(19)國(guó)家知識(shí)產(chǎn)權(quán)局地址325000浙江省溫州市甌海區(qū)茶山街公司33258控制裝置控制夾持裝置基于第一夾持信息進(jìn)行圍為0~90°;控制裝置控制夾持裝置基于第二夾2獲取鍛件信息；其中，所述鍛件信息用于反映鍛件的形狀和重量；根據(jù)所述鍛件信息進(jìn)行分析，得到第一夾持信息；其中，所述第一夾持信息用于反映夾持裝置夾持鍛件的位置和力度；控制裝置控制所述夾持裝置基于所述第一夾持信息進(jìn)行夾持；根據(jù)所述鍛件信息和所述第一夾持信息進(jìn)行分析，得到第二夾持信息；其中，所述第二夾持信息用于反映所述夾持裝置夾持主鍛件后旋轉(zhuǎn)的角度，所述角度的范圍為0~90°;所述控制裝置控制所述夾持裝置基于所述第二夾持信息進(jìn)行旋轉(zhuǎn)。2.如權(quán)利要求1所述的鍛件運(yùn)輸控制方法，其特征在于，所述根據(jù)所述鍛件信息進(jìn)行分根據(jù)所述鍛件信息進(jìn)行分析，得到重心信息和潛在夾持信息；其中，所述重心信息用于反映鍛件的重心所在的位置，所述潛在夾持信息用于反映鍛件的表面結(jié)構(gòu)符合夾持裝置的夾持條件的多個(gè)位置；根據(jù)所述重心信息和所述潛在夾持信息進(jìn)行分析，得到第一夾持信息的夾持位置信根據(jù)所述鍛件信息和所述夾持位置信息進(jìn)行分析，得到所述第一夾持信息的夾持力度信息。3.如權(quán)利要求2所述的鍛件運(yùn)輸控制方法，其特征在于，所述根據(jù)所述鍛件信息進(jìn)行分根據(jù)所述鍛件信息進(jìn)行分析，得到鍛件輪廓信息；其中，所述鍛件輪廓信息用于反映鍛件的外邊緣的形狀和尺寸；根據(jù)所述鍛件輪廓信息進(jìn)行特征提取，得到結(jié)構(gòu)特征信息；其中所述結(jié)構(gòu)特征信息包根據(jù)所述結(jié)構(gòu)特征信息進(jìn)行分析，得到滑落系數(shù)陣列；其中，所述滑落系數(shù)陣列用于反映不同結(jié)構(gòu)位置上鍛件被夾持時(shí)滑落的可能性大小的滑落系數(shù)的集合；根據(jù)所述滑落系數(shù)陣列進(jìn)行分析，得到潛在夾持信息。4.如權(quán)利要求3所述的鍛件運(yùn)輸控制方法，其特征在于，所述根據(jù)所述滑落系數(shù)陣列進(jìn)根據(jù)所述滑落系數(shù)陣列進(jìn)行分析，得到離散分布圖；其中，所述離散分布圖用于反映各個(gè)所述滑落系數(shù)的值之間的離散關(guān)系；根據(jù)所述離散分布圖進(jìn)行分析，得到密集區(qū)間和區(qū)間個(gè)數(shù)；其中，所述密集區(qū)間用于反映所述滑落系數(shù)相對(duì)集中的區(qū)域范圍，所述區(qū)間個(gè)數(shù)用于反映所述密集區(qū)間的個(gè)數(shù)；根據(jù)所述密集區(qū)間進(jìn)行分析，得到潛在夾持信息的潛在位置信息；其中，所述潛在位置信息用于反映所述密集區(qū)間中所述滑落系數(shù)最小的位置；基于區(qū)間個(gè)數(shù)確定潛在夾持信息的潛在數(shù)量信息；其中，所述潛在數(shù)量信息用于反映所述潛在夾持信息反映鍛件的表面結(jié)構(gòu)符合夾持裝置的夾持條件的位置數(shù)量。5.如權(quán)利要求4所述的鍛件運(yùn)輸控制方法，其特征在于，所述根據(jù)所述重心信息和所述潛在夾持信息進(jìn)行分析，得到第一夾持信息的夾持位置信息，包括：計(jì)算重心信息和所述潛在夾持信息的偏移程度；其中，所述偏移程度用于反映重心的3位置和潛在夾持信息反映的每個(gè)位置之間的距離；根據(jù)所述偏移程度對(duì)所述潛在夾持信息反映的多個(gè)所述潛在位置信息進(jìn)行排序，得到位置優(yōu)先級(jí)序列；根據(jù)所述潛在位置信息進(jìn)行分析，得到便利系數(shù)；其中，所述便利系數(shù)用于反映所述夾持裝置從當(dāng)前狀態(tài)移動(dòng)到所述潛在位置信息所在的位置并夾持住鍛件的難易程度；基于所述便利系數(shù)對(duì)所述優(yōu)先級(jí)序列進(jìn)行加權(quán)，得到綜合優(yōu)先級(jí)序列；將所述綜合優(yōu)先級(jí)序列中的第一順位的所述潛在位置信息確認(rèn)為第一夾持信息的夾持位置信息。6.如權(quán)利要求2所述的鍛件運(yùn)輸控制方法，其特征在于，所述根據(jù)所述鍛件信息和所述夾持位置信息進(jìn)行分析，得到所述第一夾持信息的夾持力度信息，包括：根據(jù)所述鍛件信息進(jìn)行分析，得到初始夾持力度；根據(jù)所述夾持位置信息進(jìn)行分析，得到調(diào)整因子；其中，所述調(diào)整因子用于反映所述重心信息對(duì)夾持位置信息的影響程度；基于所述調(diào)整因子對(duì)所述初始夾持力度進(jìn)行調(diào)整，得到所述第一夾持信息的夾持力度信息。7.如權(quán)利要求1所述的鍛件運(yùn)輸控制方法，其特征在于，所述根據(jù)所述鍛件信息和所述根據(jù)所述鍛件信息和所述第一夾持信息進(jìn)行分析，得到偏移角度信息；其中，所述偏移角度信息用于指示所述鍛件信息對(duì)應(yīng)的重心位置和所述夾持裝置夾持在所述第一夾持信息對(duì)應(yīng)的位置上時(shí)的中心位置的連線與豎直方向的角度；若所述偏移角度信息反映的角度為0°時(shí)，則計(jì)算所述鍛件信息對(duì)應(yīng)的重心位置和所述夾持裝置夾持在所述第一夾持信息對(duì)應(yīng)的位置上時(shí)的中心位置的連線的線段長(zhǎng)度；當(dāng)所述線段長(zhǎng)度大于預(yù)設(shè)長(zhǎng)度時(shí)，所述夾持裝置不旋轉(zhuǎn)，并將旋轉(zhuǎn)的角度為0°確認(rèn)為第二夾持信息；當(dāng)所述線段長(zhǎng)度小于或等于所述預(yù)設(shè)長(zhǎng)度時(shí)，所述夾持裝置旋轉(zhuǎn)90°,并將旋轉(zhuǎn)的角度8.如權(quán)利要求7所述的鍛件運(yùn)輸控制方法，其特征在于，所述根據(jù)所述鍛件信息和所述若所述偏移角度信息反映的角度不為0°時(shí)，則將所述偏移角度信息確認(rèn)為第二夾持信第一分析模塊，用于根據(jù)所述鍛件信息進(jìn)行分析，得到第一夾持信息；其中，所述第一夾持信息用于反映夾持裝置夾持鍛件的位置和力度；第一控制模塊，用于控制裝置控制所述夾持裝置基于所述第一夾持信息進(jìn)行夾持；第二分析模塊，用于根據(jù)所述鍛件信息和所述第一夾持信息進(jìn)行分析，得到第二夾持信息；其中，所述第二夾持信息用于反映所述夾持裝置夾持主鍛件后旋轉(zhuǎn)的角度，所述角度第二控制模塊，用于所述控制裝置控制所述夾持裝置基于所述第二夾持信息進(jìn)行旋3/3頁(yè)3/3頁(yè)410.一種鍛件運(yùn)輸設(shè)備，其特征在于，包括夾持裝置、移動(dòng)裝置和控制裝置，所述控制裝置與所述夾持裝置以及所述移動(dòng)裝置電連接，所述控制裝置包括存儲(chǔ)器、處理器以及存儲(chǔ)在所述存儲(chǔ)器中并可在所述處理器上運(yùn)行的計(jì)算機(jī)程序，所述處理器執(zhí)行所述計(jì)算機(jī)程序時(shí)實(shí)現(xiàn)如權(quán)利要求1至8任一項(xiàng)所述的方法。5技術(shù)領(lǐng)域[0001]本申請(qǐng)屬于鍛件運(yùn)輸控制技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及一種鍛件運(yùn)輸控制方法、系統(tǒng)及設(shè)背景技術(shù)[0002]在現(xiàn)代鍛造工藝中，為了提高生產(chǎn)效率、減少人工操作的風(fēng)險(xiǎn)并保證鍛件的質(zhì)量一致性，自動(dòng)化設(shè)備的應(yīng)用越來越廣泛。其中，搬運(yùn)機(jī)器人的使用對(duì)于處理高溫、重量大且形狀不規(guī)則的鍛件尤為重要。[0003]在現(xiàn)有技術(shù)中，傳統(tǒng)鍛件運(yùn)輸設(shè)備往往依賴固定的搬運(yùn)模式進(jìn)行夾持和搬運(yùn)操中，由于鍛件運(yùn)輸設(shè)備進(jìn)行移動(dòng)，可能會(huì)對(duì)夾持狀態(tài)造成影響，導(dǎo)致鍛件滑落，進(jìn)而導(dǎo)致搬運(yùn)效率和搬運(yùn)效果不佳。發(fā)明內(nèi)容[0004]本申請(qǐng)實(shí)施例提供了一種鍛件運(yùn)輸控制方法、系統(tǒng)及設(shè)備，可以解決制造工藝或者制造設(shè)備的參數(shù)不當(dāng)，導(dǎo)致滴斗蓋的質(zhì)量不高的問題。[0005]第一方面，本申請(qǐng)實(shí)施例提供了一獲取鍛件信息；其中，所述鍛件信息用于反映鍛件的形狀和重量；根據(jù)所述鍛件信息進(jìn)行分析，得到第一夾持信息；其中，所述第一夾持信息用于反映鍛件運(yùn)輸設(shè)備的夾持裝置夾持鍛件的位置和力度；控制裝置控制所述夾持裝置基于所述第一夾持信息進(jìn)行夾持；根據(jù)所述鍛件信息和所述第一夾持信息進(jìn)行分析，得到第二夾持信息；其中，所述第二夾持信息用于反映所述夾持裝置夾持主鍛件后旋轉(zhuǎn)的角度，所述角度的范圍為0~90°;所述控制裝置控制所述夾持裝置基于所述第二夾持信息進(jìn)行旋轉(zhuǎn)。[0006]本申請(qǐng)實(shí)施例中上述的技術(shù)方案，至少具有如下技術(shù)效果：本申請(qǐng)?zhí)峁┑腻懠\(yùn)輸控制方法，首先通過獲取用于反映鍛件的形狀和重量的鍛件信息；然后根據(jù)鍛件信息進(jìn)行分析，得到用于反映鍛件運(yùn)輸設(shè)備的夾持裝置夾持鍛件的位置和力度的第一夾持信息；通過控制裝置控制夾持裝置基于第一夾持信息進(jìn)行夾持；再根據(jù)鍛件信息和第一夾持信息進(jìn)行分析，得到用于反映所述夾持裝置夾持主鍛件后旋轉(zhuǎn)的角度的第二夾持信息；所述角度的范圍為0~90°;最后通過控制裝置控制夾持裝置基于第二夾持信息進(jìn)行旋轉(zhuǎn)。該方法通過鍛件信息確定合適的夾持位置和力度，降低因夾持不當(dāng)導(dǎo)致鍛件損壞或掉落的情況；再通過鍛件信息和第一夾持信息分析和確定合理的旋轉(zhuǎn)角度，可使鍛件在搬運(yùn)過程中保持穩(wěn)定，進(jìn)而增強(qiáng)鍛件運(yùn)輸設(shè)備對(duì)復(fù)雜和多樣鍛件的適應(yīng)性。[0007]在第一方面的一種可能的實(shí)現(xiàn)方式中，所述根據(jù)所述鍛件信息進(jìn)行分析，得到第根據(jù)所述鍛件信息進(jìn)行分析，得到重心信息和潛在夾持信息；其中，所述重心信息6用于反映鍛件的重心所在的位置，所述潛在夾持信息用于反映鍛件的表面結(jié)構(gòu)符合夾持裝置的夾持條件的多個(gè)位置；根據(jù)所述重心信息和所述潛在夾持信息進(jìn)行分析，得到第一夾持信息的夾持位置根據(jù)所述鍛件信息和所述夾持位置信息進(jìn)行分析，得到所述第一夾持信息的夾持力度信息。[0008]在第一方面的一種可能的實(shí)現(xiàn)方式中，所述根據(jù)所述鍛件信息進(jìn)行分析，得到潛根據(jù)所述鍛件信息進(jìn)行分析，得到鍛件輪廓信息；其中，所述鍛件輪廓信息用于反映鍛件的外邊緣的形狀和尺寸；根據(jù)所述鍛件輪廓信息進(jìn)行特征提取，得到結(jié)構(gòu)特征信息；其中所述結(jié)構(gòu)特征信息包括平面區(qū)域、凸起結(jié)構(gòu)和凹槽結(jié)構(gòu)；根據(jù)所述結(jié)構(gòu)特征信息進(jìn)行分析，得到滑落系數(shù)陣列；其中，所述滑落系數(shù)陣列用于反映不同結(jié)構(gòu)位置上鍛件被夾持時(shí)滑落的可能性大小的滑落系數(shù)的集合；根據(jù)所述滑落系數(shù)陣列進(jìn)行分析，得到潛在夾持信息。[0009]在第一方面的一種可能的實(shí)現(xiàn)方式中，所述根據(jù)所述滑落系數(shù)陣列進(jìn)行分析，得根據(jù)所述滑落系數(shù)陣列進(jìn)行分析，得到離散分布圖；其中，所述離散分布圖用于反映各個(gè)所述滑落系數(shù)的值之間的離散關(guān)系；根據(jù)所述離散分布圖進(jìn)行分析，得到密集區(qū)間和區(qū)間個(gè)數(shù)；其中，所述密集區(qū)間用于反映所述滑落系數(shù)相對(duì)集中的區(qū)域范圍，所述區(qū)間個(gè)數(shù)用于反映所述密集區(qū)間的個(gè)數(shù)；根據(jù)所述密集區(qū)間進(jìn)行分析，得到潛在夾持信息的潛在位置信息；其中，所述潛在位置信息用于反映所述密集區(qū)間中所述滑落系數(shù)最小的位置；基于區(qū)間個(gè)數(shù)確定潛在夾持信息的潛在數(shù)量信息；其中，所述潛在數(shù)量信息用于反映所述潛在夾持信息反映鍛件的表面結(jié)構(gòu)符合夾持裝置的夾持條件的位置數(shù)量。[0010]在第一方面的一種可能的實(shí)現(xiàn)方式中，所述根據(jù)所述重心信息和所述潛在夾持信計(jì)算重心信息和所述潛在夾持信息的偏移程度；其中，所述偏移程度用于反映重心的位置和潛在夾持信息反映的每個(gè)位置之間的距離；根據(jù)所述偏移程度對(duì)所述潛在夾持信息反映的多個(gè)所述潛在位置信息進(jìn)行排序，得到位置優(yōu)先級(jí)序列；根據(jù)所述潛在位置信息進(jìn)行分析，得到便利系數(shù)；其中，所述便利系數(shù)用于反映所述夾持裝置從當(dāng)前狀態(tài)移動(dòng)到所述潛在位置信息所在的位置并夾持住鍛件的難易程度；基于所述便利系數(shù)對(duì)所述優(yōu)先級(jí)序列進(jìn)行加權(quán)，得到綜合優(yōu)先級(jí)序列；將所述綜合優(yōu)先級(jí)序列中的第一順位的所述潛在位置信息確認(rèn)為第一夾持信息的夾持位置信息。[0011]在第一方面的一種可能的實(shí)現(xiàn)方式中，所述根據(jù)所述鍛件信息和所述夾持位置信息進(jìn)行分析，得到所述第一夾持信息的夾持力度信根據(jù)所述鍛件信息進(jìn)行分析，得到初始夾持力度；7根據(jù)所述夾持位置信息進(jìn)行分析，得到調(diào)整因子；其中，所述調(diào)整因子用于反映所述重心信息對(duì)夾持位置信息的影響程度；基于所述調(diào)整因子對(duì)所述初始夾持力度進(jìn)行調(diào)整，得到所述第一夾持信息的夾持力度信息。[0012]在第一方面的一種可能的實(shí)現(xiàn)方式中，所述根據(jù)所述鍛件信息和所述第一夾持信根據(jù)所述鍛件信息和所述第一夾持信息進(jìn)行分析，得到偏移角度信息；其中，所述偏移角度信息用于指示所述鍛件信息對(duì)應(yīng)的重心位置和所述夾持裝置夾持在所述第一夾持信息對(duì)應(yīng)的位置上時(shí)的中心位置的連線與豎直方向的角度；若所述偏移角度信息反映的角度為0°時(shí)，則計(jì)算所述鍛件信息對(duì)應(yīng)的重心位置和所述夾持裝置夾持在所述第一夾持信息對(duì)應(yīng)的位置上時(shí)的中心位置的連線的線段長(zhǎng)度；當(dāng)所述線段長(zhǎng)度大于預(yù)設(shè)長(zhǎng)度時(shí)，所述夾持裝置不旋轉(zhuǎn)，并將旋轉(zhuǎn)的角度為0°確認(rèn)為第二夾持信息；當(dāng)所述線段長(zhǎng)度小于或等于所述預(yù)設(shè)長(zhǎng)度時(shí)，所述夾持裝置旋轉(zhuǎn)90°,并將旋轉(zhuǎn)的角度為90°確認(rèn)為所述第二夾持信息。[0013]在第一方面的一種可能的實(shí)現(xiàn)方式中，所述根據(jù)所述鍛件信息和所述第一夾持信若所述偏移角度信息反映的角度不為0°時(shí)，則將所述偏移角度信息確認(rèn)為第二夾持信息。[0014]第二方面，本申請(qǐng)實(shí)施例提供了一種鍛件運(yùn)輸控制系第一分析模塊，用于根據(jù)所述鍛件信息進(jìn)行分析，得到第一夾持信息；其中，所述第一夾持信息用于反映夾持裝置夾持鍛件的位置和力度；第一控制模塊，用于控制裝置控制所述夾持裝置基于所述第一夾持信息進(jìn)行夾第二分析模塊，用于根據(jù)所述鍛件信息和所述第一夾持信息進(jìn)行分析，得到第二夾持信息；其中，所述第二夾持信息用于反映所述夾持裝置夾持主鍛件后旋轉(zhuǎn)的角度，所述第二控制模塊，用于所述控制裝置控制所述夾持裝置基于所述第二夾持信息進(jìn)行旋轉(zhuǎn)。[0015]第三方面，本申請(qǐng)實(shí)施例提供了一種鍛件運(yùn)輸設(shè)備，包括夾持裝置、移動(dòng)裝置和控制裝置，所述控制裝置與所述夾持裝置以及所述移動(dòng)裝置電連接，所述控制裝置包括存儲(chǔ)器、處理器以及存儲(chǔ)在所述存儲(chǔ)器中并可在所述處理器上運(yùn)行的計(jì)算機(jī)程序，所述處理器執(zhí)行所述計(jì)算機(jī)程序時(shí)實(shí)現(xiàn)上述第一方面中任一項(xiàng)所述的方法。[0016]第四方面，本申請(qǐng)實(shí)施例提供了一種計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)，所述計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)存儲(chǔ)有計(jì)算機(jī)程序，所述計(jì)算機(jī)程序被處理器執(zhí)行時(shí)實(shí)現(xiàn)上述第一方面中任一項(xiàng)所述的方法。[0017]第五方面，本申請(qǐng)實(shí)施例提供了一種計(jì)算機(jī)程序產(chǎn)品，當(dāng)計(jì)算機(jī)程序產(chǎn)品在鍛件運(yùn)輸設(shè)備上運(yùn)行時(shí)，使得鍛件運(yùn)輸設(shè)備執(zhí)行上述第一方面中任一項(xiàng)所述的鍛件運(yùn)輸控制方8[0018]可以理解的是，上述第二方面至第五方面的有益效果可以參見上述第一方面中的附圖說明[0019]為了更清楚地說明本申請(qǐng)實(shí)施例中的技術(shù)方案，下面將對(duì)實(shí)施例或現(xiàn)有技術(shù)描述中所需要使用的附圖作簡(jiǎn)單地介紹，顯而易見地，下面描述中的附圖僅僅是本申請(qǐng)的一些實(shí)施例，對(duì)于本領(lǐng)域普通技術(shù)人員來講，在不付出創(chuàng)造性勞動(dòng)的前提下，還可以根據(jù)這些附圖獲得其他的附圖。[0020]圖1是本申請(qǐng)實(shí)施例提供的鍛件運(yùn)輸控制方法的流程示意圖；圖2是本申請(qǐng)實(shí)施例提供的鍛件運(yùn)輸控制方法中步驟S200的實(shí)現(xiàn)流程示意圖；圖3是本申請(qǐng)實(shí)施例提供的鍛件運(yùn)輸控制系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)示意圖；圖4是本申請(qǐng)實(shí)施例提供的鍛件運(yùn)輸設(shè)備的結(jié)構(gòu)示意圖；圖5是本申請(qǐng)實(shí)施例提供的鍛件運(yùn)輸設(shè)備的控制裝置的結(jié)構(gòu)示意圖。具體實(shí)施方式[0021]以下描述中，為了說明而不是為了限定，提出了諸如特定系統(tǒng)結(jié)構(gòu)、技術(shù)之類的具體細(xì)節(jié)，以便透徹理解本申請(qǐng)實(shí)施例。然而，本領(lǐng)域的技術(shù)人員應(yīng)當(dāng)清楚，在沒有這些具體細(xì)節(jié)的其它實(shí)施例中也可以實(shí)現(xiàn)本申請(qǐng)。在其它情況中，省略對(duì)眾所周知的系統(tǒng)、裝置、電路以及方法的詳細(xì)說明，以免不必要的細(xì)節(jié)妨礙本申請(qǐng)的描述。[0022]應(yīng)當(dāng)理解，當(dāng)在本申請(qǐng)說明書和所附權(quán)利要求書中使用時(shí)，術(shù)語(yǔ)“包括”指示所描[0023]還應(yīng)當(dāng)理解，在本申請(qǐng)說明書和所附權(quán)利要求書中使用的術(shù)語(yǔ)“和/或”是指相關(guān)聯(lián)列出的項(xiàng)中的一個(gè)或多個(gè)的任何組合以及所有可能組合，并且包括這些組合。[0024]如在本申請(qǐng)說明書和所附權(quán)利要求書中所使用的那樣，術(shù)語(yǔ)“如果”可以依據(jù)上下等僅用于區(qū)分描述，而不能理解為指示或暗示相對(duì)重要性。[0026]在本申請(qǐng)說明書中描述的參考“一個(gè)實(shí)施例”或“一些實(shí)施例”等意味著在本申請(qǐng)的一個(gè)或多個(gè)實(shí)施例中包括結(jié)合該實(shí)施例描述的特定特征、結(jié)構(gòu)或特點(diǎn)。由此，在本說明書“在另外一些實(shí)施例中”等不是必然都參考相同的實(shí)施例，而是意味著“一個(gè)或多個(gè)但不是形都意味著“包括但不限于”,除非是以其他方式另外特別強(qiáng)調(diào)。[0027]在現(xiàn)代鍛造工藝中，為了提高生產(chǎn)效率、減少人工操作的風(fēng)險(xiǎn)并保證鍛件的質(zhì)量一致性，自動(dòng)化設(shè)備的應(yīng)用越來越廣泛。其中，搬運(yùn)機(jī)器人的使用對(duì)于處理高溫、重量大且9形狀不規(guī)則的鍛件尤為重要。[0028]在現(xiàn)有技術(shù)中，傳統(tǒng)鍛件運(yùn)輸設(shè)備往往依賴固定的搬運(yùn)模式進(jìn)行夾持和搬運(yùn)操中，由于鍛件運(yùn)輸設(shè)備進(jìn)行移動(dòng)，可能會(huì)對(duì)夾持狀態(tài)造成影響，導(dǎo)致鍛件滑落，進(jìn)而導(dǎo)致搬運(yùn)效率和搬運(yùn)效果不佳。[0029]為解決上述問題，本申請(qǐng)實(shí)施例提供了一種鍛件運(yùn)輸控制方法、系統(tǒng)及設(shè)備。該方法中，首先通過獲取用于反映鍛件的形狀和重量的鍛件信息；然后根據(jù)鍛件信息進(jìn)行分析，得到用于反映鍛件運(yùn)輸設(shè)備的夾持裝置夾持鍛件的位置和力度的第一夾持信息；通過控制裝置控制夾持裝置基于第一夾持信息進(jìn)行夾持；再根據(jù)鍛件信息和第一夾持信息進(jìn)行分析，得到用于反映所述夾持裝置夾持主鍛件后旋轉(zhuǎn)的角度的第二夾持信息；所述角度的范圍為0~90°;最后通過控制裝置控制夾持裝置基于第二夾持信息進(jìn)行旋轉(zhuǎn)。該方法通過鍛件信息確定合適的夾持位置和力度，降低因夾持不當(dāng)導(dǎo)致鍛件損壞或掉落的情況；再通過鍛件信息和第一夾持信息分析和確定合理的旋轉(zhuǎn)角度，可使鍛件在搬運(yùn)過程中保持穩(wěn)定，進(jìn)而增強(qiáng)鍛件運(yùn)輸設(shè)備對(duì)復(fù)雜和多樣鍛件的適應(yīng)性。[0030]本申請(qǐng)實(shí)施例提供的鍛件運(yùn)輸控制方法可以應(yīng)用于鍛件運(yùn)輸設(shè)備上，此時(shí)鍛件運(yùn)輸設(shè)備即為本申請(qǐng)實(shí)施例提供的鍛件運(yùn)輸控制方法的執(zhí)行主體，本申請(qǐng)實(shí)施例對(duì)鍛件運(yùn)輸設(shè)備的具體類型不作任何限制。[0031]例如，鍛件運(yùn)輸設(shè)備可以包括夾持裝置、移動(dòng)裝置和控制裝置，控制裝置與夾持裝置以及移動(dòng)裝置電連接。夾持裝置用于對(duì)鍛件進(jìn)行夾持，例如，夾持裝置可以是夾具與驅(qū)動(dòng)可以是夾爪、夾鉗等，但不限于此；驅(qū)動(dòng)傳動(dòng)機(jī)構(gòu)用于控制夾具的位置、夾具的開合程度以部件的組合機(jī)構(gòu)。移動(dòng)裝置用于支撐并運(yùn)輸夾持裝置移動(dòng)的可移動(dòng)機(jī)構(gòu)，例如，移動(dòng)裝置的移動(dòng)方式可以是軌道式移動(dòng)、輪式移動(dòng)等等，但不限于此?？刂蒲b置則對(duì)整個(gè)夾持過程和移動(dòng)過程進(jìn)行監(jiān)控和控制。[0032]例如，控制裝置可以是手機(jī)、平板電腦、可穿戴設(shè)備、增強(qiáng)現(xiàn)實(shí)(augmentedreality,AR)/虛擬現(xiàn)實(shí)(virtualreality,VR)設(shè)備、筆記本電腦、超級(jí)移動(dòng)個(gè)人計(jì)算機(jī)assistant,PDA)、桌上型計(jì)算機(jī)、智慧大屏、智能電視等終端設(shè)備上、具有無(wú)線通信功能的手持設(shè)備、計(jì)算設(shè)備或連接到無(wú)線調(diào)制解調(diào)器的其它處理設(shè)備、物聯(lián)網(wǎng)終端、電腦、膝上型(settopbox,STB)、用戶駐地設(shè)備(customerpremiseequipment,CPE)和/或用于在無(wú)線系統(tǒng)上進(jìn)行通信的其它設(shè)備以及下一代通信系統(tǒng)，例如，5G網(wǎng)絡(luò)中的移動(dòng)終端或者未來演進(jìn)的公共陸地移動(dòng)網(wǎng)絡(luò)(PublicLandMobileNetwork,PLMN)中的移動(dòng)終端等。[0033]為了更好地理解本申請(qǐng)實(shí)施例提供的鍛件運(yùn)輸控制方法，下面對(duì)本申請(qǐng)實(shí)施例提供的鍛件運(yùn)輸控制方法的具體實(shí)現(xiàn)過程進(jìn)行示例性介紹。[0034]圖1和圖2示出了本申請(qǐng)實(shí)施例提供的鍛件運(yùn)輸控制方法的示意性流程圖，鍛件運(yùn)輸控制方法包括：S100,獲取鍛件信息；其中，鍛件信息用于反映鍛件的形狀和重量。[0035]可以理解，鍛件信息可以通過人為進(jìn)行手動(dòng)輸入，也可以通過掃描儀對(duì)當(dāng)前鍛件進(jìn)行掃描以得到鍛件的形狀，再根據(jù)鍛件的形狀在鍛件數(shù)據(jù)庫(kù)中匹配對(duì)應(yīng)的重量，等等，但不限于此。鍛件數(shù)據(jù)庫(kù)是指包含了各種形狀的鍛件對(duì)應(yīng)的重量的數(shù)據(jù)庫(kù)，這些數(shù)據(jù)可以通過實(shí)驗(yàn)室的實(shí)驗(yàn)、現(xiàn)場(chǎng)的測(cè)量和監(jiān)測(cè)以及以往的經(jīng)驗(yàn)等手段來獲得，獲得后將采集到的數(shù)據(jù)進(jìn)行整理、分類和歸檔，提取有用的信息和規(guī)律，再將相關(guān)的數(shù)據(jù)保存到數(shù)據(jù)庫(kù)中，以形成鍛件數(shù)據(jù)庫(kù)。[0036]S200,根據(jù)鍛件信息進(jìn)行分析，得到第一夾持信息；其中，第一夾持信息用于反映鍛件運(yùn)輸設(shè)備的夾持裝置夾持鍛件的位置和力度。[0037]可以理解，不同的鍛件所夾取的位置和力度可能不同，同一個(gè)鍛件所夾取的位置不同，對(duì)應(yīng)的夾取力度可能不同。示例性地，可以通過鍛件信息進(jìn)行分析得到鍛件的重心所在的位置以及適合夾取的所有位置，再通過重心和所有適合夾取的位置綜合分析得到最終夾取的位置以及對(duì)應(yīng)的夾取力度；也可以將鍛件信息輸入到學(xué)習(xí)模型中，學(xué)習(xí)模型再輸出對(duì)應(yīng)的第一夾持信息，等等，但不限于此。學(xué)習(xí)模型是經(jīng)過多組訓(xùn)練數(shù)據(jù)訓(xùn)練出來的，多組訓(xùn)練數(shù)據(jù)中的每一組訓(xùn)練數(shù)據(jù)均包括鍛件信息和第一夾持信息。[0038]在一種可能的實(shí)現(xiàn)方式中，在步驟S200中，根據(jù)鍛件信息進(jìn)行分析，得到第一夾持S210,根據(jù)鍛件信息進(jìn)行分析，得到重心信息和潛在夾持信息；其中，重心信息用于反映鍛件的重心所在的位置，潛在夾持信息用于反映鍛件的表面結(jié)構(gòu)符合夾持裝置的夾持條件的多個(gè)位置。[0039]示例性地，重心信息可以根據(jù)鍛件形狀的規(guī)則程度來選擇。對(duì)于形狀規(guī)則、材質(zhì)均勻的鍛件，可通過幾何中心計(jì)算法得出重心；對(duì)于形狀不規(guī)則的鍛件，則可采用分割法，將其分割成多個(gè)規(guī)則部分，分別計(jì)算各部分重心，再根據(jù)質(zhì)量分布綜合計(jì)算整體重心。潛在夾持信息基于對(duì)鍛件表面結(jié)構(gòu)的分析，尋找適合夾持裝置操作的位置。例如可以通過鍛件的輪廓提取鍛件的表面結(jié)構(gòu)特征，然后根據(jù)表面結(jié)構(gòu)特征分析每個(gè)結(jié)構(gòu)特征被夾持時(shí)鍛件滑落的可能性，基于可能性確定適合夾持的多個(gè)位置；也可以通過將鍛件信息輸入到學(xué)習(xí)模[0040]在一種可能的實(shí)現(xiàn)方式中，在步驟S210中，根據(jù)鍛件信息進(jìn)行分析，得到潛在夾持S211,根據(jù)鍛件信息進(jìn)行分析，得到鍛件輪廓信息；其中，鍛件輪廓信息用于反映鍛件的外邊緣的形狀和尺寸。[0041]可以理解，若使用激光掃描儀采集鍛件信息，則可將掃描得到的點(diǎn)云數(shù)據(jù)進(jìn)行處理，利用三維重建算法構(gòu)建鍛件的三維模型，從而清晰呈現(xiàn)其外邊緣的形狀和尺寸。若從鍛件數(shù)據(jù)庫(kù)獲取鍛件信息，則直接提取其中記錄的[0042]S212,根據(jù)鍛件輪廓信息進(jìn)行特征提取，得到結(jié)構(gòu)特征信息；其中結(jié)構(gòu)特征信息包[0043]可以理解，可以通過幾何分析方法，計(jì)算輪廓的曲率、邊緣角度等參數(shù)來判斷結(jié)構(gòu)特征。例如，曲率變化較小的區(qū)域可能是平面，曲率變化大且為正的區(qū)域可能是凸起，曲率變化大切為負(fù)的區(qū)域可能是凹槽；也可以通過將鍛件輪廓信息在鍛件數(shù)據(jù)庫(kù)中進(jìn)行匹配，得到對(duì)應(yīng)的結(jié)構(gòu)特征信息，等等，但不限于此。鍛件數(shù)據(jù)庫(kù)還包括不同鍛件所對(duì)應(yīng)的結(jié)構(gòu)特11征信息。[0044]S213,根據(jù)結(jié)構(gòu)特征信息進(jìn)行分析，得到滑落系數(shù)陣列；其中，滑落系數(shù)陣列用于反映不同結(jié)構(gòu)位置上鍛件被夾持時(shí)滑落的可能性大小的滑落系數(shù)的集合。[0045]可以理解，不同的結(jié)構(gòu)對(duì)應(yīng)的滑落系數(shù)可能不同，例如凹槽結(jié)構(gòu)可能由于有槽側(cè)壁與夾持裝置的抵接作用，使得滑落系數(shù)較小，凸起結(jié)構(gòu)可能由于與夾持裝置之間的接觸面積較小，相比平面區(qū)域的滑落系數(shù)，凸起結(jié)構(gòu)可能具有較大的滑落系數(shù)，而不同的凸起結(jié)構(gòu)可能對(duì)應(yīng)的滑落系數(shù)不同?；湎禂?shù)陣列可以通過鍛件與夾持裝置的材料的摩擦特性以及具體結(jié)構(gòu)與夾持裝置的接觸情況構(gòu)建數(shù)學(xué)模型，比如在計(jì)算凸起結(jié)構(gòu)的滑落系數(shù)時(shí)，先根據(jù)凸起的幾何形狀確定其與夾持裝置的實(shí)際接觸面積，再結(jié)合材料的摩擦系數(shù)計(jì)算摩擦力，在不考慮重力在可能導(dǎo)致滑落方向上的分力的情況下，通過力學(xué)公式計(jì)算出滑落的可能性大小，即滑落系數(shù)。對(duì)于凹槽結(jié)構(gòu)，可能還需考慮槽側(cè)壁提供的額外支撐力對(duì)滑落趨勢(shì)的阻礙作用，將這些因素納入公式計(jì)算。通過對(duì)不同結(jié)構(gòu)位置逐一進(jìn)行計(jì)算，得到相應(yīng)的滑落系數(shù)，進(jìn)而組成滑落系數(shù)陣列。[0046]S214,根據(jù)滑落系數(shù)陣列進(jìn)行分析，得到潛在夾持信息。[0047]示例性地，可以通過分析滑落系數(shù)陣列，得到各個(gè)位置的滑落系數(shù)之間的離散程度，然后根據(jù)離散程度識(shí)別和劃分離散程度較小的區(qū)域，對(duì)該區(qū)域進(jìn)行分析，確定該區(qū)域內(nèi)適合夾取的位置，同時(shí)根據(jù)劃分出的離散程度較小的區(qū)域的個(gè)數(shù)，得到位置的個(gè)數(shù)，結(jié)合具體位置綜合即為潛在夾持信息；也可以通過對(duì)滑落系數(shù)陣列中的滑落系數(shù)進(jìn)行排序，將滑落系數(shù)按照從小到大的順序進(jìn)行排列，這樣可以直觀地看出不同結(jié)構(gòu)位置上鍛件滑落可能性的大小順序，較小的滑落系數(shù)意味著在該位置夾持時(shí)，鍛件滑落的風(fēng)險(xiǎn)較低，可以將滑落系數(shù)排在前置序列中的多個(gè)位置確定為潛在的夾持位置，等等，但不限于此。[0048]如此設(shè)置，通過鍛件的結(jié)構(gòu)特征以及對(duì)應(yīng)的滑落系數(shù)確定潛在夾持信息的方式具有良好的通用性和適應(yīng)性。無(wú)論是對(duì)于形狀規(guī)則還是形狀復(fù)雜的鍛件，都能夠通過對(duì)滑落系數(shù)陣列的分析和綜合判斷，找到合適的潛在夾持位置。[0049]在一種可能的實(shí)現(xiàn)方式中，在步驟S214中，根據(jù)滑落系數(shù)陣列進(jìn)行分析，得到潛在S2141,根據(jù)滑落系數(shù)陣列進(jìn)行分析，得到離散分布圖；其中，離散分布圖用于反映各個(gè)滑落系數(shù)的值之間的離散關(guān)系。[0050]可以理解，離散分布圖可以采用多種方式呈現(xiàn)。例如，可以以滑落系數(shù)為縱坐標(biāo)，以不同結(jié)構(gòu)位置(可以用編號(hào)或坐標(biāo)等方式表示)為橫坐標(biāo)，將每個(gè)結(jié)構(gòu)位置對(duì)應(yīng)的滑落系數(shù)在圖中標(biāo)記出來，這樣，就能夠清晰地看到滑落系數(shù)的分布情況，以形成離散分布圖；也可以使用柱狀圖，將不同結(jié)構(gòu)位置作為柱子的類別，柱子的高度表示相應(yīng)的滑落系數(shù)，這種方式能清晰地對(duì)比不同位置的滑落系數(shù)大小，等等，但不限于此。[0051]S2142,根據(jù)離散分布圖進(jìn)反映滑落系數(shù)相對(duì)集中的區(qū)域范圍，區(qū)間個(gè)數(shù)用于反映密集區(qū)間的個(gè)數(shù)。[0052]可以理解，可以設(shè)定一個(gè)變化幅度閾值，用于區(qū)分密集程度，若超過一定數(shù)量的相鄰的滑落系數(shù)之間的滑落系數(shù)的變化幅度小于或等于變化幅度閾值時(shí)，則將這些指示滑落系數(shù)化為一個(gè)密集區(qū)間。例如，可以計(jì)算滑落系數(shù)之間的標(biāo)準(zhǔn)差或變異系數(shù)等統(tǒng)計(jì)量，根據(jù)這些統(tǒng)計(jì)量來確定數(shù)據(jù)的離散程度，進(jìn)而確定密集區(qū)間的邊界。也可以采用聚類分析算法，將滑落系數(shù)相近的數(shù)據(jù)點(diǎn)聚成一類，每一類就對(duì)應(yīng)一個(gè)密集區(qū)間，等等，但不限于此。再統(tǒng)[0053]S2143,根據(jù)密集區(qū)間進(jìn)行分析，得到潛在夾持信息的潛在位置信息；其中，潛在位置信息用于反映密集區(qū)間中滑落系數(shù)最小的位置。[0054]可以理解，分析每個(gè)密集區(qū)間內(nèi)的滑落系數(shù)，通過迭代對(duì)比，找到其中滑落系數(shù)最小的位置作為潛在夾持信息的潛在位置，即在每個(gè)密集區(qū)間內(nèi)，對(duì)滑落系數(shù)進(jìn)行比較和篩選。例如，在某一個(gè)密集區(qū)間內(nèi)，有多個(gè)結(jié)構(gòu)位置對(duì)應(yīng)的滑落系數(shù)分別為0.21、0.23、0.25等，通過比較，找出其中最小的滑落系數(shù)0.21所對(duì)應(yīng)的結(jié)構(gòu)位置，即為潛在位置信息反映的其中一個(gè)潛在夾持位置。[0055]S2144,基于區(qū)間個(gè)數(shù)確定潛在夾持信息的潛在數(shù)量信息；其中，潛在數(shù)量信息用于反映潛在夾持信息反映鍛件的表面結(jié)構(gòu)符合夾持裝置的夾持條件的位置數(shù)量。[0056]可以理解，可以直接將區(qū)間個(gè)數(shù)確認(rèn)為潛在數(shù)量信息。[0057]如此設(shè)置，通過離散分布圖確定密集區(qū)間和區(qū)間個(gè)數(shù)，能夠?qū)湎禂?shù)陣列進(jìn)行深度分析，挖掘出數(shù)據(jù)背后的規(guī)律和特征。使得不再局限于單個(gè)滑落系數(shù)的分析，而是從整體上把握不同結(jié)構(gòu)位置滑落可能性的分布情況，為篩選潛在夾持位置提供了全面的視角。這種分析方式能夠發(fā)現(xiàn)那些具有相似滑落特性的區(qū)域，便于后續(xù)針對(duì)這些區(qū)域進(jìn)行更細(xì)致的分析和處理，提高了確定潛在夾持信息的準(zhǔn)確性和效率，進(jìn)而形成了一個(gè)系統(tǒng)的、科學(xué)的確定潛在夾持信息的方法體系。從數(shù)據(jù)的直觀展示(離散分布圖)到特征分析(密集區(qū)間和區(qū)間個(gè)數(shù)),再到具體位置的篩選(潛在位置信息)和數(shù)量確定(潛在數(shù)量信息),各個(gè)步驟相互關(guān)聯(lián)、相互支撐，為鍛件運(yùn)輸設(shè)備準(zhǔn)確確定潛在夾持信息提供了有力保障，提升了整個(gè)搬運(yùn)過程的智能化和自動(dòng)化水平，增強(qiáng)了系統(tǒng)對(duì)不同鍛件的適應(yīng)性和通用性。[0058]S220,根據(jù)重心信息和潛在夾持信息進(jìn)行分析，得到第一夾持信息的夾持位置信[0059]可以理解，重心信息反映了鍛件的質(zhì)量集中點(diǎn)，潛在夾持信息則提供了多個(gè)可供選擇的夾持位置。通過綜合分析這兩者，能找到最有利于保持鍛件平衡和穩(wěn)定的夾持位置。當(dāng)搬運(yùn)形狀不規(guī)則的鍛件時(shí)，其重心位置可能偏離幾何中心，此時(shí)若隨意選擇夾持位置，在搬運(yùn)過程中鍛件極易發(fā)生傾斜甚至掉落。[0060]示例性地，可以通過計(jì)算重心與每個(gè)潛在夾持位置之間的距離，通過距離分析確定最終的夾持位置信息；也可以將重心信息和潛在夾持信息輸入到學(xué)習(xí)模型中，學(xué)習(xí)模型[0061]在一種可能的實(shí)現(xiàn)方式中，在步驟S220中，根據(jù)重心信息和潛在夾持信息進(jìn)行分S221,計(jì)算重心信息和潛在夾持信息的偏移程度；其中，偏移程度用于反映重心的位置和潛在夾持信息反映的每個(gè)位置之間的距離。[0062]可以理解，計(jì)算偏移程度是為了量化重心與各個(gè)潛在夾持位置之間的關(guān)系?？梢酝ㄟ^建立一個(gè)三維坐標(biāo)系，以鍛件的某個(gè)固定點(diǎn)為原點(diǎn)，確定重心的坐標(biāo)以及各個(gè)潛在夾持位置的坐標(biāo)。偏移程度數(shù)值能夠直觀地反映出在該位置夾持鍛件時(shí)，重心偏離夾持中心的情況。偏移程度越小，說明在該位置夾持時(shí)，鍛件受到的重力作用更均勻地分布在夾持裝置上，減少了因重心偏移產(chǎn)生的扭矩，鍛件可能越容易保持平衡，后續(xù)搬運(yùn)過程中發(fā)生晃動(dòng)或掉落的可能性就越低。[0063]S222,根據(jù)偏移程度對(duì)潛在夾持信息反映的多個(gè)潛在位置信息進(jìn)行排序，得到位置優(yōu)先級(jí)序列。[0064]可以理解，排序的方式可以是依據(jù)偏移程度從小到大的順序進(jìn)行排列，偏移程度最小的潛在夾持位置排在首位，依次類推形成位置優(yōu)先級(jí)序列。[0065]S223,根據(jù)潛在位置信息進(jìn)行分析，得到便利系數(shù)；其中，便利系數(shù)用于反映夾持裝置從當(dāng)前狀態(tài)移動(dòng)到潛在位置信息所在的位置并夾持住鍛件的難易程度。[0066]可以理解，便利系數(shù)是指實(shí)際操作中夾持裝置到達(dá)潛在夾持位置的可行性。在工業(yè)生產(chǎn)環(huán)境中，搬運(yùn)機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)空間可能受到多種限制，如周圍其他設(shè)備的布局、鍛件的擺放方式等。分析潛在位置信息時(shí)，需要綜合考慮這些因素來確定便利系數(shù)。如果潛在夾持位置周圍空間開闊，夾持裝置能夠無(wú)障礙地快速到達(dá)并進(jìn)行夾持操作，那么便利系數(shù)就高；反之，如果該位置處于狹窄空間或者被其他物體遮擋，夾持裝置難以到達(dá)，或是到達(dá)的時(shí)間較長(zhǎng)或過程較復(fù)雜，其便利系數(shù)就低。可以通過建立一個(gè)評(píng)估模型來計(jì)算便利系數(shù)，模型中考慮夾持裝置的運(yùn)動(dòng)軌跡、所需運(yùn)動(dòng)的距離、是否需要避開障礙物等因素。例如，利用機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)原理，結(jié)合工作場(chǎng)景的三維模型，模擬夾持裝置到達(dá)各個(gè)潛在位置的過程，根據(jù)模擬結(jié)果評(píng)估難度并賦予相應(yīng)的便利系數(shù)。[0067]S224,基于便利系數(shù)對(duì)優(yōu)先級(jí)序列進(jìn)行加權(quán)，得到綜合優(yōu)先級(jí)序列。[0068]可以理解，可以直接將便利系數(shù)與優(yōu)先級(jí)序列中對(duì)應(yīng)的潛在夾持位置所對(duì)應(yīng)的偏移程度相乘的加權(quán)方式得到綜合優(yōu)先級(jí)序列，也可以通過便利系數(shù)匹配對(duì)應(yīng)的權(quán)重，再根據(jù)權(quán)重對(duì)對(duì)應(yīng)的潛在夾持位置所對(duì)應(yīng)的偏移程度進(jìn)行加權(quán)，以得到綜合優(yōu)先級(jí)序列，等等，但不限于此。[0069]S225,將綜合優(yōu)先級(jí)序列中的第一順位的潛在位置信息確認(rèn)為第一夾持信息的夾持位置信息。[0070]可以理解，在實(shí)際生產(chǎn)中，選擇這個(gè)最優(yōu)位置作為夾持位置，可以減少搬運(yùn)過程中持位置而導(dǎo)致的搬運(yùn)失敗或操作延誤。[0071]如此設(shè)置，通過綜合考慮重心信息、潛在夾持信息、偏移程度、便利系數(shù)等多方面因素來確定夾持位置，具有顯著的技術(shù)效果。在穩(wěn)定性方面，優(yōu)先選擇偏移程度小的潛在夾持位置，保證了鍛件在搬運(yùn)過程中的平衡，減少了因重心偏移導(dǎo)致的鍛件晃動(dòng)、掉落等問題，提高了產(chǎn)品質(zhì)量和生產(chǎn)安全性。在操作便利性上，考慮便利系數(shù)并進(jìn)行加權(quán)，使得夾持裝置能夠更高效地到達(dá)夾持位置，減少了搬運(yùn)時(shí)間，提高了生產(chǎn)效率。這種綜合考慮多種因素的方式，增強(qiáng)了搬運(yùn)系統(tǒng)對(duì)不同形狀、不同放置環(huán)境鍛件的適應(yīng)性，無(wú)論是形狀規(guī)則還是不規(guī)則的鍛件，都能找到合適的夾持位置。同時(shí)，也提升了整個(gè)搬運(yùn)過程的智能化水平，為實(shí)現(xiàn)自動(dòng)化鍛造生產(chǎn)提供了有力支持。[0072]S230,根據(jù)鍛件信息和夾持位置信息進(jìn)行分析，得到第一夾持信息的夾持力度信[0073]可以理解，夾持位置信息影響著夾持裝置對(duì)鍛件的施力方式。在不考慮同一個(gè)鍛件不同位置的材質(zhì)不同的情況下，不同重量的鍛件需要不同大小的夾持力來克服重力以防止掉落；例如，較重的鍛件需要更大的夾持力來保證其在搬運(yùn)過程中不會(huì)因重力作用而滑落。夾持位置也會(huì)影響夾持力度的需求，如果夾持位置靠近重心，所需的夾持力相對(duì)較小且更均勻；若夾持位置偏離重心，為了保持鍛件的平衡，可能需要更大的夾持力來克服因重心偏移產(chǎn)生的扭矩。[0074]示例性地，可以通過鍛件信息所反映的重量得到一個(gè)夾持力度，然后根據(jù)具體的夾持位置對(duì)夾持力度進(jìn)行調(diào)整，以得到夾持力度信息；也可以通過將鍛件信息和夾持位置[0075]如此設(shè)置，通過分別獲取重心信息和潛在夾持信息，再綜合二者確定夾持位置信息，能夠定位到最適宜夾持鍛件的位置。減少因重心偏移導(dǎo)致的晃動(dòng)、傾斜甚至掉落風(fēng)險(xiǎn)，提高了夾持位置的準(zhǔn)確性和穩(wěn)定性；根據(jù)鍛件信息和確定的夾持位置信息來分析夾持力度信息，使夾持力度的設(shè)定更加科學(xué)合理。不同的鍛件重量、材質(zhì)和形狀需要不同的夾持力來保證穩(wěn)定抓取，而夾持位置的差異也會(huì)影響所需夾持力的大小。結(jié)合這些因素確定夾持力度，既能保證足夠的夾持力防止鍛件滑落，又能避免因夾持力過大損壞鍛件表面，有效保護(hù)了鍛件質(zhì)量，確保在各種工況下都能實(shí)現(xiàn)可靠夾持。[0076]在一種可能的實(shí)現(xiàn)方式中，在步驟S230中，根據(jù)鍛件信息和夾持位置信息進(jìn)行分S231,根據(jù)鍛件信息進(jìn)行分析，得到初始夾持力度。[0077]可以理解，可以依據(jù)鍛件的重量和材質(zhì)特性來初步估算夾持力，即為初始夾持力度。不同的鍛件信息對(duì)應(yīng)有一個(gè)初始夾持力度。可以將鍛件信息在鍛件數(shù)據(jù)庫(kù)中進(jìn)行匹配，得到對(duì)應(yīng)的初始夾持力度；也可以將鍛件信息輸入到學(xué)習(xí)模型中，學(xué)習(xí)模型再輸出對(duì)應(yīng)的[0078]S232,根據(jù)夾持位置信息進(jìn)行分析，得到調(diào)整因子；其中，調(diào)整因子用于反映重心信息對(duì)夾持位置信息的影響程度。[0079]可以理解，當(dāng)夾持位置偏離鍛件重心時(shí)，會(huì)產(chǎn)生一個(gè)使鍛件旋轉(zhuǎn)或傾斜的扭矩。為了平衡這個(gè)扭矩，保持鍛件的穩(wěn)定，就需要額外增加夾持力。調(diào)整因子的大小取決于夾持位置偏離重心的程度以及鍛件的形狀和重量分布。如果夾持位置離重心較遠(yuǎn)，且鍛件形狀不規(guī)則、重量較大，那么產(chǎn)生的扭矩就較大，相應(yīng)的調(diào)整因子也就較大，需要增加的夾持力就更多?？梢酝ㄟ^建立力學(xué)模型來計(jì)算調(diào)整因子，模型中考慮夾持位置與重心的距離、鍛件的因重心偏移產(chǎn)生的扭矩，再根據(jù)扭矩與夾持力的關(guān)系，確定調(diào)整因子的大小。[0080]S233,基于調(diào)整因子對(duì)初始夾持力度進(jìn)行調(diào)整，得到第一夾持信息的夾持力度信[0081]可以理解，夾持力度信息=調(diào)整因子×初始夾持力度。[0082]如此設(shè)置，通過分別確定初始夾持力度和調(diào)整因子，再進(jìn)行綜合調(diào)整，能夠更精確地確定夾持力度，具有明顯的技術(shù)優(yōu)勢(shì)。在穩(wěn)定性方面，考慮了重心偏移對(duì)夾持力度的影響，確保了在不同夾持位置下，鍛件都能得到足夠的夾持力以保持穩(wěn)定，有效降低了鍛件在搬運(yùn)過程中的晃動(dòng)和掉落風(fēng)險(xiǎn)。從適應(yīng)性角度看，無(wú)論是對(duì)于重心與夾持位置關(guān)系復(fù)雜的鍛件，還是不同重量和材質(zhì)的鍛件，都能通過這種方式準(zhǔn)確確定合適的夾持力度，增強(qiáng)了搬運(yùn)系統(tǒng)對(duì)各種鍛件的適應(yīng)性。[0083]S300,控制裝置控制夾持裝置基于第一夾持信息進(jìn)行夾持。[0084]可以理解，夾持裝置從初始位置到達(dá)夾持位置的過程中，所經(jīng)歷的路徑可以根據(jù)路徑規(guī)劃算法(例如A*算法、Dijkstra算法)進(jìn)行路徑規(guī)劃。[0085]S400,根據(jù)鍛件信息和第一夾持信息進(jìn)行分析，得到第二夾持信息；其中，第二夾持信息用于反映夾持裝置夾持主鍛件后旋轉(zhuǎn)的角度，角度的范圍為0~90°。可以通過分析鍛件信息對(duì)應(yīng)的重心位置和夾持裝置夾持在第一夾持信息對(duì)應(yīng)的位置上時(shí)的中心位置的連線與豎直方向的角度，根據(jù)角度判斷夾持裝置是否需要旋轉(zhuǎn)，并分析旋轉(zhuǎn)的角度；也可以將鍛件信息和第一夾持信息輸入到學(xué)習(xí)模型中，學(xué)習(xí)模型再輸出對(duì)應(yīng)的第[0087]在一種可能的實(shí)現(xiàn)方式中，在步驟S400中，根據(jù)鍛件信息和第一夾持信息進(jìn)行分S410,根據(jù)鍛件信息和第一夾持信息進(jìn)行分析，得到偏移角度信息；其中，偏移角度信息用于指示鍛件信息對(duì)應(yīng)的重心位置和夾持裝置夾持在第一夾持信息對(duì)應(yīng)的位置上時(shí)的中心位置的連線與豎直方向的角度。[0088]可以理解，可以利用三維建模技術(shù)，將鍛件和夾持裝置的位置信息在虛擬空間中呈現(xiàn)，通過計(jì)算模型中重心和夾持裝置夾持在第一夾持信息對(duì)應(yīng)的位置上時(shí)的中心位置的坐標(biāo)，運(yùn)用三角函數(shù)等數(shù)學(xué)方法來得出偏移角度。[0089]S420a,若偏移角度信息反映的角度為0°時(shí)，則計(jì)算鍛件信息對(duì)應(yīng)的重心位置和夾持裝置夾持在第一夾持信息對(duì)應(yīng)的位置上時(shí)的中心位置的連線的線段長(zhǎng)度。這并不意味著不需要進(jìn)一步調(diào)整。計(jì)算重心與夾持中心連線的線段長(zhǎng)度，是為了更精確地評(píng)估鍛件的平衡穩(wěn)定性。因?yàn)榧词瑰懠幱谪Q直狀態(tài)，如果重心與夾持中心的距離過大，在搬運(yùn)過程中受到微小干擾時(shí)，鍛件仍可能發(fā)生晃動(dòng)甚至掉落。在計(jì)算線段長(zhǎng)度時(shí)，同樣借助三維坐標(biāo)信息，利用兩點(diǎn)間距離公式進(jìn)行計(jì)算。[0091]S421a,當(dāng)線段長(zhǎng)度大于預(yù)設(shè)長(zhǎng)度時(shí)，夾持裝置不旋轉(zhuǎn)，并將旋轉(zhuǎn)的角度為0°確認(rèn)為第二夾持信息。[0092]可以理解，預(yù)設(shè)長(zhǎng)度是預(yù)先設(shè)定的值，它可以通過人為進(jìn)行手動(dòng)輸入，也可以在鍛[0093]S421b,當(dāng)線段長(zhǎng)度小于或等于預(yù)設(shè)長(zhǎng)度時(shí)，夾持裝置旋轉(zhuǎn)90°,并將旋轉(zhuǎn)的角度為[0094]可以理解，當(dāng)線段長(zhǎng)度小于或等于預(yù)設(shè)長(zhǎng)度時(shí)，說明夾持位置與重心的距離相對(duì)較遠(yuǎn)，夾持裝置旋轉(zhuǎn)90°后，夾持裝置與鍛件相接觸的夾具還能夠?qū)﹀懠鸬街蔚淖饔?。[0095]在一種可能的實(shí)現(xiàn)方式中，在步驟S400中，根據(jù)鍛件信息和第一夾持信息進(jìn)行分S420b,若偏移角度信息反映的角度不為0°時(shí)，則將偏移角度信息確認(rèn)為第二夾持信息。角度直接確認(rèn)為第二夾持信息，是因?yàn)檫@個(gè)角度正是使鍛件從當(dāng)前傾斜狀態(tài)調(diào)整到步驟S421b中夾持裝置旋轉(zhuǎn)90°后的狀態(tài)。[0097]如此設(shè)置，這種確定第二夾持信息的方法減少了不必要的調(diào)整環(huán)節(jié)。在不同情況下迅速確定旋轉(zhuǎn)角度，使夾持裝置能夠快速調(diào)整到合適姿態(tài)，減少了搬運(yùn)時(shí)間，避免了因反復(fù)調(diào)整夾持角度帶來的時(shí)間浪費(fèi)，提高了整個(gè)鍛造搬運(yùn)的工作效率，有助于實(shí)現(xiàn)高效的自動(dòng)化生產(chǎn)。將鍛件調(diào)整到合適的角度，特別是步驟S421b旋轉(zhuǎn)90°的操作以及步驟S420b根據(jù)偏移角度信息調(diào)整角度的操作，能夠使夾持裝置對(duì)鍛件進(jìn)行夾持的情況下，對(duì)鍛件進(jìn)行支撐，進(jìn)一步提高鍛件在搬運(yùn)過程中的穩(wěn)定性。[0098]S500,控制裝置控制夾持裝置基于第二夾持信息進(jìn)行旋轉(zhuǎn)。[0099]如此設(shè)置，通過鍛件的形狀和重量信息，全面分析得出第一夾持信息，精準(zhǔn)確定夾持位置和力度，提升了夾持的穩(wěn)定性與可靠性，避免鍛件滑落或受損；利用滑落系數(shù)等進(jìn)行潛在夾持信息分析，結(jié)合重心信息確定最優(yōu)夾持位置，增強(qiáng)了對(duì)不同鍛件的適應(yīng)性；通過對(duì)偏移角度等的分析得到第二夾持信息，合理控制夾持裝置旋轉(zhuǎn)角度，使鍛件在搬運(yùn)過程中保持穩(wěn)定姿態(tài)，整體提高了搬運(yùn)效率和質(zhì)量，確保鍛造生產(chǎn)流程順利進(jìn)行，提升了鍛件運(yùn)輸設(shè)備在復(fù)雜工況下的工作性能。[0100]應(yīng)理解，上述實(shí)施例中各步驟的序號(hào)的大小并不意味著執(zhí)行順序的先后，各過程的執(zhí)行順序應(yīng)以其功能和內(nèi)在邏輯確定，而不應(yīng)對(duì)本申請(qǐng)實(shí)施例的實(shí)施過程構(gòu)成任何限[0101]對(duì)應(yīng)于上文實(shí)施例所述的鍛件運(yùn)輸控制方法，本申請(qǐng)實(shí)施例還提供了一種鍛件運(yùn)輸控制系統(tǒng)，該系統(tǒng)的各個(gè)模塊可以實(shí)現(xiàn)鍛件運(yùn)輸控制方法的各個(gè)步驟。圖3示出了本申請(qǐng)實(shí)施例提供的鍛件運(yùn)輸控制系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)框圖，為了便于說明，僅示出了與本申請(qǐng)實(shí)施例相關(guān)的部分。[0102]參照?qǐng)D3,該鍛件運(yùn)輸控制系統(tǒng)包括：[0103]第一分析模塊，用于根據(jù)鍛件信息進(jìn)行分析，得到第一夾持信息；其中，第一夾持信息用于反映夾持裝置夾持鍛件的位置和力度。[0104]第一控制模塊，用于控制裝置控制夾持裝置基于第一夾持信息進(jìn)行夾持。[0105]第二分析模塊，用于根據(jù)鍛件信息和第一夾持信息進(jìn)行分析，得到第二夾持信息；其中，第二夾持信息用于反映夾持裝置夾持主鍛件后旋轉(zhuǎn)的角度，角度的范圍為0~90°。[0106]第二控制模塊，用于控制裝置控制夾持裝置基于第二夾持信息進(jìn)行旋轉(zhuǎn)。[0107]需要說明的是，上述模塊之間的信息交互、執(zhí)行過程等內(nèi)容，由于與本申請(qǐng)方法實(shí)施例基于同一構(gòu)思，其具體功能及帶來的技術(shù)效果，具體可參見方法實(shí)施例部分，此處不再[0108]所屬領(lǐng)域的技術(shù)人員可以清楚地了解到，為了描述的方便和簡(jiǎn)潔，僅以上述各模塊的劃分進(jìn)行舉例說明，實(shí)際應(yīng)用中，可以根據(jù)需要而將上述功能分配由不同的模塊完成，即將所述系統(tǒng)的內(nèi)部結(jié)構(gòu)劃分成不同的模塊，以完成以上描述的全部或者部分功能。實(shí)施例中的各模塊可以集成在一個(gè)處理單元中，也可以是各個(gè)模塊單獨(dú)物理存在，也可以兩個(gè)或兩個(gè)以上模塊集成在一個(gè)單元中，上述集成的單元既可以采用硬件的形式實(shí)現(xiàn)，也可以采用軟件功能單元的形式實(shí)現(xiàn)。另外，各模塊的具體名稱也只是為了便于相互區(qū)分，并不用于限制本申請(qǐng)的保護(hù)范圍。上述系統(tǒng)中模塊的具體工作過程，可以參考前述方法實(shí)施例中[0109]本申請(qǐng)實(shí)施例還提供了一種鍛件運(yùn)輸設(shè)備100,請(qǐng)參閱圖4,鍛件運(yùn)輸設(shè)備100包括夾持裝置10、移動(dòng)裝置20和控制裝置，控制裝置與夾持裝置10以及移動(dòng)裝置20電連接。圖5為本申請(qǐng)一實(shí)施例提供的控制裝置6的結(jié)構(gòu)示意圖。如圖5所示，該實(shí)施例的控制裝置6包括：至少一個(gè)處理器60(圖5中僅示出一個(gè))、至少一個(gè)存儲(chǔ)器61(圖5中僅示出一個(gè))以及存儲(chǔ)在所述至少一個(gè)存儲(chǔ)器61中并可在所述至少一個(gè)處理器60上運(yùn)行的計(jì)算機(jī)程序62,所述處理器60執(zhí)行所述計(jì)算機(jī)程序62時(shí)，使所述控制裝置6實(shí)現(xiàn)上述任意各個(gè)鍛件運(yùn)輸控制方法實(shí)施例中的步驟，或者使所述控制裝置6實(shí)現(xiàn)上述系統(tǒng)實(shí)施例中各模塊的功能。[0110]示例性地，所述計(jì)算機(jī)程序62可以被分割成一個(gè)或多個(gè)模塊/單元，所述一個(gè)或者多個(gè)模塊/單元被存儲(chǔ)在所述存儲(chǔ)器61中，并由所述處理器60執(zhí)行，以完成本申請(qǐng)。所述一個(gè)或多個(gè)模塊/單元可以是能夠完成特定功能的一系列計(jì)算機(jī)程序指令段，該指令段用于描述所述計(jì)算機(jī)程序62在所述控制裝置6中的執(zhí)行過程。[0111]所述控制裝置6可以是桌上型計(jì)算機(jī)、筆記本、掌上電腦及云端服務(wù)器等計(jì)算設(shè)圖5僅僅是控制裝置6的舉例，并不構(gòu)成對(duì)控制裝置6的限定，可以包括比圖示更多或更少的總線等。[0112]所述處理器60可以是中央處理單元(CentralProcessingUnit,CPU),該處理器60還可以是其他通用處理器、數(shù)字信號(hào)處理器(DigitalSignalP成電路(ApplicationSpecificIntegratedCircuit,ASIC)、現(xiàn)成可編程門陣列(Field-ProgrammableGateArray,FPGA)或者其他可編程邏輯器件、分立門或者晶體管邏輯器件、分立硬件組件等。通用處理器可以是微處理器或者該處理器也可以是任何常規(guī)