工業(yè)機器人編程技術及應用2024—2025學年(2)工業(yè)機器人程序數據1.夠描述工業(yè)機器人程序數據的概念和存儲類型。2.能夠創(chuàng)建工業(yè)機器人的程序數據并能利用相關指令對其進行操作。3.能夠對工業(yè)機器人工具坐標、工件坐標和有效載荷數據進行設定，并根據任務要求完成程序的編寫、調試和運行。4.培養(yǎng)學生的系統觀和獨立思考的能力。教學目標目錄

Contents程序數據概述關鍵程序數據設定程序數據相關指令程序數據應用實例黃淮學院1.程序數據概述在RAPID程序中，程序數據由兩種類型參數進行修飾，分別為數據類型和存儲類型，比如聲明一個名為length的num型變量：VARnumlength:=0;其中VAR為存儲類型，num為數據類型，這不同于其他編程語言的變量聲明。四、工業(yè)機器人程序數據工業(yè)機器人編程技術及應用程序數據定義ABB工業(yè)機器人程序數據是指在ABB機器人編程過程中所使用的各種參數和設定值，用于控制機器人的運動、姿態(tài)、速度和其他相關行為。黃淮學院ABB工業(yè)機器人的程序數據種類繁多，根據實際應用場景的不同，可以創(chuàng)建和引用不同的程序數據以滿足特定的需求，下表給出了RAPID編程中常用的程序數據類型。四、工業(yè)機器人程序數據工業(yè)機器人編程技術及應用數據類型說明數據類型說明bool布爾型num數值數據string字符串型tooldata工具數據wobjdata工件數據speeddata機器人與外部軸的速度數據byte整數數據jointtarget關節(jié)位置數據zonedataTCP轉彎半徑數據pose坐標轉換clock計時數據loaddata負荷數據dionum數字輸入/輸出信號數據robtarget機器人與外部軸的位置數據在示教器的“程序數據”窗口可以查看所有的程序數據類型。黃淮學院ABB工業(yè)機器人程序數據的存儲類型有三種，即變量（VAR）、可變量（PERS）和常量（CONST）。四、工業(yè)機器人程序數據工業(yè)機器人編程技術及應用程序數據存儲類型1）變量變量的符號為VAR，用于在程序執(zhí)行期間存儲臨時數據。這些數據可以在程序的不同部分之間傳遞，但它們的值只在程序執(zhí)行期間被保持，一旦程序停止或程序指針移動，VAR變量的值可能會丟失。因此，在使用VAR變量時，需要注意其作用域和生命周期。下表給出了兩個變量型數據聲明及其說明。變量聲明說明VARnumaa:=0;名稱為aa的變量型數值數據VARboolFinished:=FALSE;名稱為Finished的變量型布爾數據黃淮學院四、工業(yè)機器人程序數據工業(yè)機器人編程技術及應用2）可變量可變量的符號為PERS，在程序執(zhí)行期間會保持其值不變。即使程序指針移動到其他位置或程序暫時停止執(zhí)行，可變量的值仍然會被保留下來。這使得可變量在需要跨程序部分或跨程序執(zhí)行周期保持數據一致性的場景中非常有用。下表給出了兩個可變量型數據聲明及其說明。變量聲明說明PERSnumbb:=0;名稱為bb的可變量型數值數據PERSstringCity:=“Beijing”;名稱為City的可變量型字符數據3）常量常量的符號為CONST，特點是在定義時已賦予了數值，并不能在程序中進行修改（除非手動修改）。常量通常用于定義一些固定的參數或閾值。下表給出了兩個常量型數據聲明及其說明。變量聲明說明CONSTnumcc:=0;名稱為bb的常量型數值數據CONSTstringCountry:=“China”;名稱為China的常量型字符數據黃淮學院在程序數據創(chuàng)建過程中，不同存儲類型和數據類型的創(chuàng)建基本是一致的，下面以創(chuàng)建數值數據類型變的量為例闡述程序數據的創(chuàng)建過程。四、工業(yè)機器人程序數據工業(yè)機器人編程技術及應用程序數據創(chuàng)建?在手動模式下，單擊示教器左上角下拉按鈕，在列表中選擇“程序數據”選項。?選擇num數據類型，單擊“顯示數據”按鈕。黃淮學院四、工業(yè)機器人程序數據工業(yè)機器人編程技術及應用?通過單擊“新建”按鈕創(chuàng)建程序數據。?將“名稱”修改為aa，“存儲類型”通過下拉按鈕選擇為“變量”，單擊“確定”按鈕。?創(chuàng)建完成的變量型數值數據aa如圖所示，雙擊數據aa可對其進行賦值操作。黃淮學院四、工業(yè)機器人程序數據工業(yè)機器人編程技術及應用?如圖所示，初始值默認為0，可通過輸入數值進行賦值。?可以在程序編輯器中查看創(chuàng)建好的變量型數值數據aa。黃淮學院2.關鍵程序數據設定在編程環(huán)境構建中，有三個關鍵程序數據需要在編程前進行定義，即工具數據、工件坐標和載荷數據。在之前的章節(jié)中，盡管沒有對這三個程序數據進行定義但也沒有錯誤提示，是因為使用了系統自帶的默認數據。在實際編程中，要根據實際情況需要進行自定義。四、工業(yè)機器人程序數據工業(yè)機器人編程技術及應用工具數據設定工具數據（tooldata）用于定義機器人末端執(zhí)行器的位置和姿態(tài)。在編程過程中，程序員需要根據實際使用的工具（如焊槍、抓手等）來設定工具數據。在機器人的機械臂末端有一個默認的工具數據，即tool0，如圖所示。默認工具數據的中心點位于機械臂末端法蘭的中心，即原始的TCP位置。黃淮學院四、工業(yè)機器人程序數據工業(yè)機器人編程技術及應用當機械臂安裝新的工具后，需要為該工具設定一個新的TCP位置，即將工具坐標系遷移到新的TCP位置，這個新的工具坐標系一般定義為默認工具坐標系的偏移值。工具數據中坐標系TCP位置的設定過程如下：（1）在機器人工作范圍內找到一個精確的固定點作為參考點；（2）在工具上確定一個點，作為工具中心點；（3）手動操縱機器人移動工具中心點，以四種以上不同的姿態(tài)盡可能的接近參考點。為了獲得精確的TCP位置，一般采用六點法進行設定，即首先用四種姿態(tài)接近參考點，四個姿態(tài)相差盡量大（以提高TCP的精度），第五點是在參考點向參考坐標系X方向上的點，第六點是在參考點向參考坐標系Z方向上的點。（4）機器人經過上述六個位置點的位置數據計算得出工具數據，并保存在tooldata類型程序數據中被程序調用。需要注意的是工具坐標系數據設定時除了六點法，還有四點法和五點法，區(qū)別為：四點法不改變tool0坐標系的坐標方向，五點法改變tool0坐標系的X方向，六點法改變tool0坐標系的X和Z方向。黃淮學院四、工業(yè)機器人程序數據工業(yè)機器人編程技術及應用在工具坐標系數據設定時需要搭建如圖所示的虛擬仿真環(huán)境，并將圖中圓錐體頂點作為參考點。工具數據的設定步驟如下：?選擇“手動操縱”選項。黃淮學院四、工業(yè)機器人程序數據工業(yè)機器人編程技術及應用?選擇“工具坐標”選項。?通過單擊“新建”按鈕創(chuàng)建工具數據。?設置工具坐標的名稱、范圍和存儲類型等參數，此處將“名稱”設置為Mytool，其他參數默認即可。黃淮學院四、工業(yè)機器人程序數據工業(yè)機器人編程技術及應用?選中新建的工具數據Mytool，單擊“編輯”按鈕在彈出列表中選擇“定義”選項。?將“方法”選擇為“TCP和Z,X”，“點數”選擇為4。?選中點1，進行點1狀態(tài)修改。黃淮學院四、工業(yè)機器人程序數據工業(yè)機器人編程技術及應用?手動操縱機器人將姿態(tài)調整為如圖所示，將工具中心點靠近參考點。對于機器人的姿態(tài)并沒有嚴格的要求，可以根據自己的習慣進行調整。?機器人姿態(tài)調整完成后，在示教器中單擊“修改位置”按鈕修改點1狀態(tài)。黃淮學院四、工業(yè)機器人程序數據工業(yè)機器人編程技術及應用?同樣的方法修改點2狀態(tài)，手動操縱將機器人姿態(tài)調整為圖所示，在示教器中對點2狀態(tài)進行修改。?同樣的方法修改點3狀態(tài)，手動操縱將機器人姿態(tài)調整為圖所示，在示教器中對點3狀態(tài)進行修改。黃淮學院四、工業(yè)機器人程序數據工業(yè)機器人編程技術及應用?同樣的方法修改點4狀態(tài)，手動操縱將機器人姿態(tài)調整為圖所示，在示教器中對點4狀態(tài)進行修改。?同樣的方法修改延伸器點X狀態(tài)，手動操縱將延伸器點X姿態(tài)調整為圖所示，在示教器中對延伸器點X狀態(tài)進行修改。黃淮學院四、工業(yè)機器人程序數據工業(yè)機器人編程技術及應用?同樣的方法修改延伸器點Z狀態(tài)，手動操縱將延伸器點Z姿態(tài)調整為圖4所示，在示教器中對延伸器點Z狀態(tài)進行修改。?待六個點狀態(tài)修改完成后單擊“確定”按鈕，完成設定。黃淮學院四、工業(yè)機器人程序數據工業(yè)機器人編程技術及應用?完成設定后會出現如圖所示誤差確定界面，如果誤差在可接受范圍內則單擊“確定”按鈕，否則，重新進行設定。需要注意的是，圖中的定位誤差是由機器人以不同姿態(tài)接近參考點引起的重復定位誤差。每次接近校準參考點的重復定位精度越高，誤差越小。此外，完成工具坐標系設定后，還需要對工具數據的質量參數進行修改，不然在使用過程中會報錯，具體步驟如下。黃淮學院四、工業(yè)機器人程序數據工業(yè)機器人編程技術及應用?在工具頁面，選中新建的工具數據Mytool，單擊“編輯”按鈕，在彈出列表中選擇“更改值”選項。?找到mass選項，其默認為-1，暫時將其修改為1（單位kg）。mass參數表示工具的質量，在實際編程中需要根據實際工具的質量進行設置。?創(chuàng)建完成后就可以將工具坐標設置為Mytool。黃淮學院四、工業(yè)機器人程序數據工業(yè)機器人編程技術及應用工件坐標設定工件坐標（wobjdata）用于確定工件在機器人工作空間中的位置和方向。通過設定工件坐標，機器人可以準確地找到并操作工件。工件坐標的使用提高了編程和操作效率，主要體現在兩個應用場景：（1）當在同一工作臺面上對多個相同工件進行加工時，可以通過對每個工件創(chuàng)建一個工件坐標實現對不同工件的相同作業(yè)，避免重復創(chuàng)建作業(yè)軌跡。（2）當工作臺面與機器人之間的位置發(fā)生相對移動時，只需要更新工件坐標即可，無需重新示教機器人軌跡。黃淮學院四、工業(yè)機器人程序數據工業(yè)機器人編程技術及應用工件坐標定義一般采用三點法，其中的三點分別為X軸上第一點X1，X軸上第二點X2，Y軸上第一點Y1。所定義工件坐標的原點為Y1與X1、X2所在直線的投影，X1、X2確定工件坐標X軸正方向，Y1確定工件坐標Y軸正方向，具體設定步驟如下：新建一個矩形體模型如圖所示。黃淮學院四、工業(yè)機器人程序數據工業(yè)機器人編程技術及應用?如圖所示，選擇“手動操縱”選項。?選擇“工件坐標”選項。?通過單擊“新建”按鈕創(chuàng)建工件坐標。黃淮學院四、工業(yè)機器人程序數據工業(yè)機器人編程技術及應用?設置工件坐標的名稱、范圍和存儲類型等參數，此處將“名稱”設置為Toolwobj1，其他參數默認即可。?選中新建工件坐標Toolwobj1，單擊“編輯”按鈕在彈出列表中選擇“定義”選項。?將“用戶方法”選擇為“3點”法，選中“用戶點X1”修改其狀態(tài)。黃淮學院四、工業(yè)機器人程序數據工業(yè)機器人編程技術及應用?手動操縱將機器人的姿態(tài)調整為如圖所示，將工具TCP靠近圖中所示矩形體角點，此角點作為X1點。姿態(tài)調整完成后在示教器中單擊“修改位置”按鈕，會在用戶點X1的狀態(tài)下顯示“已修改”。?同樣的方法修改用戶點X2狀態(tài)，并在示教器中對用戶點X2狀態(tài)進行修改。?同樣的方法修改用戶點Y1狀態(tài)，并在示教器中對用戶點Y1狀態(tài)進行修改。黃淮學院四、工業(yè)機器人程序數據工業(yè)機器人編程技術及應用?所有用戶點狀態(tài)修改完成后，單擊“確定”按鈕。?確認結果，單擊“確定”按鈕完成創(chuàng)建，單擊“取消”按鈕則需要重新定義源數據。?創(chuàng)建完成后就可以將工件坐標設置為Toolwobj1。黃淮學院四、工業(yè)機器人程序數據工業(yè)機器人編程技術及應用載荷坐標設定載荷數據（loaddata）用于描述機器人所承載的負載信息，對于機器人的運動控制和安全性至關重要。機器人有效載荷是指機器人在工作范圍內，任何位姿上所能承受的最大質量，這一數據不僅取決于負載的質量，還與機器人的運行速度和加速度的大小和方向有關。在實際應用中，有效載荷是評估機器人性能的重要指標之一，它決定了機器人能夠處理的物料重量、執(zhí)行任務的范圍和復雜性。載荷數據的設定步驟如下：?選擇“手動操縱”選項。黃淮學院四、工業(yè)機器人程序數據工業(yè)機器人編程技術及應用?選擇“有效載荷”選項。?通過單擊“新建”按鈕創(chuàng)建載荷數據。?設置載荷數據的名稱、范圍和存儲類型等參數，此處將“名稱”設置為Toolload，其他參數默認即可。黃淮學院四、工業(yè)機器人程序數據工業(yè)機器人編程技術及應用?選中新建載荷數據Toolload，單擊“編輯”按鈕在彈出列表中選擇“更改值”選項。?根據實際情況設定有效載荷的重量mass（單位kg）和重心x、y、z坐標（相對于工具坐標系，單位mm）。?創(chuàng)建完成后就可以將有效載荷設置為Toolload。黃淮學院3.程序數據相關指令第三章介紹了運動控制及其相關指令，本章節(jié)將重點介紹一部分與程序數據密切相關的指令，包括賦值指令、運算指令、邏輯控制指令等四、工業(yè)機器人程序數據工業(yè)機器人編程技術及應用賦值指令賦值指令符號為“:=”，其作用是對程序數據進行賦值。需要注意的是與其他語言不同，在RAPID語言中賦值指令為“冒號+等號”，具體創(chuàng)建步驟如下。黃淮學院四、工業(yè)機器人程序數據工業(yè)機器人編程技術及應用?打開示教器，進入程序編輯器，新建例行程序Data()。?在新建例行程序Data()編輯頁面，打開添加指令列表，選擇“:=”添加賦值指令。?選擇變量aa作為被賦值對象。黃淮學院四、工業(yè)機器人程序數據工業(yè)機器人編程技術及應用?選中賦值指令右邊表達式，單擊“編輯”按鈕在彈出列表中選擇“僅限選定內容”選項。?在輸入欄輸入數值2，即給變量aa賦值為2。?創(chuàng)建完成的賦值語句如圖所示。黃淮學院四、工業(yè)機器人程序數據工業(yè)機器人編程技術及應用運算指令在賦值指令基礎上可以實現變量的基本運算，基本運算指令包括加法運算、減法運算、乘法運算、除法運算等。加法運算的符號為“+”，減法運算的符號為“–”，乘法運算的符號“*”，除法運算的符號為“/”。1）基本運算指令?在賦值指令編輯界面，通過選擇不同的運算指令實現對應的基本運算。黃淮學院四、工業(yè)機器人程序數據工業(yè)機器人編程技術及應用加1指令符號為Incr，其作用是將一個數值類型數據加1，可以用賦值指令替代，一般用于產量計數。2）加1指令?單擊“添加指令”按鈕，將指令集類別更改為Mathematics，選擇加1指令Incr按鈕，將加1指令的變量設置為數值數據aa，單擊“確定”按鈕，創(chuàng)建完成的加1指令語句如圖所示。黃淮學院四、工業(yè)機器人程序數據工業(yè)機器人編程技術及應用減1指令符號為Decr，其作用是將一個數值類型數據減1，可以用賦值指令替代，一般用于產量計數。減1指令的創(chuàng)建與加1指令一致，此處不再贅述。3）減1指令黃淮學院四、工業(yè)機器人程序數據工業(yè)機器人編程技術及應用邏輯控制指令緊湊型條件判斷指令符號為CompactIF，用于判斷條件是否滿足，滿足則執(zhí)行相應語句，創(chuàng)建步驟如下：。1）緊湊型條件判斷指令?在指令列表中將指令類別選擇為Common，選擇CompactIF添加指令，單擊“編輯”按鈕在彈出列表中選擇“僅限選定內容”選項，在輸入欄中輸入aa=1表達式作為判斷條件。黃淮學院四、工業(yè)機器人程序數據工業(yè)機器人編程技術及應用?選中“<SMT>”字符，在指令列表中將指令類別設置為Mathematics，選擇Decr添加減1指令，將減1指令變量選擇為aa，創(chuàng)建完成的IF條件判斷語句如圖所示，該語句首先判斷變量aa是否為1，若為1則執(zhí)行減1操作，否則，跳過減1指令語句。黃淮學院四、工業(yè)機器人程序數據工業(yè)機器人編程技術及應用條件判斷指令符號為IF，其作用是根據不同的條件去執(zhí)行相應的語句，創(chuàng)建步驟如下。2）條件判斷指令?在添加指令頁面，將指令集設置為Common，然后單擊IF按鈕添加指令，單擊“編輯”按鈕在彈出列表中選擇“僅限選定內容”選項，在輸入欄中輸入表達式aa=1作為判斷條件，選中完整的IF結構語句并單擊進行結構調整。黃淮學院四、工業(yè)機器人程序數據工業(yè)機器人編程技術及應用?在圖所示界面單擊“添加ELSE”按鈕添加ELSE分支，如果需要添加更多分支單擊“添加ELSEIF”按鈕即可，選中IF分支語句編輯位置，選擇Incr按鈕添加指令，使用同樣的方法編輯ELSE分支語句，創(chuàng)建完成的IF分支結構語句如圖所示，該語句含義為：首先判斷變量aa是否為1，如果為1，則執(zhí)行IF分支語句，進行加1操作；否則執(zhí)行ELSE分支語句，進行減1操作。黃淮學院四、工業(yè)機器人程序數據工業(yè)機器人編程技術及應用FOR循環(huán)指令用于一個或多個指令需要重復執(zhí)行指定次數的情況，創(chuàng)建步驟如下。3）FOR循環(huán)指令?選擇FOR添加指令，雙擊“<ID>”字符設置循環(huán)變量，在輸入欄輸入字符“i”作為循環(huán)變量，雙擊“<EXP>”字符設置循環(huán)初始值。黃淮學院四、工業(yè)機器人程序數據工業(yè)機器人編程技術及應用?單擊“編輯”按鈕，在彈出列表中選擇“僅限選定內容”選項，在輸入欄輸入數值1作為循環(huán)變量初始值。同樣的方法將循環(huán)變量的結束值設置為10，選中FOR循環(huán)語句編輯位置，選擇Incr添加指令，創(chuàng)建完成的FOR語句如圖所示，該語句含義為：循環(huán)變量“i”從1開始，到10結束重復執(zhí)行對變量aa加1操作十次。黃淮學院四、工業(yè)機器人程序數據工業(yè)機器人編程技術及應用WHILE循環(huán)指令用于在給定條件滿足的情況下，重復執(zhí)行相應的指令，創(chuàng)建步驟如下。4）WHILE循環(huán)指令?選擇WHILE添加指令，雙擊“<EXP>”字符設置循環(huán)判斷條件，單擊“編輯”按鈕，在彈出列表中選擇“僅限選定內容”選項，在輸入欄輸入表達式aa>1作為循環(huán)判斷條件。黃淮學院四、工業(yè)機器人程序數據工業(yè)機器人編程技術及應用?選中WHILE循環(huán)語句編輯位置，選擇Decr添加指令，創(chuàng)建完成的WHILE語句如圖所示，該語句含義為：判斷變量aa是否大于1，如果是則對其執(zhí)行減1操作，如此循環(huán)直到aa小于等于1。黃淮學院四、工業(yè)機器人程序數據工業(yè)機器人編程技術及應用TEST變量判斷執(zhí)行指令作用是通過對一個變量進行判斷，根據不同結果執(zhí)行相應的語句。TEST指令判斷的對象可以是數值也可以是表達式，TEST指令用于選擇分支較多時使用，如果選擇分支不多，則可以使用IF語句代替。TEST語句創(chuàng)建步驟如下。5）TEST變量判斷執(zhí)行指令?將指令列表類別設置為Prog.Flow，選擇TEST添加指令，選中完整的TEST結構語句并單擊進行結構調整，單擊“添加CASE”按鈕和“添加DEFAULT”按鈕分別添加CASE分支和DEFAULT分支，單擊“<EXP>”字符設置判斷變量為aa。黃淮學院四、工業(yè)機器人程序數據工業(yè)機器人編程技術及應用?為CASE1分支添加執(zhí)行語句，為CASE2分支添加執(zhí)行語句，為DEFAULT分支添加執(zhí)行語句，創(chuàng)建完成的TEST語句如圖所示，該語句含義為：首先判斷變量aa的值，如果是1則執(zhí)行加1操作，如果是2則執(zhí)行減1操作，否則將其賦值為0。黃淮學院四、工業(yè)機器人程序數據工業(yè)機器人編程技術及應用其他相關指令絕對值功能指令符號是Abs()，其作用為對操作對象取絕對值，創(chuàng)建步驟如下。1）絕對值功能指令?在指令列表中選擇“:=”添加賦值指令，選擇變量aa作為被賦值對象，在功能指令列表中選擇Abs()添加絕對值功能指令。黃淮學院四、工業(yè)機器人程序數據工業(yè)機器人編程技術及應用?將絕對值功能指令操作對象設置為變量aa，創(chuàng)建完成的絕對值功能指令如圖所示，該指令含義為取變量aa的絕對值再賦值給變量aa。黃淮學院四、工業(yè)機器人程序數據工業(yè)機器人編程技術及應用返回指令符號為RETURN，其作用為完成例行程序的運行并返回，如果例行程序是一個函數，則同時返回函數值，創(chuàng)建步驟如下。2）返回指令?創(chuàng)建CompactIF指令，將其執(zhí)行語句設置為RETURN，創(chuàng)建完成的RETURN指令如圖所示，該指令含義為判斷變量aa是否為0，若為0則執(zhí)行RETURN語句并返回。黃淮學院四、工業(yè)機器人程序數據工業(yè)機器人編程技術及應用停止指令符號為Stop，其作用為停止程序執(zhí)行，創(chuàng)建步驟如下。3）停止指令?在指令列表中選擇Stop添加停止程序執(zhí)行指令，創(chuàng)建完成的Stop語句如圖所示，該語句含義為程序運行到此便停止運行。黃淮學院四、工業(yè)機器人程序數據工業(yè)機器人編程技術及應用RAPID程序中的關系符號主要包括大于號、小于號、大于等于號、小于等于號、不等于號、等于號以及邏輯關系符號等，具體符號及其說明見下表。4）關系符號關系符號說明關系符號說明>

大于號>=大于等于號<

小于號<=小于等于號<>

不等于號=等于號OR或運算AND與運算XOR異或運算NOT非運算黃淮學院4.程序數據應用實例上述章節(jié)講述了程序數據的定義、存儲類型、創(chuàng)建、三個關鍵程序數據的設定及相關的指令，本節(jié)將通過一個實例對上述內容進行練習。四、工業(yè)機器人程序數據工業(yè)機器人編程技術及應用應用實例任務概述應用實例任務為：聲明一個名稱為Num1的數值型變量并隨機賦值，判斷該變量值的大小，如果大于0，則控制機器人順時針繞矩形體一周，運行結束后對變量值取反并加1；再次判斷該變量值的大小，如果小于0，則控制機器人逆時針繞矩形體一周，運行結束后對該值取反并減1，如此循環(huán)直至變量Num1值為0。黃淮學院四、工業(yè)機器人程序數據工業(yè)機器人編程技術及應用編程環(huán)境搭建根據任務描述，需要對工具數據和工件坐標進行設定并創(chuàng)建程序結構以及控制變量。在該任務中，為了便于編程，選擇創(chuàng)建一個主程序main()和兩個子程序Shun()和Ni()。主程序main()用于進行循環(huán)和條件判斷，子程序Shun()用于控制機器人進行順時針旋轉，子程序Ni()用于控制機器人進行逆時針旋轉。1）坐標數據設置?參考本章4.2節(jié)內容新建工具數據Tool1和工件坐標Wobj1，設置完成后如圖所示。黃淮學院四、工業(yè)機器人程序數據工業(yè)機器人編程技術及應用2）程序框架創(chuàng)建?除了主程序main()外，還需要創(chuàng)建兩個子程序Shun()和Ni()，創(chuàng)建完成后如圖所示。3）程序數據創(chuàng)建?該任務用到的程序數據包含數值型數據Num1和目標點位置數據。數值型數據采用從示教器的“程序數據”中進行創(chuàng)建，目標點位置數據在指令添加時自行創(chuàng)建。數值型數據Num1創(chuàng)建完成后如圖所示。黃淮學院四、工業(yè)機器人程序數據工業(yè)機器人編程技術及應用任務程序編寫程序編寫前，需要確定目標位置點，即起始點和矩形體的四個角點，如圖所示。起始點命名為p10（位置1），矩形體的四個角點分別命名為p20（位置2）、p30（位置3）、p40（位置4）和p50（位置5）。黃淮學院四、工業(yè)機器人程序數據工業(yè)機器人編程技術及應用1）編輯子程序Ni()?子程序Ni()作用為控制機器人繞矩形體逆時針旋轉一周，即從p20開始，依次經過p