuǎn)運(yùn)

車應(yīng)能平穩(wěn)通過坡道。反復(fù)試驗(yàn)三次；

智能糧庫轉(zhuǎn)運(yùn)車以低速從平直路段起步，以能達(dá)到最大爬坡能力所需的速度駛上坡道，在坡道

中段位置停車，待停穩(wěn)后，松開制動(dòng)，迅速加速，樣機(jī)應(yīng)能重新平穩(wěn)起步，并能通過剩余坡道。反

復(fù)試驗(yàn)三次。

圖2爬坡性能試驗(yàn)裝置

7.2.4障礙通過能力：障礙通過測試可選擇在道路間有一臺(tái)階的場所進(jìn)行，該臺(tái)階高度80mm。將智

能糧庫轉(zhuǎn)運(yùn)車在距臺(tái)階0.5m處起步駛向臺(tái)階，智能糧庫轉(zhuǎn)運(yùn)車應(yīng)能越上并通過臺(tái)階，如圖3。

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圖3越障測試示意圖

7.2.5側(cè)傾穩(wěn)定性：將滿載狀態(tài)的智能糧庫轉(zhuǎn)運(yùn)車側(cè)向放置在20°的斜坡上，智能糧庫轉(zhuǎn)運(yùn)車應(yīng)穩(wěn)定，

不得有車輪離開地面、傾翻等現(xiàn)象。

7.2.6制動(dòng)性能測試：制動(dòng)性能的試驗(yàn)按GB12676規(guī)定進(jìn)行。

7.2.7可靠性試驗(yàn)

可靠性按下列步驟試驗(yàn)：

試驗(yàn)前應(yīng)對(duì)被測智能糧庫轉(zhuǎn)運(yùn)車進(jìn)行檢查和調(diào)整，使各部件保持良好的工作狀態(tài)，調(diào)整過程中，

允許進(jìn)行不大于3km的檢查行程，以確保調(diào)整妥善；

試驗(yàn)在保持行駛安全的情況下盡可能以較高車速行駛，行駛過程中不允許滑行；

行駛超過200km，試驗(yàn)過程中不應(yīng)發(fā)生機(jī)械的斷裂和驅(qū)動(dòng)控制系統(tǒng)各部件的損壞或失效，如（電

池、電機(jī)、控制器），試驗(yàn)后不應(yīng)喪失其電動(dòng)行駛功能。

8標(biāo)志、隨車文件、包裝、運(yùn)輸和貯存

8.1標(biāo)志

應(yīng)設(shè)置整車產(chǎn)品標(biāo)牌，同時(shí)還應(yīng)有底盤的產(chǎn)品標(biāo)牌；整車產(chǎn)品標(biāo)牌的內(nèi)容應(yīng)符合GB7258的規(guī)

定，標(biāo)牌的固定、位置和型式應(yīng)符合GB/T18411的要求。

8.2隨車文件

隨車文件應(yīng)包括但不限于：

a)產(chǎn)品合格證；

b)產(chǎn)品使用說明書，內(nèi)容應(yīng)符合GB/T9969-2008的相關(guān)要求；

c)隨車工具、隨車備件清單；

d)裝箱單。

8.3包裝

a)智能糧庫轉(zhuǎn)運(yùn)車采用裸裝，隨車備件及工具應(yīng)作防銹處理；

b)隨車文件采用防潮材料包裝。

8.4運(yùn)輸

智能糧庫轉(zhuǎn)運(yùn)車運(yùn)輸為整車自行運(yùn)輸，行駛時(shí)應(yīng)符合國家道路運(yùn)輸車輛的交通運(yùn)輸規(guī)則。

8.5貯存

a)應(yīng)存放在干燥通風(fēng)的庫房內(nèi)，露天停放時(shí)應(yīng)對(duì)車輛進(jìn)行防雨處置，并妥善保管。

b)長期存放時(shí)，易銹部位應(yīng)涂油脂防護(hù)，并應(yīng)按產(chǎn)品使用說明書的規(guī)定進(jìn)行維護(hù)和保養(yǎng)。

《智能糧食轉(zhuǎn)運(yùn)車》編制說明

1工作簡況（包括任務(wù)來源、協(xié)作單位、主要工作過程、標(biāo)準(zhǔn)主要起草人及其所

做的工作等）

1.1任務(wù)來源（包括標(biāo)準(zhǔn)下達(dá)計(jì)劃、標(biāo)準(zhǔn)計(jì)劃項(xiàng)目調(diào)整、標(biāo)準(zhǔn)制修訂的背景、必

要性和重要性）

《智能糧食轉(zhuǎn)運(yùn)車》團(tuán)體標(biāo)準(zhǔn)是中國糧油學(xué)會(huì)提出。

1.1.1標(biāo)準(zhǔn)下達(dá)計(jì)劃（包括標(biāo)準(zhǔn)下達(dá)計(jì)劃文件、標(biāo)準(zhǔn)名稱、第一起草單位等）

標(biāo)準(zhǔn)名稱為智能糧食轉(zhuǎn)運(yùn)車，第一起草單位為河南工業(yè)大學(xué)。

1.1.2標(biāo)準(zhǔn)計(jì)劃項(xiàng)目調(diào)整（如有，請(qǐng)寫明申請(qǐng)調(diào)整的具體內(nèi)容、理由和依據(jù)等）

無。

1.1.3標(biāo)準(zhǔn)制修訂的背景、必要性和重要性

2021年中國糧食總產(chǎn)量已經(jīng)達(dá)到13657億斤，實(shí)現(xiàn)糧食產(chǎn)量連續(xù)9年超過

1.3萬億斤；另外，2021年我國累計(jì)進(jìn)口糧食1.6億噸。糧倉在糧食儲(chǔ)存中具有

重要的作用，這意味著巨大數(shù)量的糧倉被用于儲(chǔ)存糧食。十四五規(guī)劃綱要中提出

要完善重要農(nóng)產(chǎn)品供給保障體系和糧食產(chǎn)購儲(chǔ)加銷體系；《河南省“十四五”糧食

和物資儲(chǔ)備發(fā)展規(guī)劃》提出全面增強(qiáng)糧食流通和物資儲(chǔ)備基礎(chǔ)設(shè)施支撐能力；《江

蘇省“十四五”糧食流通和物資儲(chǔ)備發(fā)展規(guī)劃》提出了設(shè)施設(shè)備現(xiàn)代化、倉儲(chǔ)管理

精準(zhǔn)化的發(fā)展目標(biāo)。

糧食轉(zhuǎn)運(yùn)工作是糧倉轉(zhuǎn)運(yùn)中的重要一環(huán)，而由于工作環(huán)境惡劣，人力成本的

上漲，企業(yè)招工困難，市場對(duì)能夠替代人工完成糧食轉(zhuǎn)運(yùn)的車輛有著很大的需求。

目前，無人駕駛的相關(guān)技術(shù)有著迅速的發(fā)展，包括感知、SLAM、路徑規(guī)劃

和控制等多方面技術(shù)，現(xiàn)有的路徑規(guī)劃和控制的技術(shù)能夠支撐之智能糧食轉(zhuǎn)運(yùn)車

在糧倉環(huán)境中的應(yīng)用。制定相關(guān)的標(biāo)準(zhǔn)能夠填補(bǔ)行業(yè)空白并為行業(yè)發(fā)展做出前瞻

性的指導(dǎo)，起到保障我國糧食安全和促進(jìn)糧食產(chǎn)業(yè)發(fā)展的重要作用。

1.2協(xié)作單位（除第一起草單位外的其他主要起草單位）

協(xié)作單位為中糧工科迎春智能裝備(湖南)有限公司、江西工業(yè)貿(mào)易職業(yè)技術(shù)

學(xué)院、昆山同日機(jī)器人智能科技有限公司、上海交通大學(xué)、中糧工科迎春農(nóng)牧機(jī)

械(山東)有限公司、廣東福滿倉智能裝備有限公司。

1.3主要工作過程（應(yīng)包括標(biāo)準(zhǔn)起草階段、征求意見階段、審查階段、報(bào)批階段

1

等）

（1）成立標(biāo)準(zhǔn)編制工作組

根據(jù)2022年中國糧油學(xué)會(huì)團(tuán)體標(biāo)準(zhǔn)制修訂計(jì)劃和要求，2022年10月成立

標(biāo)準(zhǔn)編制工作組，制定各單位的工作職責(zé)、工作規(guī)劃、溝通機(jī)制，啟動(dòng)了標(biāo)準(zhǔn)研

究及編制工作。

（2）調(diào)查研究，收集資料

本標(biāo)準(zhǔn)起草小組深入研究了大量國內(nèi)外的科技文獻(xiàn)和相關(guān)標(biāo)準(zhǔn)，了解國內(nèi)外

研究現(xiàn)狀，通過對(duì)資料的嚴(yán)格篩選和分析，為本標(biāo)準(zhǔn)的制定提供參考和依據(jù)。

（3）標(biāo)準(zhǔn)草案編制及修改完善

本標(biāo)準(zhǔn)在大量調(diào)研工作的基礎(chǔ)上，標(biāo)準(zhǔn)編制工作組編制了標(biāo)準(zhǔn)草案的初稿。

初稿完成后，組織內(nèi)部專家進(jìn)行了詳細(xì)的評(píng)審，標(biāo)準(zhǔn)編制工作組對(duì)專家的意見進(jìn)

行了仔細(xì)的分析和整合，根據(jù)反饋對(duì)草案進(jìn)行了多輪修訂，每一輪修訂都旨在使

標(biāo)準(zhǔn)更加完善和精確。

（4）形成征求意見稿

2024年6月初，標(biāo)準(zhǔn)編制工作組召開了標(biāo)準(zhǔn)草案研討會(huì)，項(xiàng)目組各單位通

過視頻會(huì)議等方式進(jìn)行討論交流，對(duì)于再次智能糧食轉(zhuǎn)運(yùn)車的指標(biāo)進(jìn)行了逐條梳

理。會(huì)上專家及企業(yè)技術(shù)負(fù)責(zé)人對(duì)標(biāo)準(zhǔn)內(nèi)容進(jìn)行了討論，標(biāo)準(zhǔn)編制工作組按照專

家意見對(duì)標(biāo)準(zhǔn)進(jìn)行了完善，形成了征求意見稿。

1.4標(biāo)準(zhǔn)主要起草人及其所做的工作等

《智能糧庫轉(zhuǎn)運(yùn)車》團(tuán)體標(biāo)準(zhǔn)的主編單位由河南工業(yè)大學(xué)承擔(dān)，參編單位有

中糧工科迎春智能裝備(湖南)有限公司、江西工業(yè)貿(mào)易職業(yè)技術(shù)學(xué)院、昆山同日

機(jī)器人智能科技有限公司、上海交通大學(xué)、中糧工科迎春農(nóng)牧機(jī)械(山東)有限公

司、廣東福滿倉智能裝備有限公司。根據(jù)起草工作需要，由河南工業(yè)大學(xué)牽頭成

立了編寫工作組，并進(jìn)行了分工。第一起草人負(fù)責(zé)研究確定標(biāo)準(zhǔn)編制方案、關(guān)鍵

技術(shù)問題的解決及主要技術(shù)內(nèi)容，其他起草人參與完成《智能糧庫轉(zhuǎn)運(yùn)車》標(biāo)準(zhǔn)

草案文本編寫、關(guān)鍵技術(shù)參數(shù)驗(yàn)證、標(biāo)準(zhǔn)編制說明和征求意見處理等工作。

2．標(biāo)準(zhǔn)編制原則和確定標(biāo)準(zhǔn)主要內(nèi)容（如技術(shù)指標(biāo)、參數(shù)、公式、性能要求、

試驗(yàn)方法、檢驗(yàn)規(guī)則等）的論據(jù)（包括試驗(yàn)、統(tǒng)計(jì)數(shù)據(jù)）。修訂標(biāo)準(zhǔn)時(shí)，應(yīng)列出

與原標(biāo)準(zhǔn)的主要差異和水平對(duì)比.

2

2.1編制原則

本標(biāo)準(zhǔn)本著先進(jìn)性、科學(xué)性和可操作性的原則，按照統(tǒng)一性、協(xié)調(diào)性、適用

性和規(guī)范性要求來開展制定工作。

本標(biāo)準(zhǔn)起草過程中主要按照《標(biāo)準(zhǔn)化工作導(dǎo)則·第1部分：標(biāo)準(zhǔn)的結(jié)構(gòu)和編

寫》（GB/T1.1-2009）進(jìn)行編寫。

2.2標(biāo)準(zhǔn)主要內(nèi)容

2.2.1標(biāo)準(zhǔn)適用范圍

本文件適用于對(duì)各類倉儲(chǔ)糧的智能糧庫轉(zhuǎn)運(yùn)車。

本標(biāo)準(zhǔn)規(guī)定了智能糧庫轉(zhuǎn)運(yùn)車的術(shù)語和定義、型號(hào)編制方法及參數(shù)、工作原

理、技術(shù)要求、檢測方式以及標(biāo)志、隨車文件、運(yùn)輸和貯存。

2.2.2規(guī)范性引用文件

本標(biāo)準(zhǔn)主要采用了相關(guān)國家標(biāo)準(zhǔn)。

2.2.3術(shù)語和定義

本標(biāo)準(zhǔn)的術(shù)語和定義按照GB/T20001.1《標(biāo)準(zhǔn)編寫規(guī)則第1部分：術(shù)語》中

3.1的規(guī)定，制定術(shù)語標(biāo)準(zhǔn)的目的是獲得一種標(biāo)準(zhǔn)化的術(shù)語集，其中概念和術(shù)語

一一對(duì)應(yīng)，以避免歧義和誤解。

2.2.4產(chǎn)品型號(hào)的編制

智能糧庫轉(zhuǎn)運(yùn)車型號(hào)由五個(gè)部分的字碼組成，分別為企業(yè)名稱代號(hào)、只能糧

庫轉(zhuǎn)運(yùn)車類別代號(hào)、總質(zhì)量代號(hào)、最高行駛速度代號(hào)、無人駕駛等級(jí)代號(hào)。

2.2.5工作原理

對(duì)智能糧庫轉(zhuǎn)運(yùn)車的工作原理做了相關(guān)規(guī)定。

2.2.6一般技術(shù)要求

對(duì)智能糧庫轉(zhuǎn)運(yùn)車所用材料、外購件、板件、制造要求、外觀等提出了規(guī)范

和要求。

2.2.7作業(yè)流程要求

對(duì)智能糧庫轉(zhuǎn)運(yùn)車的工作流程等提出了規(guī)范和要求。

2.2.8系統(tǒng)功能要求

對(duì)智能糧庫轉(zhuǎn)運(yùn)車每個(gè)系統(tǒng)模塊的功能提出了規(guī)范和要求。

2.2.9硬件要求

3

對(duì)智能糧庫轉(zhuǎn)運(yùn)車硬件設(shè)備的選用及其功能提出了規(guī)范和要求。

3．主要試驗(yàn)（或驗(yàn)證）情況的分析、綜述報(bào)告，技術(shù)經(jīng)濟(jì)論證，預(yù)期的經(jīng)濟(jì)效

果

3.1檢驗(yàn)方法的選定

依據(jù)相關(guān)標(biāo)準(zhǔn)規(guī)定的方法進(jìn)行檢驗(yàn)，其中參考的標(biāo)準(zhǔn)有：GB4785-2019《汽

車及掛車外部照明和光信號(hào)裝置的安裝規(guī)定》、GB7258《機(jī)動(dòng)車運(yùn)行安全技術(shù)

條件》、GB/T9969-2008《工業(yè)產(chǎn)品使用說明書總則》、GB/T12539《汽車爬

陡坡試驗(yàn)方法》、GB/T12540《汽車最小轉(zhuǎn)彎直徑測定方法》、GB12676《商

用車輛和掛車制動(dòng)系統(tǒng)技術(shù)要求及試驗(yàn)方法》、GB17761-2018《電動(dòng)自行車安

全技術(shù)規(guī)范》、GB/T18411《機(jī)動(dòng)車產(chǎn)品標(biāo)牌》等相關(guān)國家標(biāo)準(zhǔn)。

3.2驗(yàn)證情況綜述報(bào)告

車輛性能實(shí)驗(yàn)為《智能糧庫轉(zhuǎn)運(yùn)車》標(biāo)準(zhǔn)的關(guān)鍵技術(shù)內(nèi)容，標(biāo)準(zhǔn)所提及的試

驗(yàn)方法，大多數(shù)來自現(xiàn)有的國家標(biāo)準(zhǔn)或行業(yè)標(biāo)準(zhǔn)，試驗(yàn)方法成熟，具備很強(qiáng)的操

作性。最小轉(zhuǎn)彎直徑、爬坡能力、制動(dòng)性能測試的實(shí)驗(yàn)分別依據(jù)的為GB/T12540

《汽車最小轉(zhuǎn)彎直徑測定方法》、GB/T12539《汽車爬陡坡試驗(yàn)方法》、GB12676

《商用車輛和掛車制動(dòng)系統(tǒng)技術(shù)要求及試驗(yàn)方法》，連續(xù)作業(yè)時(shí)間、障礙通過能

力、側(cè)傾穩(wěn)定性、可靠性試驗(yàn)則是則是參考相似的同類標(biāo)準(zhǔn)，已經(jīng)成為行業(yè)和社

會(huì)的共識(shí)。測試方法經(jīng)過標(biāo)準(zhǔn)驗(yàn)證證明了方法的合理性與可執(zhí)行性。

3.3技術(shù)經(jīng)濟(jì)論證，預(yù)期的經(jīng)濟(jì)效果

本標(biāo)準(zhǔn)具有科學(xué)性、先進(jìn)性、針對(duì)性、適用性和可操作性，標(biāo)準(zhǔn)的發(fā)布實(shí)施，

填補(bǔ)了國內(nèi)外智能糧庫轉(zhuǎn)運(yùn)車技術(shù)和安全方面的空白，必將為提高智能糧庫轉(zhuǎn)運(yùn)

車的本質(zhì)安全性，提升運(yùn)輸車輛行業(yè)的整體技術(shù)水平，提高糧食轉(zhuǎn)運(yùn)效率，推動(dòng)

糧庫的自動(dòng)化、智能化和科技化的發(fā)展，保障了我國糧食安全和促進(jìn)糧食產(chǎn)業(yè)發(fā)

展，具有重要社會(huì)效益和經(jīng)濟(jì)效益。

4．與國際、國外對(duì)比情況（采用國際標(biāo)準(zhǔn)和國外先進(jìn)標(biāo)準(zhǔn)的程度，以及與國際、

國外同類標(biāo)準(zhǔn)水平的對(duì)比情況，或與測試的國外樣品、樣機(jī)的有關(guān)數(shù)據(jù)的對(duì)比情

況等）

目前尚未有相關(guān)產(chǎn)品國際標(biāo)準(zhǔn)和國外標(biāo)準(zhǔn)。

4

5．與有關(guān)的現(xiàn)行法律、法規(guī)和強(qiáng)制性國家標(biāo)準(zhǔn)的關(guān)系（簡要說明標(biāo)準(zhǔn)與法律、

法規(guī)、標(biāo)準(zhǔn)的協(xié)調(diào)性）

《智能糧庫轉(zhuǎn)運(yùn)車》標(biāo)準(zhǔn)的編制非常注重與現(xiàn)行法律、法規(guī)以及相關(guān)標(biāo)準(zhǔn)的

銜接，如

（1）車輛自動(dòng)駕駛等級(jí)注重與《汽車駕駛自動(dòng)化分級(jí)》（GB/T40429-2021）

的銜接。

（2）車輛信號(hào)和照明裝置注重與《汽車及掛車外部照明和光信號(hào)裝置的安

裝規(guī)定》（GB4785-2019）的銜接。

（3）車輛整車標(biāo)牌注重與《機(jī)動(dòng)車運(yùn)行安全技術(shù)條件》（GB7258）的銜

接。

（4）車輛產(chǎn)品使用說明書注重與《工業(yè)產(chǎn)品使用說明書總則》（GB/T

9969-2008）的銜接。

（5）車輛爬坡性能測試注重與《汽車爬陡坡試驗(yàn)方法》（GB/T12539）的

銜接。

（6）車輛最小轉(zhuǎn)彎直徑測試注重與《汽車最小轉(zhuǎn)彎直徑測定方法》（GB/T

12540）的銜接。

（7）車輛制動(dòng)性能測試注重與《商用車輛和掛車制動(dòng)系統(tǒng)技術(shù)要求及試驗(yàn)

方法》（GB12676）的銜接。

6．重大分歧意見的處理經(jīng)過和依據(jù)（主要適用于矛盾、分歧較大的意見，處理

結(jié)果與處理依據(jù)的說明；如沒有，寫“無”）

無。

7．其他應(yīng)予說明的事項(xiàng)（陳述是否涉及專利及有關(guān)說明、本標(biāo)準(zhǔn)編制階段與原

計(jì)劃有差異情況說明及原因等）

無。

《智能糧庫轉(zhuǎn)運(yùn)車》團(tuán)體標(biāo)準(zhǔn)起草組

5

2024年6月

6

ICSxxx

ccsxxxx

團(tuán)體標(biāo)準(zhǔn)

T/CCOAxxxx—XXXX

智能糧庫轉(zhuǎn)運(yùn)車

IntelligentGrainDepotTransferVehicle

(征求意見稿)

XXXX-XX-XX發(fā)布XXXX-XX-XX實(shí)施

中國糧油學(xué)會(huì)發(fā)布

T/CCOAXXXX-XXXX

智能糧庫轉(zhuǎn)運(yùn)車

1范圍

本文件規(guī)定了智能糧庫轉(zhuǎn)運(yùn)車的術(shù)語和定義、型號(hào)編制方法及參數(shù)、工作原理、技術(shù)要求、檢

測方式以及標(biāo)志、隨車文件、運(yùn)輸和貯存。

本文件適用于對(duì)各類倉儲(chǔ)糧的智能糧庫轉(zhuǎn)運(yùn)車。。

2規(guī)范性引用文件

下列文件中的內(nèi)容通過文中的規(guī)范性引用而構(gòu)成本文件必不可少的條款。其中，注日期的引用

文件，僅該日期對(duì)應(yīng)的版本適用于本文件；不注日期的引用文件，其最新版本（包括所有的修改單）

適用于本文件。

GB1495汽車加速行駛車外噪聲限值及測量方法

GB7258機(jī)動(dòng)車運(yùn)行安全技術(shù)條件

GB/T9969-2008工業(yè)產(chǎn)品使用說明書總則

GB/T12539汽車爬陡坡試驗(yàn)方法

GB/T12540汽車最小轉(zhuǎn)彎直徑測定方法

GB12676商用車輛和掛車制動(dòng)系統(tǒng)技術(shù)要求及試驗(yàn)方法

GB16735道路車輛車輛識(shí)別代號(hào)

GB17761-2018電動(dòng)自行車安全技術(shù)規(guī)范

GB/T18411機(jī)動(dòng)車產(chǎn)品標(biāo)牌

GB/T40429-2021汽車駕駛自動(dòng)化分級(jí)

3術(shù)語和定義

3.1

智能糧庫轉(zhuǎn)運(yùn)車iIntelligentgraindepottransfervehicle

用于糧食出入庫作業(yè)，自身具備動(dòng)力推進(jìn)裝置，不需要人員在車內(nèi)直接駕駛操縱，可以一種或

多種控制模式（遙控或自主)工作，并能搭載不同任務(wù)模塊完成相應(yīng)任務(wù)的地面機(jī)動(dòng)車輛,由動(dòng)力系統(tǒng)、

傳動(dòng)系統(tǒng)、行駛系統(tǒng)、轉(zhuǎn)向系統(tǒng)和制動(dòng)系統(tǒng)等部分共同組成。

3.2

整備質(zhì)量completevehiclekerbmass

智能糧庫轉(zhuǎn)運(yùn)車在無載荷情況下，生產(chǎn)企業(yè)出廠時(shí)按成品車輛裝備完整后（如專用作業(yè)裝置、

隨車工具等安裝齊備）的重量。

3.3

障礙obstacle

阻礙通道或通行，或以任何方式阻止智能糧庫轉(zhuǎn)運(yùn)車機(jī)動(dòng)行為的任何物體、自然現(xiàn)象或帶標(biāo)記

的自然區(qū)域等。

T/CCOAXXXX-XXXX

3.4

避障obstacleavoidance

當(dāng)智能糧庫轉(zhuǎn)運(yùn)車在一個(gè)阻止它在原規(guī)劃路徑上繼續(xù)前行的自然或人造障礙周圍行駛時(shí)，自動(dòng)

駕駛系統(tǒng)的一種自主規(guī)避且對(duì)路徑進(jìn)行重新規(guī)劃的行為模式。

3.5

障礙通過obstaclenegotiation

一旦障礙物被檢測到并被描述成能夠通過，單個(gè)智能糧庫轉(zhuǎn)運(yùn)車順利的穿過或越過障礙物的能

力。

3.6

操作員dispatcher

管理員、安全員、調(diào)度員、運(yùn)維人員、現(xiàn)場操作人員和遠(yuǎn)程駕駛員的總稱，具有在相應(yīng)時(shí)刻接

管對(duì)應(yīng)智能糧庫轉(zhuǎn)運(yùn)車的能力，能夠保證該車輛運(yùn)行安全、具有事先賦予的車輛控制權(quán)限（如運(yùn)行、

管理、運(yùn)維或整備等權(quán)限）的人員。

3.7

動(dòng)態(tài)工作任務(wù)dynamicoperationaltasks

智能糧庫轉(zhuǎn)運(yùn)車在糧庫內(nèi)工作時(shí)完成的有一定目的的行為。行為包含：感知周邊環(huán)境，車輛自

主橫向和縱向操縱，通過人可感知的方