(12)發(fā)明專利李元熙鄭景夫公司11021閃閃(2根據(jù)輸入圖像來(lái)生成對(duì)象的第一圖像；基于包括所述對(duì)象的位置在內(nèi)的地圖數(shù)據(jù)來(lái)生成第二圖像，以將所述對(duì)象相對(duì)于設(shè)備的候選定位信息進(jìn)行投影；根據(jù)所述第一圖像來(lái)池化與所述第二圖像中的頂點(diǎn)相對(duì)應(yīng)的特征值；基于經(jīng)池化的特征值來(lái)確定所述候選定位信息的分?jǐn)?shù)，以及基于所述候選定位信息的分?jǐn)?shù)來(lái)確定所述設(shè)備的定位信息，其中，確定所述設(shè)備的定位信息包括：基于在所述第二圖像中包括的頂點(diǎn)中，受平移自由度D0F的影響低于第一閾值的長(zhǎng)距離頂點(diǎn)來(lái)確定旋轉(zhuǎn)D0F;基于所述第二圖像中除了所述長(zhǎng)距離頂點(diǎn)之外的短距離頂點(diǎn)中受前后平移D0F的影響低于第二閾值的朝向消失點(diǎn)的短距離頂點(diǎn)來(lái)確定左右平移D0F;以及基于所述短距離頂點(diǎn)中除了所述朝向消失點(diǎn)的短距離頂點(diǎn)之外的非朝向消失點(diǎn)的短距離頂點(diǎn)來(lái)確定所述前后平移D0F。2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的定位方法，其中，生成所述第一圖像包括：生成與多個(gè)特征相對(duì)應(yīng)的特征圖。3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的定位方法，其中，生成所述第二圖像包括：從所述地圖數(shù)據(jù)中提取與所述候選定位信息中的視場(chǎng)相對(duì)應(yīng)的區(qū)域；以及將所述區(qū)域中包括的頂點(diǎn)投影到與所述候選定位信息相對(duì)應(yīng)的投影點(diǎn)中?；谒鲰旤c(diǎn)的坐標(biāo)在所述第一圖像中選擇像素；以及獲得所選像素的特征值。5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的定位方法，其中，確定所述候選定位信息的分?jǐn)?shù)包括確定經(jīng)池化的特征值的總和。6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的定位方法，其中，確定所述總和包括：響應(yīng)于所述第一圖像包括與特征相對(duì)應(yīng)的特征圖，基于針對(duì)所述特征所確定的權(quán)重來(lái)確定所述特征值的加權(quán)和。7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的定位方法，其中，確定所述設(shè)備的定位信息包括：將多條候選定位信息的分?jǐn)?shù)中與最高分?jǐn)?shù)相對(duì)應(yīng)的候選定位信息確定為所述設(shè)備的定位信息。8.根據(jù)權(quán)利要求1所述的定位方法，其中，確定所述設(shè)備的定位信息包括：將所述第二圖像分割成區(qū)域；以及使用在所述區(qū)域中計(jì)算的分?jǐn)?shù)，順序地確定所述候選定位信息中包括的多個(gè)自由度“DOF”值?；谂c距離相關(guān)聯(lián)的第一標(biāo)準(zhǔn)將所述第二圖像分割成長(zhǎng)距離區(qū)域和短距離區(qū)域；以及基于與消失點(diǎn)相關(guān)聯(lián)的第二標(biāo)準(zhǔn)，將所述短距離區(qū)域分割成朝向消失點(diǎn)的短距離區(qū)域和非朝向消失點(diǎn)的短距離區(qū)域。311.根據(jù)權(quán)利要求10所述的定位方法，其中，所述順序地確定包括：基于所述長(zhǎng)距離區(qū)域來(lái)確定旋轉(zhuǎn)D0F;基于所述朝向消失點(diǎn)的短距離區(qū)域來(lái)確定左右平移D0F;以及基于所述非朝向消失點(diǎn)的短距離區(qū)域來(lái)確定前后平移D0F。12.根據(jù)權(quán)利要求1所述的定位方法，其中，確定所述設(shè)備的定位信息包括：基于經(jīng)池化的特征值的分布來(lái)確定提高分?jǐn)?shù)的方向；以及基于所述方向來(lái)校正所述候選定位信息。13.根據(jù)權(quán)利要求12所述的定位方法，其中，所述第一圖像包括指示與所述對(duì)象的接近程度的概率分布，其中，確定所述方向包括基于所述概率分布來(lái)確定所述方向。14.根據(jù)權(quán)利要求12所述的定位方法，其中，確定所述設(shè)備的定位信息包括：生成經(jīng)校正的第二圖像，在所述經(jīng)校正的第二圖像中所述對(duì)象相對(duì)于經(jīng)校正的候選定通過(guò)根據(jù)所述第一圖像來(lái)池化與經(jīng)校正的第二圖像中的頂點(diǎn)相對(duì)應(yīng)的特征值，來(lái)確定經(jīng)校正的候選定位信息的經(jīng)校正的分?jǐn)?shù)，其中，迭代地執(zhí)行確定所述方向、校正所述候選定位信息、生成經(jīng)校正的第二圖像以及計(jì)算經(jīng)校正的分?jǐn)?shù)，直到經(jīng)校正的分?jǐn)?shù)滿足條件為止。15.根據(jù)權(quán)利要求1所述的定位方法，還包括：基于所確定的定位信息來(lái)顯示所述虛擬對(duì)象。16.根據(jù)權(quán)利要求15所述的定位方法，其中，所述輸入圖像包括車輛的駕駛所述虛擬對(duì)象指示駕駛路線信息。17.一種存儲(chǔ)指令的非暫時(shí)性計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)，所述指令在由處理器執(zhí)行時(shí)使得所述處理器執(zhí)行根據(jù)權(quán)利要求1所述的定位方法。根據(jù)輸入圖像來(lái)生成對(duì)象的第一圖像；基于包括所述對(duì)象的位置在內(nèi)的地圖數(shù)據(jù)來(lái)生成第二圖像，以將所述對(duì)象相對(duì)于設(shè)備的候選定位信息進(jìn)行投影；將所述第二圖像分割成區(qū)域；以及通過(guò)所述第一圖像和所述區(qū)域之間的匹配來(lái)確定所述候選定位信息中包括的自由度基于在所述第二圖像中包括的頂點(diǎn)中受平移D0F的影響低于第一閾值的長(zhǎng)距離頂點(diǎn)來(lái)確定旋轉(zhuǎn)D0F;基于所述第二圖像中除了所述長(zhǎng)距離頂點(diǎn)之外的短距離頂點(diǎn)中受前后平移D0F的影響低于第二閾值的朝向消失點(diǎn)的短距離頂點(diǎn)來(lái)確定左右平移D0F;以及基于所述短距離頂點(diǎn)中除了所述朝向消失點(diǎn)的短距離頂點(diǎn)之外的非朝向消失點(diǎn)的短距離頂點(diǎn)來(lái)確定所述前后平移D0F。19.根據(jù)權(quán)利要求18所述的定位方法，其中，所述確定包括：通過(guò)順序地使用在所述區(qū)4域中通過(guò)所述匹配所計(jì)算的分?jǐn)?shù)來(lái)確定所述候選定位信息中包括的所述D0F值。20.根據(jù)權(quán)利要求18所述的定位方法，其中，所述確定包括：在改變針對(duì)所述區(qū)域所確定的D0F值的同時(shí)，通過(guò)根據(jù)所述第一圖像來(lái)池化與所述區(qū)域中的頂點(diǎn)相對(duì)應(yīng)的特征值，來(lái)計(jì)算與經(jīng)改變的D0F值相對(duì)應(yīng)的分?jǐn)?shù)；以及選擇與最高分?jǐn)?shù)相對(duì)應(yīng)的D0F值。22.根據(jù)權(quán)利要求18所述的定位方法，其中，所述分割包括：基于與距離相關(guān)聯(lián)的第一標(biāo)準(zhǔn)將所述第二圖像分割成長(zhǎng)距離區(qū)域和短距離區(qū)域；以及基于與消失點(diǎn)相關(guān)聯(lián)的第二標(biāo)準(zhǔn)，將所述短距離區(qū)域分割成朝向消失點(diǎn)的短距離區(qū)域和非朝向消失點(diǎn)的短距離區(qū)域。23.根據(jù)權(quán)利要求22所述的定位方法，其中，所述確定包括：基于所述長(zhǎng)距離區(qū)域來(lái)確定旋轉(zhuǎn)D0F;基于所述朝向消失點(diǎn)的短距離區(qū)域來(lái)確定左右平移D0F;以及基于所述非朝向消失點(diǎn)的短距離區(qū)域來(lái)確定前后平移D0F。24.根據(jù)權(quán)利要求18所述的定位方法，還包括：基于所確定的D0F值來(lái)顯示所述虛擬對(duì)象。25.根據(jù)權(quán)利要求24所述的定位方法，其中，所述輸入圖像包括車輛的駕駛圖像，以及所述虛擬對(duì)象指示駕駛路線信息。26.一種存儲(chǔ)指令的非暫時(shí)性計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)，所述指令在被處理器執(zhí)行時(shí)使得所述處理器執(zhí)行權(quán)利要求18所述的定位方法。根據(jù)輸入圖像來(lái)生成對(duì)象的第一圖像，基于包括所述對(duì)象的位置在內(nèi)的地圖數(shù)據(jù)來(lái)生成第二圖像，以將所述對(duì)象相對(duì)于設(shè)備的候選定位信息進(jìn)行投影，根據(jù)所述第一圖像來(lái)池化與所述第二圖像中的頂點(diǎn)相對(duì)應(yīng)的特征值，基于經(jīng)池化的特征值來(lái)確定所述候選定位信息的分?jǐn)?shù)，以及基于所述候選定位信息的分?jǐn)?shù)來(lái)確定所述設(shè)備的定位信息，基于在所述第二圖像中包括的頂點(diǎn)中，受平移自由度D0F的影響低于第一閾值的長(zhǎng)距離頂點(diǎn)來(lái)確定旋轉(zhuǎn)D0F;基于所述第二圖像中除了所述長(zhǎng)距離頂點(diǎn)之外的短距離頂點(diǎn)中受前后平移D0F的影響低于第二閾值的朝向消失點(diǎn)的短距離頂點(diǎn)來(lái)確定左右平移D0F;以及基于所述短距離頂點(diǎn)中除了所述朝向消失點(diǎn)的短距離頂點(diǎn)之外的非朝向消失點(diǎn)的短距離頂點(diǎn)來(lái)確定所述前后平移D0F。5根據(jù)輸入圖像來(lái)生成對(duì)象的第一圖像，基于包括所述對(duì)象的位置在內(nèi)的地圖數(shù)據(jù)來(lái)生成第二圖像，以將所述對(duì)象相對(duì)于設(shè)備的候選定位信息進(jìn)行投影，將所述第二圖像分割成區(qū)域，以及通過(guò)所述第一圖像和所述區(qū)域之間的匹配來(lái)確定所述候選定位信息中包括的自由度“DOF”值，基于在所述第二圖像中包括的頂點(diǎn)中受平移DOF的影響低于第一閾值的長(zhǎng)距離頂點(diǎn)來(lái)確定旋轉(zhuǎn)D0F;基于所述第二圖像中除了所述長(zhǎng)距離頂點(diǎn)之外的短距離頂點(diǎn)中受前后平移D0F的影響低于第二閾值的朝向消失點(diǎn)的短距離頂點(diǎn)來(lái)確定左右平移D0F;以及基于所述短距離頂點(diǎn)中除了所述朝向消失點(diǎn)的短距離頂點(diǎn)之外的非朝向消失點(diǎn)的短距離頂點(diǎn)來(lái)確定所述前后平移D0F。傳感器，設(shè)置在設(shè)備上，并且被配置為感測(cè)所述設(shè)備的圖像和候選定位信息中的一項(xiàng)或多項(xiàng)；根據(jù)所述圖像來(lái)生成對(duì)象的第一圖像，基于包括所述對(duì)象的位置在內(nèi)的地圖數(shù)據(jù)來(lái)生成第二圖像，以將所述對(duì)象相對(duì)于所述候選定位信息進(jìn)行投影，基于根據(jù)所述第一圖像池化與所述第二圖像中的頂點(diǎn)相對(duì)應(yīng)的特征值來(lái)確定所述候基于所述分?jǐn)?shù)來(lái)確定所述設(shè)備的定位信息；以及抬頭顯示器“HUD”,被配置為基于所確定的定位信息在所述地圖數(shù)據(jù)上可視化虛擬對(duì)基于在所述第二圖像中包括的頂點(diǎn)中受平移自由度D0F的影響低于第一閾值的長(zhǎng)距離頂點(diǎn)來(lái)確定旋轉(zhuǎn)D0F;基于所述第二圖像中除了所述長(zhǎng)距離頂點(diǎn)之外的短距離頂點(diǎn)中受前后平移D0F的影響低于第二閾值的朝向消失點(diǎn)的短距離頂點(diǎn)來(lái)確定左右平移D0F;以及基于所述短距離頂點(diǎn)中除了所述朝向消失點(diǎn)的短距離頂點(diǎn)之外的非朝向消失點(diǎn)的短距離頂點(diǎn)來(lái)確定所述前后平移D0F。30.根據(jù)權(quán)利要求29所述的定位裝置，其中，所述處理器還被配置為：基于距離將所述第二圖像分割成長(zhǎng)距離區(qū)域和短距離區(qū)域；以及基于消失點(diǎn)，將所述短距離區(qū)域分割成朝向消失點(diǎn)的短距離區(qū)域和非朝向消失點(diǎn)的短距離區(qū)域。31.根據(jù)權(quán)利要求30所述的定位裝置，其中，所述處理器還被配置為：基于所述長(zhǎng)距離區(qū)域來(lái)確定旋轉(zhuǎn)自由度“DOF”;6基于所述朝向消失點(diǎn)的短距離區(qū)域來(lái)確定左右平移DOF;以及基于所述非朝向消失點(diǎn)的短距離區(qū)域來(lái)確定前后平移D0F。32.根據(jù)權(quán)利要求29所述的定位裝置，其中，所述處理器還被配置為：使用神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)來(lái)生成包括與多個(gè)特征相對(duì)應(yīng)的特征圖在內(nèi)的所述第一圖像。33.根據(jù)權(quán)利要求29所述的定位裝置，其中，所述第二圖像包括與所述對(duì)象相對(duì)應(yīng)的二34.根據(jù)權(quán)利要求29所述的定位裝置，還包括：存儲(chǔ)器，被配置為存儲(chǔ)所述地圖數(shù)據(jù)、所述圖像、所述第一圖像、所述第二圖像、所述分?jǐn)?shù)和指令，所述指令在被執(zhí)行時(shí)配置所述處理器以確定以下任一項(xiàng)或其任意組合：所確定的定位信息和所述虛擬對(duì)象。7[0001]相關(guān)申請(qǐng)的交叉引用[0002]本申請(qǐng)要求于2018年10月24日在韓國(guó)知識(shí)產(chǎn)權(quán)局遞交的韓國(guó)專利申請(qǐng)No.10-2018-0127589的權(quán)益，該申請(qǐng)的全部公開(kāi)內(nèi)容通過(guò)引用并入本文中以用于所有目的。技術(shù)領(lǐng)域[0003]以下描述涉及用于基于圖像和地圖數(shù)據(jù)來(lái)定位的方法和裝置。背景技術(shù)[0004]在諸如車輛和其他交通工具的駕駛輔助、游戲或娛樂(lè)之類的領(lǐng)域中提供各種增強(qiáng)現(xiàn)實(shí)(AR)服務(wù)。為了提供更準(zhǔn)確和逼真的AR,使用了許多定位方法。例如，基于傳感器的定位方法使用諸如全球定位系統(tǒng)(GPS)傳感器和慣性測(cè)量單元(IMU)傳感器之類的傳感器的組合來(lái)確定對(duì)象的位置和朝向。此外，基于視覺(jué)的定位方法使用相機(jī)信息。發(fā)明內(nèi)容[0005]提供了本發(fā)明內(nèi)容以介紹下面在具體實(shí)施方式中進(jìn)一步描述的對(duì)簡(jiǎn)化形式的構(gòu)思的選擇。本發(fā)明內(nèi)容并非意在標(biāo)識(shí)所請(qǐng)求保護(hù)的主題的關(guān)鍵特征或必要特征，也并非意在用作幫助確定所請(qǐng)求保護(hù)的主題的范圍。[0006]在一個(gè)一般方面中，公開(kāi)了一種定位方法，包括：根據(jù)輸入圖像生成對(duì)象的第一圖像；基于包括所述對(duì)象的位置在內(nèi)的地圖數(shù)據(jù)來(lái)生成第二圖像，所述第二圖像將所述對(duì)象相對(duì)于設(shè)備的候選定位信息進(jìn)行投影；根據(jù)所述第一圖像來(lái)池化與所述第二圖像中的頂點(diǎn)相對(duì)應(yīng)的特征值；以及基于經(jīng)池化的特征值來(lái)確定所述候選定位信息的分?jǐn)?shù)。[0007]生成所述第一圖像可以包括：生成與多個(gè)特征相對(duì)應(yīng)的特征圖。[0008]生成所述第二圖像可以包括：從所述地圖數(shù)據(jù)中提取與所述候選定位信息中的視場(chǎng)相對(duì)應(yīng)的區(qū)域；以及將所述區(qū)域中包括的頂點(diǎn)投影到與所述候選定位信息相對(duì)應(yīng)的投影點(diǎn)中。[0009]所述池化可以包括：基于所述頂點(diǎn)的坐標(biāo)在所述第一圖像中選擇像素；以及獲得所選像素的特征值。[0010]所述確定可以包括確定經(jīng)池化的特征值的總和。[0011]確定所述總和可以包括：響應(yīng)于所述第一圖像包括與特征相對(duì)應(yīng)的特征圖，基于針對(duì)所述特征所確定的權(quán)重來(lái)確定所述特征值的加權(quán)和。[0012]所述定位方法可以包括：基于所述候選定位信息的分?jǐn)?shù)來(lái)確定所述設(shè)備的定位信[0013]確定所述設(shè)備的定位信息可以包括：將多條候選定位信息的分?jǐn)?shù)中與最高分?jǐn)?shù)相對(duì)應(yīng)的候選定位信息確定為所述設(shè)備的定位信息。[0014]確定所述設(shè)備的定位信息可以包括：將所述第二圖像分割成區(qū)域；以及使用在所述區(qū)域中計(jì)算的分?jǐn)?shù)，順序地確定所述候選定位信息中包括的多個(gè)自由度“DOF”值。8[0016]所述分割可以包括：基于與距離相關(guān)聯(lián)的第一標(biāo)準(zhǔn)將所述第二圖像分割成長(zhǎng)距離區(qū)域和短距離區(qū)域；以及基于與消失點(diǎn)相關(guān)聯(lián)的第二標(biāo)準(zhǔn)，將所述短距離區(qū)域分割成朝向消失點(diǎn)的短距離區(qū)域和非朝向消失點(diǎn)的短距離區(qū)域。[0017]所述順序地確定可以包括：基于所述長(zhǎng)距離區(qū)域來(lái)確定旋轉(zhuǎn)D0F;基于所述朝向消失點(diǎn)的短距離區(qū)域來(lái)確定左右平移D0F;以及基于所述非朝向消失點(diǎn)的短距離區(qū)域來(lái)確定[0018]所述確定可以包括：基于在所述第二圖像中包括的頂點(diǎn)中，受平移DOF的影響低于第一閾值的長(zhǎng)距離頂點(diǎn)來(lái)確定旋轉(zhuǎn)DOF;基于所述第二圖像中除了所述長(zhǎng)距離頂點(diǎn)之外的短距離頂點(diǎn)中受前后平移DOF的影響低于第二閾值的朝向消失點(diǎn)的短距離頂點(diǎn)來(lái)確定左右平移DOF;以及基于所述短距離頂點(diǎn)中除了所述朝向消失點(diǎn)的短距離頂點(diǎn)之外的非朝向消失點(diǎn)的短距離頂點(diǎn)來(lái)確定所述前后平移D0F。[0019]確定所述設(shè)備的定位信息可以包括：基于經(jīng)池化的特征值的分布來(lái)確定提高分?jǐn)?shù)的方向；以及基于所述方向來(lái)校正所述候選定位信息。[0020]所述第一圖像可以包括指示與所述對(duì)象的接近程度的概率分布，其中，確定所述方向包括基于所述概率分布來(lái)確定所述方向。[0021]確定所述設(shè)備的定位信息包括：生成經(jīng)校正的第二圖像，在所述經(jīng)校正的第二圖像中所述對(duì)象相對(duì)于經(jīng)校正的候選定位信息來(lái)投影；以及通過(guò)根據(jù)所述第一圖像來(lái)池化與經(jīng)校正的第二圖像中的頂點(diǎn)相對(duì)應(yīng)的特征值，來(lái)確定經(jīng)校正的候選定位信息的校正的分?jǐn)?shù)，其中，迭代地執(zhí)行確定所述方向、校正所述候選定位信息、生成經(jīng)校正的第二圖像以及計(jì)算經(jīng)校正的分?jǐn)?shù)，直到經(jīng)校正的分?jǐn)?shù)滿足條件為止。[0022]所述定位方法可以包括：在所述地圖數(shù)據(jù)上確定虛擬對(duì)象以提供增強(qiáng)現(xiàn)實(shí)(AR)服務(wù)；以及基于所確定的定位信息來(lái)顯示所述虛擬對(duì)象。[0023]所述輸入圖像可以包括車輛的駕駛圖像，以及所述虛擬對(duì)象指示駕駛路線信息。[0024]在另一一般方面中，公開(kāi)了一種定位方法，包括：根據(jù)輸入圖像生成對(duì)象的第一圖像；基于包括所述對(duì)象的位置在內(nèi)的地圖數(shù)據(jù)來(lái)生成第二圖像，所述第二圖像對(duì)所述對(duì)象相對(duì)于設(shè)備的候選定位信息進(jìn)行投影；將所述第二圖像分割成區(qū)域；以及通過(guò)所述第一圖像和所述區(qū)域之間的匹配來(lái)確定所述候選定位信息中包括的自由度“DOF”值。[0025]所述確定可以包括：通過(guò)順序地使用在所述區(qū)域中通過(guò)所述匹配所計(jì)算的分?jǐn)?shù)來(lái)確定所述候選定位信息中包括的所述DOF值。[0026]所述確定可以包括：在改變針對(duì)所述區(qū)域所確定的D0F值的同時(shí)，通過(guò)根據(jù)所述第一圖像來(lái)池化與所述區(qū)域中的頂點(diǎn)相對(duì)應(yīng)的特征值，來(lái)計(jì)算與經(jīng)改變的DOF值相對(duì)應(yīng)的分?jǐn)?shù)；以及選擇與最高分?jǐn)?shù)相對(duì)應(yīng)的D0F值。[0028]所述分割可以包括：基于與距離相關(guān)聯(lián)的第一標(biāo)準(zhǔn)將所述第二圖像分割成長(zhǎng)距離區(qū)域和短距離區(qū)域；以及基于與消失點(diǎn)相關(guān)聯(lián)的第二標(biāo)準(zhǔn)，將所述短距離區(qū)域分割成朝向消失點(diǎn)的短距離區(qū)域和非朝向消失點(diǎn)的短距離區(qū)域。[0029]所述確定可以包括：基于所述長(zhǎng)距離區(qū)域來(lái)確定旋轉(zhuǎn)DOF;基于所述朝向消失點(diǎn)的短距離區(qū)域來(lái)確定左右平移DOF;以及基于所述非朝向消失點(diǎn)的短距離區(qū)域來(lái)確定前后平9[0030]所述確定可以包括：基于在所述第二圖像中包括的頂點(diǎn)中受平移D0F的影響低于第一閾值的長(zhǎng)距離頂點(diǎn)來(lái)確定旋轉(zhuǎn)D0F;基于所述第二圖像中除了所述長(zhǎng)距離頂點(diǎn)之外的短距離頂點(diǎn)中受前后向平移DOF的影響低于第二閾值的朝向消失點(diǎn)的短距離頂點(diǎn)來(lái)確定左右平移DOF;以及基于所述短距離頂點(diǎn)中除了所述朝向消失點(diǎn)的短距離頂點(diǎn)之外的非朝向消失點(diǎn)的短距離頂點(diǎn)來(lái)確定所述前后平移DOF。[0031]所述定位方法可以包括：在所述地圖數(shù)據(jù)上確定虛擬對(duì)象以提供增強(qiáng)現(xiàn)實(shí)“AR”服[0032]所述輸入圖像可以包括車輛的駕駛圖像，以及所述虛擬對(duì)象指示駕駛路線信息。生成對(duì)象的第一圖像，基于包括所述對(duì)象的位置在內(nèi)的地圖數(shù)據(jù)來(lái)生成第二圖像，所述第二圖像對(duì)所述對(duì)象相對(duì)于設(shè)備的候選定位信息進(jìn)行投影，根據(jù)所述第一圖像來(lái)池化與所述第二圖像中的頂點(diǎn)相對(duì)應(yīng)的特征值，以及基于經(jīng)池化的特征值來(lái)確定所述候選定位信息的生成對(duì)象的第一圖像，基于包括所述對(duì)象的位置在內(nèi)的地圖數(shù)據(jù)來(lái)生成第二圖像，所述第二圖像對(duì)所述對(duì)象相對(duì)于設(shè)備的候選定位信息進(jìn)行投影，將所述第二圖像分割成區(qū)域，以及通過(guò)所述第一圖像和所述區(qū)域之間的匹配來(lái)確定所述候選定位信息中包括的自由度置為感測(cè)所述設(shè)備的圖像和候選定位信息中的一個(gè)或多個(gè)；處理器，被配置為：根據(jù)所述圖像生成對(duì)象的第一圖像，基于包括所述對(duì)象的位置在內(nèi)的地圖數(shù)據(jù)來(lái)生成第二圖像，所述第二圖像對(duì)所述對(duì)象相對(duì)于所述候選定位信息進(jìn)行投影，基于根據(jù)所述第一圖像池化與所述第二圖像中的頂點(diǎn)相對(duì)應(yīng)的特征值來(lái)確定所述候選定位信息的分?jǐn)?shù)，以及基于所述分?jǐn)?shù)確定所述設(shè)備的定位信息；以及抬頭顯示器(HUD),被配置為基于所確定的定位信息在所述地圖數(shù)據(jù)上可視化虛擬對(duì)象。[0036]所述處理器可以被配置為：基于距離將所述第二圖像分割成長(zhǎng)距離區(qū)域和短距離區(qū)域；以及基于消失點(diǎn)，將所述短距離區(qū)域分割成朝向消失點(diǎn)的短距離區(qū)域和非朝向消失點(diǎn)的短距離區(qū)域。[0037]所述處理器可以被配置為：基于所述長(zhǎng)距離區(qū)域來(lái)確定旋轉(zhuǎn)自由度DOF;基于所述朝向消失點(diǎn)的短距離區(qū)域來(lái)確定左右平移DOF;以及基于所述非朝向消失點(diǎn)的短距離區(qū)域來(lái)確定前后平移D0F。[0038]所述處理器可以被配置為：使用神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)生成包括與多個(gè)特征相對(duì)應(yīng)的特征圖的所述第一圖像。[0039]所述第二圖像可以包括與所述對(duì)象相對(duì)應(yīng)的二維(2D)頂點(diǎn)的投影。[0040]所述定位裝置可以包括：存儲(chǔ)器，被配置為存儲(chǔ)所述地圖數(shù)據(jù)、所述圖像、所述第一圖像、所述第二圖像、所述分?jǐn)?shù)和指令，所述指令在被執(zhí)行時(shí)，配置所述處理器以確定所確定的定位信息和所述虛擬對(duì)象中的任何一個(gè)或任何組合。附圖說(shuō)明[0042]圖1A至圖1C示出了在增強(qiáng)現(xiàn)實(shí)(AR)應(yīng)用中定位準(zhǔn)確度的重要性的示例。[0043]圖2示出了計(jì)算定位分?jǐn)?shù)的示例。[0044]圖3示出了計(jì)算定位分?jǐn)?shù)的示例。[0045]圖4示出了通過(guò)利用定位分?jǐn)?shù)來(lái)確定設(shè)備的定位信息的示例。[0046]圖5示出了各條候選定位信息的分?jǐn)?shù)的示例。[0047]圖6示出了定位方法的示例。[0048]圖7示出了通過(guò)優(yōu)化技術(shù)來(lái)確定設(shè)備的定位信息的示例。[0049]圖8A和圖8B示出了優(yōu)化技術(shù)的示例。[0050]圖9A到圖9E示出了應(yīng)用優(yōu)化技術(shù)的結(jié)果的示例。[0051]圖10示出了通過(guò)參數(shù)更新來(lái)進(jìn)行的定位方法的示例。[0052]圖11示出了通過(guò)逐步進(jìn)行參數(shù)更新來(lái)應(yīng)用定位方法的結(jié)果的示例。[0053]圖12示出了生成特征圖的神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的示例。[0054]圖13示出了定位裝置的示例。[0055]貫穿附圖和具體實(shí)施方式，除非另外描述或提供，否則相同的附圖標(biāo)記將被理解為指代相同的元素、特征和結(jié)構(gòu)。附圖可以不按比例繪制，并且為了清楚、說(shuō)明和方便起見(jiàn)，可以夸張附圖中的元素的相對(duì)尺寸、比例和描繪。具體實(shí)施方式[0056]提供以下詳細(xì)描述以幫助讀者獲得對(duì)本文描述的方法、裝置和/或系統(tǒng)的全面理解。然而，在理解本申請(qǐng)的公開(kāi)內(nèi)容之后，本文描述的方法、裝置和/或系統(tǒng)的各種改變、修改和等同物將是顯而易見(jiàn)的。例如，本文描述的操作序列僅僅是示例，并且不限于本文闡述的那些操作序列，而是可以改變的，這一點(diǎn)在理解本申請(qǐng)的公開(kāi)內(nèi)容之后變得顯而易見(jiàn)，但是除了必須以一定順序進(jìn)行的操作之外。而且，為了增加清晰性和簡(jiǎn)潔性，可以省略對(duì)本領(lǐng)域中已知的特征的描述。[0057]本文中描述的特征可以以不同的形式體現(xiàn)，并且不應(yīng)被解釋為受限于本文描述的示例。而是，提供本文描述的示例僅僅是為了說(shuō)明實(shí)現(xiàn)本文所述的方法、裝置和/或系統(tǒng)的許多可能方式中的一些方式，這些方式在理解本申請(qǐng)的公開(kāi)內(nèi)容之后將是顯而易見(jiàn)的。[0058]本文可以使用諸如第一、第二等術(shù)語(yǔ)來(lái)描述組件。這些術(shù)語(yǔ)中的每個(gè)術(shù)語(yǔ)不是用來(lái)定義對(duì)應(yīng)組件的本質(zhì)、順序或次序，而是僅用于將該對(duì)應(yīng)組件與其他組件區(qū)分開(kāi)。例如，第一組件可以被稱為第二組件，且類似地第二組件也可以被稱為第一組件。[0059]如果說(shuō)明書陳述一個(gè)組件“連接”、“耦合”或“接合”到第二組件，則第一組件可以一組件和第二組件之間。然而，如果說(shuō)明書陳述第一組件“直接連接”或“直接接合”到第二組件，則第三組件不可以“連接”或“接合”在第一組件和第二組件之間。類似的表述，例如，“在......之間”和“緊鄰在......之間”以及“與......相鄰”和“與......緊鄰”,也應(yīng)以這種方式解釋。[0060]本文中使用的術(shù)語(yǔ)僅用于描述特定示例的目的，而不是對(duì)示例的限制。如本文所11步驟、操作、元素和/或組件，但并不排除存在或添加一個(gè)或多[0061]本文針對(duì)示例或?qū)嵤├褂眯g(shù)語(yǔ)“可以”,例如關(guān)于示例或?qū)嵤├梢园ɑ驅(qū)崿F(xiàn)什么,意味著存在其中包括或?qū)崿F(xiàn)此特征的至少一個(gè)示例或?qū)嵤├惺纠蛯?shí)施例不限于此。[0062]下文闡述的示例可以在硬件上實(shí)現(xiàn)，該硬件適用于基于圖像和地圖數(shù)據(jù)的定位技術(shù)。例如，這些示例可用于在增強(qiáng)現(xiàn)實(shí)抬頭顯示器(ARHUD)中提高定位的準(zhǔn)了HUD之外，許多基于位置的服務(wù)也需要定位，并且這些示例可以用于在為了進(jìn)行高精度定位而提供高密度(HD)地圖數(shù)據(jù)的環(huán)境中估計(jì)位置和朝向。[0063]在下文中，將參照附圖來(lái)詳細(xì)地描述示例。附圖中，相似的附圖標(biāo)記用于相似元[0065]參考圖1A至圖1C,在示例中，AR基于現(xiàn)實(shí)來(lái)添加或增強(qiáng)信息并提供所添加的信息或所增強(qiáng)的信息。例如，AR向背景圖像或真實(shí)世界的圖像添加與虛擬圖像相對(duì)應(yīng)的虛擬對(duì)象，并呈現(xiàn)具有所添加對(duì)象的圖像。AR將虛擬世界與真實(shí)世界適當(dāng)?shù)亟M合，使得用戶在與虛擬世界實(shí)時(shí)交互時(shí)體驗(yàn)到沉浸式體驗(yàn)而不會(huì)識(shí)別到真實(shí)環(huán)境和虛擬環(huán)境之間的分離。為了將虛擬對(duì)象與真實(shí)圖像匹配，需要確定提供AR的用戶設(shè)備或用戶的位置和朝向(即，定位信息)。[0066]用于提供AR的定位信息被用于將虛擬對(duì)象布置在圖像中的期望位置處。在下文中，為了便于描述，在路面上顯示與虛擬對(duì)象相對(duì)應(yīng)的駕駛引導(dǎo)車道的示例。然而，示例不限于此。[0067]圖1A示出了具有相對(duì)小的定位誤差的AR圖像120。圖1B示出了具有相對(duì)大的定位[0068]例如，基于對(duì)象110的定位信息在道路圖像上顯示車輛的參考路線。在示例中，對(duì)象對(duì)應(yīng)于執(zhí)行定位的車輛和/或用戶終端。當(dāng)對(duì)象110的定位信息包括在小容差范圍內(nèi)的誤差時(shí)，作為要由設(shè)備顯示的虛擬對(duì)象的駕駛引導(dǎo)車道115在視覺(jué)上與真實(shí)道路圖像適當(dāng)?shù)貙?duì)準(zhǔn)，如圖像120中所示。當(dāng)對(duì)象130的定位信息包括相對(duì)較大的誤差時(shí)，即在容差范圍之外，作為要由設(shè)備顯示的虛擬對(duì)象的駕駛引導(dǎo)車道135在視覺(jué)上不與真實(shí)道路圖像適當(dāng)?shù)豙0069]參考圖1C,定位信息包括設(shè)備的位置和朝向。該位置對(duì)應(yīng)于三維(3D)坐標(biāo)，例如橫向(t)、垂直(t,)和縱向(t?),即(x,y,z),作為平移自由度(D0F)。此外，朝向?qū)?yīng)于俯仰(r)、偏航(r,)和橫滾(r?),作為旋轉(zhuǎn)D0F。通過(guò)例如全球定位系統(tǒng)(GPS)傳感器以及光檢測(cè)和測(cè)距(LiDAR)來(lái)獲得該位置，并且通過(guò)例如慣性測(cè)量單元(IMU)傳感器和陀螺儀傳感器來(lái)獲得朝向。定位信息被解釋為具有6個(gè)DOF,包括位置和朝向。[0070]本文所述車輛指的是任何運(yùn)輸、遞送或傳輸工具，例如汽車、卡車、拖拉機(jī)、滑板混合動(dòng)力車輛、智能移動(dòng)設(shè)備、具有高級(jí)駕駛輔助系統(tǒng)(ADAS)的智能車輛、或無(wú)人機(jī)。在示例中，智能移動(dòng)設(shè)備包括諸如電動(dòng)輪、電動(dòng)踢水板和電動(dòng)自行車之類的移動(dòng)設(shè)備。在示例中，車輛包括機(jī)動(dòng)車輛和非機(jī)動(dòng)車輛，例如具有動(dòng)力引擎的車輛(例如，耕耘機(jī)或摩托車)、自行車或手推車。[0071]除了本文描述的車輛之外，本文描述的方法和裝置可被包括在各種其他設(shè)備中，例如智能電話、行走輔助設(shè)備、可穿戴設(shè)備、安全設(shè)備、機(jī)器人、移動(dòng)終端和各種物聯(lián)網(wǎng)(IoT)設(shè)備。[0072]術(shù)語(yǔ)“道路”是兩個(gè)地方之間已被改進(jìn)以允許通過(guò)步行或某種形式的運(yùn)輸工具(例如，車輛)行進(jìn)的通道、路線或連接。道路可以包括各種類型的道路，指的是車輛行駛的路[0073]術(shù)語(yǔ)“車道”是指通過(guò)在道路表面上標(biāo)記的線來(lái)區(qū)分的道路空間。車道由其左線和右線或其車道邊界線來(lái)區(qū)分。此外，線是各種線，例如道路表面上于分隔單個(gè)車道的一對(duì)線，即與車道邊界線相對(duì)應(yīng)的左線和右線。術(shù)語(yǔ)“車道邊界”可以與[0074]本文描述的方法和裝置被用于車輛(例如，增強(qiáng)現(xiàn)實(shí)抬頭顯示器(AR3DHUD)和自主車輛)的導(dǎo)航設(shè)備中的道路引導(dǎo)信息。下文中闡述的示例可以用于在智能車輛的AR導(dǎo)航系統(tǒng)中顯示線、生成視覺(jué)信息以輔助對(duì)自主車輛的操縱、或者提供與車輛的駕駛相關(guān)的各種控制信息。此外，這些示例用于通過(guò)向包括智能系統(tǒng)(例如，車輛上安裝的用于駕駛輔助或完全自主駕駛的HUD)在內(nèi)的設(shè)備提供視覺(jué)信息來(lái)輔助安全和愉快的駕駛。在示例中，本文描述的示例還可以用于解釋車輛中安裝用于完全自動(dòng)駕駛或駕駛輔助并用于輔助安全和舒適駕駛的智能系統(tǒng)的視覺(jué)信息。本文描述的示例可以適用于車輛和車輛管理系統(tǒng)，例地保持在該車輛行駛的車道上的導(dǎo)航系統(tǒng)、智能電話或移動(dòng)設(shè)備。與顯示車輛的道路引導(dǎo)旅游和營(yíng)銷中的應(yīng)用)被認(rèn)為是在本公開(kāi)的范圍內(nèi)。[0075]圖2示出了計(jì)算定位分?jǐn)?shù)的示例。[0076]參考圖2,定位裝置基于地圖數(shù)據(jù)Q和圖像I來(lái)計(jì)算定位參數(shù)θ的分?jǐn)?shù)s(θ)。定位裝置可以由一個(gè)或多個(gè)硬件模塊來(lái)實(shí)現(xiàn)。[0077]在示例中，地圖數(shù)據(jù)是包括與諸如線之類的對(duì)象相對(duì)應(yīng)的多個(gè)3D頂點(diǎn)在內(nèi)的點(diǎn)云?；诙ㄎ粎?shù)將地圖數(shù)據(jù)的3D頂點(diǎn)投影到二維(2D)頂點(diǎn)上。圖像的特征包括基于圖像中包括的像素來(lái)提取的特征值。因此，對(duì)于本文描述的示例，可以不需要地圖數(shù)據(jù)的頂點(diǎn)與圖像的特征之間的對(duì)應(yīng)關(guān)系。[0078]對(duì)于本文描述的示例，可以不需要與地圖數(shù)據(jù)的頂點(diǎn)(例如，2D頂點(diǎn))和圖像的特征或像素之間的對(duì)應(yīng)性或匹配有關(guān)的信息。此外，因?yàn)榭梢圆粚?duì)從圖像中提取的特征進(jìn)行參數(shù)化，所以可以不需要對(duì)特征之間的關(guān)系進(jìn)行單獨(dú)分析或?qū)Φ貓D數(shù)據(jù)進(jìn)行搜索。[0079]定位參數(shù)θ是位置/朝向信息參數(shù)，并且被定義為圖1C中描述的6-DOF變量。定位參數(shù)θ對(duì)應(yīng)于近似位置/朝向信息。定位裝置通過(guò)使用基于圖像和地圖數(shù)據(jù)的評(píng)分技術(shù)去校正[0080]在示例中，定位裝置通過(guò)從圖像I中提取特征來(lái)配置特征圖。定位裝置計(jì)算與定位參數(shù)θ有關(guān)的匹配分?jǐn)?shù)。詳細(xì)地，定位裝置通過(guò)基于定位參數(shù)對(duì)來(lái)自地圖數(shù)據(jù)Q的頂點(diǎn)進(jìn)行投影并且對(duì)特征圖的像素中的與所投影的頂點(diǎn)的2D坐標(biāo)相對(duì)應(yīng)的像素的特征值進(jìn)行池化來(lái)計(jì)算匹配分?jǐn)?shù)。定位裝置更新定位參數(shù)θ以增加匹配分?jǐn)?shù)。[0081]在示例中，設(shè)備是執(zhí)行定位方法的任何設(shè)備，并且包括諸如車輛、導(dǎo)航系統(tǒng)或用戶設(shè)備(例如，智能電話)之類的設(shè)備。如上所述，定位信息具有6個(gè)DOF,包括設(shè)備的位置和朝傳感器的輸出來(lái)獲得定位信息。[0082]輸入圖像是要與虛擬對(duì)象一起顯示以提供AR服務(wù)的背景圖像或其他圖像。輸入圖像包括例如車輛的駕駛圖像。在示例中，駕駛圖像是使用車輛上安裝的捕捉設(shè)備所獲取的[0083]定位裝置基于捕捉設(shè)備的輸出來(lái)獲取輸入圖像。捕捉設(shè)備被固定到車輛上的位置，例如車輛的擋風(fēng)玻璃、儀表板或后視鏡，以捕捉車輛前方的視圖的駕駛圖像。捕捉設(shè)備包括例如視覺(jué)傳感器、圖像傳感器或執(zhí)行類似功能的設(shè)備。根據(jù)示例，捕捉設(shè)備每一幀捕捉單個(gè)圖像、或捕捉多個(gè)圖像。在示例中，由除了固定到車輛的捕捉設(shè)備之外的設(shè)備所捕捉的包括諸如車道邊界線、道路中心線和停止線之類的線。路面標(biāo)記包括諸如禁止停車標(biāo)記、人行橫道標(biāo)記、停車拖車區(qū)標(biāo)記和限速標(biāo)記之類的標(biāo)記。[0084]在示例中，地圖數(shù)據(jù)是高密度(HD)地圖數(shù)據(jù)。HD地圖是具有高密度(例如，厘米級(jí)密度)的3D地圖，可以用于自主駕駛。HD地圖包括例如具有3D數(shù)字?jǐn)?shù)據(jù)形式的與道路中心線由例如移動(dòng)測(cè)繪系統(tǒng)(MMS)來(lái)建立HD地圖。MMS(配備有各種傳感器的3D空間信息勘測(cè)系統(tǒng))使用配備有諸如相機(jī)、激光雷達(dá)和GPS之類的傳感器的移動(dòng)對(duì)象去測(cè)量位置和地理特征來(lái)獲得微小位置信息。[0085]圖3示出了計(jì)算定位分?jǐn)?shù)的示例。[0086]參考圖3,定位裝置200包括變換設(shè)備210和220、特征提取器230和池化器240。在示例中，變換設(shè)備210接收參數(shù)θ和地圖數(shù)據(jù)Q,并通過(guò)3D變換T對(duì)地圖數(shù)據(jù)Q應(yīng)用設(shè)備的與參數(shù)朝向處的視野范圍相對(duì)應(yīng)的區(qū)域。在示例中，變換設(shè)備220通過(guò)透視變換P來(lái)生成在設(shè)備的視點(diǎn)處的投影圖像。例如，變換設(shè)備220將由變換設(shè)備210提取的區(qū)域中包括的3D頂點(diǎn)投影過(guò)變換T和變換P被變換為投影圖像中的2D頂點(diǎn)p。這里，k表示指示不同特征或類別的索引，并且i表示指示頂點(diǎn)在相應(yīng)特征或類別中的索引。[0087]特征提取器230從圖像I中提取特征。取決于對(duì)象的類型或類別，該特征包括一個(gè)或多個(gè)特征圖F?和F?235。例如，特征圖F?包括與圖像中的線相關(guān)的特征，并且特征圖F?包括與圖像中的交通標(biāo)志相關(guān)的特征。為了便于描述，描述了提取兩個(gè)特征圖F?和F?235的示[0088]在示例中，定位裝置包括單獨(dú)的特征提取器以提取多個(gè)特征圖。在另一示例中，定位裝置包括例如深度神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)(DNN)之類的單個(gè)特征提取器，以輸出每個(gè)車道的多個(gè)特征[0089]在一些示例中，所提取的特征圖F?和F?235可以包括誤差，且因此可能無(wú)法逐像素的值。像素的特征值指示像素與特征有關(guān)的強(qiáng)度。[0090]投影圖像的2D頂點(diǎn)p*是指映射到圖像I的與地圖數(shù)據(jù)的3D頂點(diǎn)q:*相對(duì)應(yīng)的像素。參考等式1,對(duì)映射到圖像I的像素的特征的分?jǐn)?shù)求和。點(diǎn)，并且F()表示特征圖中與第k個(gè)特征或類別相對(duì)應(yīng)的映射點(diǎn)的特征值或分?jǐn)?shù)。在該示例中，如果映射點(diǎn)P(T(aE,e))不是整數(shù)，則執(zhí)行諸如四舍五入或插值之類的操作。參考等式2,通過(guò)計(jì)算特征的分?jǐn)?shù)的加權(quán)和來(lái)計(jì)算最終分?jǐn)?shù)。[0096]在該示例中，使用任意方案來(lái)設(shè)置權(quán)重wk。例如，權(quán)重w被設(shè)置為相等地一次性分配的權(quán)重或通過(guò)訓(xùn)練數(shù)據(jù)來(lái)調(diào)整的值。[0097]圖4示出了通過(guò)利用定位分?jǐn)?shù)來(lái)確定設(shè)備的定位信息的示例。可以以所示的順序和方式執(zhí)行圖4中的操作，然而可以改變一些操作的順序或省略一些操作，且不脫離所描述的說(shuō)明性示例的精神和范圍。可以并行或并發(fā)執(zhí)行圖4中所示的許多操作?？梢酝ㄟ^(guò)執(zhí)行指定功能的基于專用硬件的計(jì)算機(jī)(例如，處理器)或?qū)Ｓ糜布陀?jì)算機(jī)指令的組合來(lái)實(shí)現(xiàn)圖4的一個(gè)或多個(gè)框和框的組合。除了下面對(duì)圖4的描述之外，對(duì)圖1～3的描述也適用于圖4,并且通過(guò)引用并入本文。因此，這里可以不重得地圖數(shù)據(jù)。在操作440中，獲得候選定位信息。在示例中，候選定信息。[0099]在操作450中，生成地圖數(shù)據(jù)相對(duì)于候選定位信息的投影圖像。在示例中，當(dāng)提供多條候選定位信息時(shí)，生成相對(duì)于多條候選定位信息的多個(gè)投影圖像。[0100]在操作460中，根據(jù)特征圖來(lái)池化與投影圖像中的2D頂點(diǎn)相對(duì)應(yīng)的特征值。此外，在操作460中，基于經(jīng)池化的特征值來(lái)計(jì)算候選定位信息的分?jǐn)?shù)。當(dāng)提供多條候選定位信息時(shí)，計(jì)算多條候選定位信息的分?jǐn)?shù)。[0101]在操作470中，確定最佳分?jǐn)?shù)，例如最高分?jǐn)?shù)。在操作480中，將具有所確定的最佳分?jǐn)?shù)的候選定位信息確定為設(shè)備的定位信息。[0102]盡管未在附圖中示出，但是定位裝置200在地圖數(shù)據(jù)Q上確定虛擬對(duì)象以提供AR服務(wù)。例如，虛擬對(duì)象指示駕駛路線信息，并且以指示行進(jìn)方向的箭頭或道路標(biāo)記的形式來(lái)表示虛擬對(duì)象。定位裝置基于在操作480中確定的定位信息，在用戶設(shè)備、導(dǎo)航系統(tǒng)或HUD的顯示器上將虛擬對(duì)象與輸入圖像一起顯示。[0103]圖5示出了多條候選定位信息的分?jǐn)?shù)的示例。[0104]參考圖5,圖像510和相對(duì)于第一候選定位信息的投影圖像之間的視覺(jué)對(duì)準(zhǔn)程度低于圖像520和相對(duì)于第二候選定位信息的投影圖像之間的視覺(jué)對(duì)準(zhǔn)程度。因此，基于第一候選定位信息根據(jù)圖像510的特征圖來(lái)池化的分?jǐn)?shù)被計(jì)算為低于基于第二候選定位信息根據(jù)圖像520的特征圖來(lái)池化的分?jǐn)?shù)。[0105]圖6示出了定位方法的示例。可以以所示的順序和方式執(zhí)行圖6中的操作，然而可以改變一些操作的順序或省略一些操作，且不脫離所描述的說(shuō)明性示例的精神和范圍?？梢圆⑿谢虿l(fā)執(zhí)行圖6中所示的許多操作?？梢酝ㄟ^(guò)執(zhí)行指定功能的基于專用硬件的計(jì)算機(jī)(例如，處理器)或?qū)Ｓ糜布陀?jì)算機(jī)指令的組合來(lái)實(shí)現(xiàn)圖6的一個(gè)或多個(gè)框和框的組合。除了下面對(duì)圖6的描述之外，對(duì)圖1～5的描述也適用于圖6,并且通過(guò)引用并入本文。因此，這里可以不重復(fù)以上描述。[0106]參考圖6,在操作610中，從輸入圖像中提取至少一個(gè)特征圖。在操作620中，選擇定位參數(shù)(例如，位置/朝向參數(shù))的候選組。在操作630中，確定是否要評(píng)估附加候選定位信息。在操作640中，當(dāng)確定存在待評(píng)估的候選定位信息時(shí)，生成與候選定位信息相對(duì)應(yīng)的投影圖像。在操作650中，計(jì)算特征的分?jǐn)?shù)。在操作660中，通過(guò)特征的分?jǐn)?shù)的加權(quán)和來(lái)計(jì)算最終分?jǐn)?shù)。在操作670中，確定是否要更新最佳候選定位信息。選定位信息中的在先最佳候選定位信息與最終分?jǐn)?shù)進(jìn)行比較來(lái)確定最佳候選定位信息。[0107]當(dāng)不存在待評(píng)估的其他候選定位信息時(shí)，在操作680中，將各條評(píng)估的候選定位信息中的最佳候選定位信息確定為設(shè)備的定位信息。在該示例中，將最佳候選定位信息的參數(shù)確定為設(shè)備的位置/朝向參數(shù)。[0108]圖7示出了通過(guò)優(yōu)化技術(shù)來(lái)確定設(shè)備的定位信息的示例?？梢砸运镜捻樞蚝头绞綀?zhí)行圖7中的操作，然而可以改變一些操作的順序或省略一些操作，且不脫離所描述的說(shuō)明性示例的精神和范圍?？梢圆⑿谢虿l(fā)執(zhí)行圖7中所示的許多操作?？梢酝ㄟ^(guò)執(zhí)行指定功能的基于專用硬件的計(jì)算機(jī)(例如，處理器)或?qū)Ｓ糜布陀?jì)算機(jī)指令的組合來(lái)實(shí)現(xiàn)圖7的一個(gè)或多個(gè)框和框的組合。除了下面對(duì)圖7的描述之外，對(duì)圖1～6的描述也適用于圖7,并且[0109]參考圖7,在操作710中，接收輸入圖像。在操作730中，提取特征圖。在操作720中，接收地圖數(shù)據(jù)。在操作740中，接收初始定位信息。在操作750中，生成相對(duì)于初始定位信息的投影圖像。[0110]在操作760中，通過(guò)優(yōu)化技術(shù)來(lái)更新初始定位信息。在操作770中，設(shè)備的定位信息被確定為經(jīng)優(yōu)化的定位信息。[0111]在下文中，將詳細(xì)描述操作760的優(yōu)化技術(shù)。[0112]圖8A和圖8B示出了優(yōu)化技術(shù)的示例?？梢砸运镜捻樞蚝头绞綀?zhí)行圖8A中的操作，然而可以改變一些操作的順序或省略一些操作，且不脫離所描述的說(shuō)明性示例的精神和范圍。可以并行或并發(fā)執(zhí)行圖8A中所示的許多操作?？梢酝ㄟ^(guò)執(zhí)行指定功能的基于專用硬件的計(jì)算機(jī)(例如，處理器)或?qū)Ｓ糜布陀?jì)算機(jī)指令的組合來(lái)實(shí)現(xiàn)圖8A的一個(gè)或多個(gè)框和框的組合。除了下面對(duì)圖8A的描述之外，對(duì)圖1～7的描述也適用于圖8A,并且通過(guò)引用并[0113]定位裝置支持全局優(yōu)化過(guò)程。定位裝置通過(guò)除特征之外的標(biāo)準(zhǔn)(例如，距離或區(qū)域是否朝向消失點(diǎn))來(lái)對(duì)從地圖數(shù)據(jù)投影的2D頂點(diǎn)進(jìn)行分類，并使用經(jīng)分類的2D頂點(diǎn)來(lái)估計(jì)定位參數(shù)的不同D0F。[0114]在示例中，定位裝置將投影圖像分割成多個(gè)區(qū)域，并通過(guò)特征圖和區(qū)域之間的匹配來(lái)確定設(shè)備的定位信息。詳細(xì)地，定位裝置通過(guò)順序地使用在區(qū)域中通過(guò)匹配計(jì)算的分?jǐn)?shù)來(lái)順序地確定定位信息中包括的多個(gè)DOF值。例如，定位裝置在改變針對(duì)區(qū)域所確定的D0F值的同時(shí)根據(jù)特征圖來(lái)池化與區(qū)域中包括的2D頂點(diǎn)相對(duì)應(yīng)的特征值。定位裝置基于經(jīng)池化的特征值來(lái)計(jì)算與經(jīng)改變的D0F值相對(duì)應(yīng)的分?jǐn)?shù)。在示例中，定位裝置將D0F確定為與最高分?jǐn)?shù)相對(duì)應(yīng)的值。[0115]投影圖像中的遠(yuǎn)距離頂點(diǎn)具有對(duì)位置參數(shù)的變化幾乎不變的特性?；谶@樣的特性，定位裝置分別執(zhí)行通過(guò)使用長(zhǎng)距離頂點(diǎn)去計(jì)算分?jǐn)?shù)來(lái)確定朝向參數(shù)的過(guò)程和通過(guò)使用短距離頂點(diǎn)去計(jì)算分?jǐn)?shù)來(lái)確定位置參數(shù)的過(guò)程。這減少了每個(gè)過(guò)程要估計(jì)的D0F,且因此在優(yōu)化期間的搜索復(fù)雜度或局部收斂可能性降低。[0116]在示例中，定位裝置基于與距離相關(guān)聯(lián)的第一標(biāo)準(zhǔn)將投影圖像分割成長(zhǎng)距離區(qū)域和短距離區(qū)域，并基于與消失點(diǎn)相關(guān)聯(lián)的第二標(biāo)準(zhǔn)將短距離區(qū)域分割成朝向消失點(diǎn)的短距離區(qū)域和非朝向消失點(diǎn)的短距離區(qū)域，這將在下面進(jìn)一步描述。這里，長(zhǎng)距離區(qū)域包括受平移DOF影響在閾值以下的2D頂點(diǎn)。朝向消失點(diǎn)的短距離區(qū)域包括由于在前后方向上的移動(dòng)相關(guān)DOF(或前后平移DOF)引起的影響小于閾值的2D頂點(diǎn)。[0117]在示例中，定位裝置使用定位參數(shù)的DOF的一部分作為通過(guò)提前校準(zhǔn)來(lái)確定的值。此外，在示例中，通過(guò)提前校準(zhǔn)來(lái)確定定位參數(shù)的r?和t,,這是因?yàn)橄鄼C(jī)安裝在車輛上的高度t,和橫滾r?是固定的。[0118]參考圖8A和圖8B,在操作810中，從輸入圖像中提取特征圖。在操作820中，從地圖數(shù)據(jù)的投影圖像中選擇長(zhǎng)距離頂點(diǎn)Q1。長(zhǎng)距離頂點(diǎn)Q1基本上不受定位參數(shù)的DOF中的平移[0119]在示例中，定位裝置在改變r(jià)的同時(shí)執(zhí)行在縱向方向上對(duì)長(zhǎng)距離頂點(diǎn)Q1的平行平移，并且在改變r(jià),的同時(shí)執(zhí)行在橫向方向上對(duì)長(zhǎng)距離頂點(diǎn)Q1的平行平移。定位裝置搜索r和r,的值，該r、和r,的值使得針對(duì)長(zhǎng)距離頂點(diǎn)Q1來(lái)計(jì)算的分?jǐn)?shù)大于或等于目標(biāo)值。[0120]在操作840中，從地圖數(shù)據(jù)中選擇短距離頂點(diǎn)?；谕ㄟ^(guò)提前校準(zhǔn)來(lái)確定的r?和t,和由長(zhǎng)距離頂點(diǎn)Q1來(lái)確定的rx和r,,選擇短距離頂點(diǎn)。[0121]定位裝置選擇短距離頂點(diǎn)中與朝向消失點(diǎn)的線相對(duì)應(yīng)的頂點(diǎn)Q2,并選擇其他頂點(diǎn)Q3。頂點(diǎn)Q2基本上不受定位參數(shù)的D0F中的前后平移D0Ftz(移動(dòng)相關(guān)的平移DOFt?)的影[0122]圖9A到圖9E示出了應(yīng)用優(yōu)化技術(shù)的結(jié)果[0123]在圖9A中示出了從特征圖910提取的特征911和從地圖數(shù)據(jù)920投影的頂點(diǎn)921。與地圖數(shù)據(jù)920有關(guān)的初始定位信息是不準(zhǔn)確的，且因此特征911和頂點(diǎn)921不匹配。在下文中，將描述順序地確定定位參數(shù)的DOF以使特征911和頂點(diǎn)921匹配的過(guò)程。[0124]考慮到車輛上安裝的相機(jī)相對(duì)于路面具有相對(duì)恒定的高度和相對(duì)恒定的橫滾，提前校準(zhǔn)t,和r?。[0125]參考圖9B,定位裝置從特征圖910和地圖數(shù)據(jù)920中移除橫滾效果。在930中，定位裝置通過(guò)基于提前校準(zhǔn)的r?去旋轉(zhuǎn)特征圖910從特征圖910中移除橫滾效果。此外，定位裝置從地圖數(shù)據(jù)920中檢測(cè)在初始定位信息附近的頂點(diǎn)，將檢測(cè)到的頂點(diǎn)近似到平面，并旋轉(zhuǎn)地圖數(shù)據(jù)920以移除平面的橫滾。[0126]此外，定位裝置使用提前校準(zhǔn)的t,來(lái)校正地圖數(shù)據(jù)920的頂點(diǎn)的高度。[0127]參考圖9C,定位裝置基于初始定位信息使用地圖數(shù)據(jù)的投影圖像中的長(zhǎng)距離頂點(diǎn)940來(lái)推斷出與平行平移相對(duì)應(yīng)的r和r。在示例中，定位裝置執(zhí)行對(duì)長(zhǎng)距離頂點(diǎn)940的平行平移，使得長(zhǎng)距離頂點(diǎn)940和特征圖910之間的相關(guān)性大于或等于目標(biāo)值。例如，通過(guò)如945中那樣調(diào)整r來(lái)旋轉(zhuǎn)地圖數(shù)據(jù)920上的頂點(diǎn)，投影圖像中的長(zhǎng)距離頂點(diǎn)940可以與特征圖910的特征很好地匹配。[0128]參考圖9D,定位裝置通過(guò)分析投影圖像中的頂點(diǎn)來(lái)獲得相鄰線950的消失點(diǎn)。定位裝置將相鄰線950的消失點(diǎn)對(duì)準(zhǔn)在特征圖910中的位置處，例如特征圖的中心。在該示例中，相鄰線具有對(duì)z方向平移不變的特性。定位裝置在x方向上移動(dòng)與相鄰線950相對(duì)應(yīng)的頂點(diǎn)，使得相鄰線950和特征圖910之間的相關(guān)性大于或等于目標(biāo)值。例如，通過(guò)如955中那樣調(diào)整t來(lái)移動(dòng)地圖數(shù)據(jù)920上的頂點(diǎn)，與投影圖像中的相鄰線950相對(duì)應(yīng)的頂點(diǎn)可以與特征圖910的特征很好地匹配。[0129]參考圖9E,定位裝置使用投影圖像中的短距離頂點(diǎn)中除了消失點(diǎn)方向的車道之外的剩余頂點(diǎn)960來(lái)檢測(cè)z方向平移。定位裝置在z方向上移動(dòng)剩余頂點(diǎn)960,使得剩余頂點(diǎn)960和特征圖910之間的相關(guān)性大于或等于目標(biāo)值。例如，通過(guò)如965中那樣調(diào)整t?來(lái)移動(dòng)地圖數(shù)據(jù)920上的頂點(diǎn)，投影圖像中的剩余頂點(diǎn)960可以與特征圖910的特征很好地匹配。[0130]圖10示出了通過(guò)參數(shù)更新來(lái)進(jìn)行的定位方法的示例?？梢砸运镜捻樞蚝头绞綀?zhí)行圖10中的操作，然而可以改變一些操作的順序或省略一些操作，且不脫離所描述的說(shuō)明性示例的精神和范圍?？梢圆⑿谢虿l(fā)執(zhí)行圖10中所示的許多操作?？梢酝ㄟ^(guò)執(zhí)行指定功能的基于專用硬件的計(jì)算機(jī)(例如，處理器)或?qū)Ｓ糜布陀?jì)算機(jī)指令的組合來(lái)實(shí)現(xiàn)圖10的一個(gè)或多個(gè)框和框的組合。除了下面對(duì)圖10的描述之外，對(duì)圖1～9的描述也適用于圖10,并[0131]參考圖10,在操作1010中，從輸入圖像中提取特征圖。在操作1020中，選擇初始定位信息，例如位置/朝向參數(shù)的初始值。在操作1030中，計(jì)算當(dāng)前參數(shù)當(dāng)前參數(shù)的分?jǐn)?shù)的方向。[0132]在示例中，特征圖包括指示與對(duì)象的靠近程度的概率分布。例如，特征圖中包括的在該示例中，特征圖提供與朝向?qū)ο蟮姆较蛴嘘P(guān)的信息。定位裝置對(duì)與通過(guò)當(dāng)前參數(shù)從地圖數(shù)據(jù)投影的2D頂點(diǎn)相對(duì)應(yīng)的特征圖的特征值加以池化。定位裝置基于經(jīng)池化的特征值來(lái)確定提高當(dāng)前參數(shù)的分?jǐn)?shù)的方向。[0133]在操作1040中，確定是否滿足迭代終止條件。當(dāng)確定不滿足迭代終止條件時(shí)，在操作1050中更新參數(shù)。定位裝置基于在操作1030中計(jì)算的方向來(lái)更新參數(shù)。迭代地執(zhí)行操作1050、1030和1040,直到滿足迭代終止條件為止。迭代終止條件包括參數(shù)的分?jǐn)?shù)是否大于或等于目標(biāo)值。在示例中，迭代終止條件還包括迭代計(jì)數(shù)是否超過(guò)用于系統(tǒng)穩(wěn)定性的閾值。[0134]當(dāng)確定滿足迭代終止條件時(shí)，在操作1060中選擇當(dāng)前參數(shù)作為最終定位信息，例初始值的操作。例如，在將通過(guò)圖8的示例所獲得的參數(shù)視為初始值的同時(shí)執(zhí)行圖10的示[0137]參考圖11,示出了輸入圖像1105、第一圖像1110和第二圖像1120。生成第一圖像信息相對(duì)應(yīng)的定位信息L(x,y,Z,rx,ry,r?)對(duì)對(duì)象進(jìn)行投影而生成的圖像。第二圖[0138]如圖像1130中所示，定位裝置通過(guò)匹配第一圖像1110和第二圖像1120來(lái)計(jì)算分并通過(guò)對(duì)所提取的像素的值進(jìn)行求和來(lái)計(jì)算分?jǐn)?shù)。正值，由此根據(jù)→{'來(lái)更新定位信息。例如，定位裝置基于第一圖像1110的方向性來(lái)確定第二圖像1120的對(duì)象要移動(dòng)以增加分?jǐn)?shù)的方向。當(dāng)定位信息被更新時(shí)，移動(dòng)第二圖像[0142]定位裝置通過(guò)上述過(guò)程通過(guò)計(jì)算使得分?jǐn)?shù)大于或等于標(biāo)準(zhǔn)的定位校正值來(lái)最終輸出經(jīng)優(yōu)化的定位信息*。[0144]參考圖12,示出了通過(guò)對(duì)神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)1230應(yīng)用輸入圖像1210來(lái)生成與第一圖像相對(duì)中包括的對(duì)象相對(duì)應(yīng)的方向性在內(nèi)的第一圖像。神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)1230在基于硬件的模型上實(shí)現(xiàn)，該模型包括具有多個(gè)層或運(yùn)算的框架或結(jié)構(gòu)，以提供許多不同的機(jī)器學(xué)習(xí)算法一起工作、處理復(fù)雜數(shù)據(jù)輸入并識(shí)別圖案。神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)1230以各種結(jié)構(gòu)來(lái)實(shí)現(xiàn)，例如卷積神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)絡(luò)、雙向神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)、受限Boltzman機(jī)器，或者可以包括分別具有全連接、卷積連接、循環(huán)連接、和/或雙向連接的不同或重疊的神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)部分。神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)1230基于深度學(xué)習(xí)，以非線性關(guān)系來(lái)映射輸入數(shù)據(jù)和輸出數(shù)據(jù)，以執(zhí)行例如對(duì)象分類、對(duì)象識(shí)別、語(yǔ)音識(shí)別或圖像識(shí)別。[0146]神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)可以實(shí)現(xiàn)為具有多個(gè)層的架構(gòu)，該多個(gè)層包括輸入圖像、特征圖和輸出。在神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)中，執(zhí)行輸入圖像與被稱為核的濾波器之間的卷積運(yùn)算，并且作為卷積運(yùn)算的結(jié)果，輸出特征圖。這里，輸出的特征圖是輸入特征圖，并再次被執(zhí)行輸出的特征圖與核之間的卷積運(yùn)算，輸出新的特征圖作為結(jié)果?；谶@種重復(fù)執(zhí)行的卷積運(yùn)算，可以輸出經(jīng)由神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)識(shí)別輸入圖像的特性的結(jié)果。[0147]在示例中，神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)1230以距離場(chǎng)圖1250的形式來(lái)估計(jì)輸入圖像1210中包括的對(duì)象。例如，當(dāng)?shù)谝粓D像包括如在距離場(chǎng)圖1250中那樣朝向附近對(duì)象的方向性信息時(shí)，通過(guò)利用梯度下降可以確定優(yōu)化的方向性。此外，當(dāng)如在距離場(chǎng)圖1250中那樣在整個(gè)圖像上存在指示與對(duì)象的接近程度的概率分布時(shí)，用于訓(xùn)練的數(shù)據(jù)量增加，且因此與使用稀疏數(shù)據(jù)進(jìn)行訓(xùn)練的情況相比神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的性能提高。[0148]圖13示出了定位裝置的示例。[0149]參考圖13,定位裝置1300包括傳感器1310和處理器1330。定位裝置1300還包括存1370和顯示設(shè)備1390通過(guò)通信總線1305彼此連接。傳感器、IMU傳感器、雷達(dá)和激光雷達(dá)。傳感器1310獲取或捕捉包括車輛的駕駛圖像在內(nèi)的輸入圖像。傳感器1310除了感測(cè)定位信息(例如，車輛的G1310還對(duì)諸如車輛的速度、加速度、行進(jìn)方向和轉(zhuǎn)向角之類的信息進(jìn)行感測(cè)。[0151]在示例中，定位裝置1300通過(guò)通信接口1370來(lái)獲得包括輸入圖像在內(nèi)的各種傳感器的感測(cè)信息。通信接口1370從定位裝置1300外部存在的其他傳感器接收包括駕駛圖像在內(nèi)的感測(cè)信息。[0152]處理器1330通過(guò)通信接口1370和/或顯示設(shè)備1390來(lái)輸出經(jīng)校正的定位信息，或者基于經(jīng)校正的定位信息在地圖數(shù)據(jù)上顯示虛擬對(duì)象以及輸入圖像，由此提供AR服務(wù)。此外，處理器1330執(zhí)行上面圖1至圖13描述的至少一種方法或者與該至少一種方法相對(duì)應(yīng)的[0153]處理器1330是由硬件實(shí)現(xiàn)的數(shù)據(jù)處理設(shè)備，該硬件包括具有執(zhí)行期望操作的物理結(jié)構(gòu)的電路。例如，期望的操作包括程序中包括的指令或代碼。例如，硬件實(shí)現(xiàn)的數(shù)據(jù)處理(ASIC)和現(xiàn)場(chǎng)可編程門陣列(FPGA)。在示例中，處理器1330可以是圖形處理器單元(GPU)、可重新配置處理器，或者具有任何其他形式的多處理器或單處理器配置。處理器1330執(zhí)行程序并控制定位裝置1300。在示例中，處理器1330執(zhí)行程序并控制神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)1230。由處理器1330執(zhí)行的程序代碼被存儲(chǔ)在存儲(chǔ)器1350中。下面提供了關(guān)于處理器1330的進(jìn)一步的細(xì)[0154]存儲(chǔ)器1350存儲(chǔ)定位裝置1300的定位信息、第一圖像、第二圖像和/或經(jīng)校正的定位信息。存儲(chǔ)器1350存儲(chǔ)在處理器1330執(zhí)行處理過(guò)程期間生成的各種信息。此外，存儲(chǔ)器1350存儲(chǔ)各種數(shù)據(jù)和程序。存儲(chǔ)器1350包括易失性存儲(chǔ)器或非易失性存儲(chǔ)器。存儲(chǔ)器1350包括諸如硬盤之類的大容量存儲(chǔ)介質(zhì)以存儲(chǔ)各種數(shù)據(jù)。下面提供了關(guān)于存儲(chǔ)器1120的進(jìn)一步的細(xì)節(jié)。[0155]顯示設(shè)備1390輸出由處理器1330所校正的定位信息，或者基于經(jīng)校正的定位信息將虛擬對(duì)象與輸入圖像一起顯示在地圖數(shù)據(jù)上。顯示設(shè)備1390是包括一個(gè)或多個(gè)硬件組件在內(nèi)的物理結(jié)構(gòu)，該硬件組件提供呈現(xiàn)用戶界面、呈現(xiàn)顯示和/或接收用戶輸入的能力。然而，顯示設(shè)備1390不限于上述示例，并且可以使用有效連接到定位裝置1300的任何其他顯示器(例如，智能電話和眼鏡顯示器(EGD),而不脫離所描述的說(shuō)明性示例的精神和范圍。[0156]根據(jù)示例，即使當(dāng)捕捉設(shè)備和定位裝置的視點(diǎn)不像HUD或AR眼鏡那樣匹配時(shí)，定位裝置通過(guò)使用執(zhí)行基于捕捉設(shè)備的上述定位方法的結(jié)果去更新定位裝置的3D定位信息以獨(dú)立于視點(diǎn)的方式來(lái)執(zhí)行定位。此外，當(dāng)捕捉設(shè)備和定位裝置的視點(diǎn)像移動(dòng)終端或智能電話那樣匹配時(shí)，定位裝置更新3D定位信息并且還用于直接校正圖像中的2D位置。[0157]本文闡述的示例提供了在不建立圖像的頂點(diǎn)與地圖數(shù)據(jù)的頂點(diǎn)之間的對(duì)應(yīng)關(guān)系的情況下進(jìn)行定位的技術(shù)。此外，這些示例提供了在不參數(shù)化圖像的特征、不提取對(duì)三維(3D)變換和透視變換不變的關(guān)系、或者不在搜索地圖數(shù)據(jù)期間容易地指定這種不變關(guān)系的情況下進(jìn)行定位的技術(shù)。[0158]定位裝置200和1300、變換設(shè)備210和220、特征提取器230、池化器240以及本文關(guān)況下可用于執(zhí)行本申請(qǐng)中所描述的操作的硬件組件的示例包括控制器、傳感器、生成器、驅(qū)為執(zhí)行本申請(qǐng)所述的操作的任何其它電子組件。在其他示例中，通過(guò)計(jì)算硬件(例如，通過(guò)一個(gè)或多個(gè)處理器或計(jì)算機(jī))來(lái)實(shí)現(xiàn)執(zhí)行本申請(qǐng)中描述的操作的一個(gè)或多個(gè)硬件組件。處理器或計(jì)算機(jī)可以由一個(gè)或多個(gè)處理元件來(lái)實(shí)現(xiàn)，例如，邏輯門陣列、控制器和算術(shù)邏輯單微處理器、或被配置為以定義的方式響應(yīng)并執(zhí)行指令以實(shí)現(xiàn)期望的結(jié)果的任何其它設(shè)備或設(shè)備的組合。在一個(gè)示例中，處理器或計(jì)算機(jī)包括或連接到存儲(chǔ)由處理器或計(jì)算機(jī)執(zhí)行的指令或軟件的一個(gè)或多個(gè)存儲(chǔ)器。由處理器或計(jì)算機(jī)實(shí)現(xiàn)的硬件組件可以執(zhí)行指令或軟件，諸如操作系統(tǒng)(OS)和在OS上運(yùn)行的一個(gè)或多個(gè)軟件應(yīng)用，以執(zhí)行本申請(qǐng)中描述的操作。硬件組件還可以響應(yīng)于對(duì)指令或軟件的執(zhí)行來(lái)訪問(wèn)、操縱、處理、創(chuàng)建和存儲(chǔ)數(shù)據(jù)。為了簡(jiǎn)潔起見(jiàn)，在對(duì)本申請(qǐng)中描述的示例的描述中可以使用單數(shù)術(shù)語(yǔ)在其它示例中可以使用多個(gè)處理器或計(jì)算機(jī)，或者處理器或計(jì)算機(jī)可以包括多個(gè)處理元件、或多種類型的處理元件、或二者兼有。例如，單個(gè)硬件組件或者兩個(gè)或更多個(gè)硬件組件可以由單個(gè)處理器、或兩個(gè)或更多個(gè)處理器