智能產(chǎn)線的優(yōu)化控制工業(yè)互聯(lián)網(wǎng)邊緣計算IndustrialDataCollectionTechnology05課后拓展04課堂總結(jié)03任務(wù)實施02確定任務(wù)01情景導(dǎo)入智能產(chǎn)線05課后拓展04課堂總結(jié)03任務(wù)實施02確定任務(wù)01情景導(dǎo)入速度控制模式和相對位置控制模式都能滿足智能產(chǎn)線的控制，如何選擇呢？目錄02確定任務(wù)05課后拓展04課堂總結(jié)03任務(wù)實施01情景導(dǎo)入認識EtherCAT總線ONE步進電機的速度控制TWO步進電機的相對位置控制THREEEtherCAT(以太網(wǎng)控制自動化技術(shù))是一個以以太網(wǎng)為基礎(chǔ)的開放架構(gòu)的現(xiàn)場總線系統(tǒng)。EtherCAT又稱EthernetOnTheFly，是一種超高速的以太網(wǎng)現(xiàn)場總線，該網(wǎng)絡(luò)有一個主站和多個從站，并且只有主站會發(fā)送報文，從站只會和這條報文進行交互。一、認識EtherCAT總線03任務(wù)實施05課后拓展04課堂總結(jié)01情景導(dǎo)入02確定任務(wù)EtherCAT(以太網(wǎng)控制自動化技術(shù))是一個以以太網(wǎng)為基礎(chǔ)的開放架構(gòu)的現(xiàn)場總線系統(tǒng)。EtherCAT又稱EthernetOnTheFly，是一種超高速的以太網(wǎng)現(xiàn)場總線，該網(wǎng)絡(luò)有一個主站和多個從站，并且只有主站會發(fā)送報文，從站只會和這條報文進行交互。1.EtherCAT總線的性能特點03任務(wù)實施

數(shù)據(jù)存儲數(shù)據(jù)庫大數(shù)據(jù)平臺實時數(shù)據(jù)庫文件服務(wù)器緩存索引庫日志庫

采集層條碼槍DCS/PLCSCADA電子秤射頻設(shè)備質(zhì)檢設(shè)備GIS數(shù)據(jù)05課后拓展04課堂總結(jié)01情景導(dǎo)入02確定任務(wù)Mint.exe2.EtherCAT總線的性能特點（1）數(shù)據(jù)高速交互EtherCAT協(xié)議數(shù)據(jù)處理完全在硬件中進行,協(xié)議ASIC可靈活組態(tài),使得工作效率大大提高。1000個分布式I/O數(shù)據(jù)的刷新周期僅為30μs，其中包括端子循環(huán)時間。03任務(wù)實施05課后拓展04課堂總結(jié)01情景導(dǎo)入02確定任務(wù)（2）分布式時鐘（實時特性）精確同步在廣泛要求同時動作的分布過程中顯得尤為重要，如幾個伺服軸在執(zhí)行同時聯(lián)動任務(wù)時熱連接許多應(yīng)用都需要在運行過程中改變I/O組態(tài)。“熱連接”功能可以將網(wǎng)絡(luò)的各個部分連在一起或斷開，或“動態(tài)”進行重新組態(tài)，對變化的組態(tài)提供了靈活的響應(yīng)能力。03任務(wù)實施05課后拓展04課堂總結(jié)01情景導(dǎo)入02確定任務(wù)（3）開放性EtherCAT是一個完全開放式協(xié)議，它已被認定為一個正式IEC規(guī)范（IEC/PAS62407）。標準的以太網(wǎng)設(shè)備可通過交換機端子連接至一個EtherCAT系統(tǒng)，該端子并不會影響循環(huán)時間。03任務(wù)實施05課后拓展04課堂總結(jié)01情景導(dǎo)入02確定任務(wù)建立程序“Zhou”的局部變量，因為控制對象是步進電機，所以我需要新建和軸有關(guān)的變量，MC_Power1（軸使能）、MC_Reset1（軸復(fù)位）、MC_Stop1（軸停止）、MC_Jog1（軸點動）、MC_MoveVelocity1（速度控制）、MC_MoveRelative1（相對位置控制）及用于填充指令管腳的變量如圖所示。二、步進電機速度控制(1)

編寫控制程序03任務(wù)實施05課后拓展04課堂總結(jié)01情景導(dǎo)入02確定任務(wù)建立程序“Zhou”的全局變量。全局變量可以作用于整個工程，工程的任何一個程序都可以訪問，包括上位機和HMI。當(dāng)參數(shù)設(shè)置時，就必須用全局變量。如圖所示。03任務(wù)實施05課后拓展04課堂總結(jié)01情景導(dǎo)入02確定任務(wù)步進電機的速度控制程序。把速度控制的指令變量、方向變量、速度變量以及其他相關(guān)變量建立好之后，即可編寫速度控制程序了。編寫程序時，注意不要有語法錯誤。程序代碼如圖2-46～圖2-48所示。03任務(wù)實施05課后拓展04課堂總結(jié)01情景導(dǎo)入02確定任務(wù)03任務(wù)實施05課后拓展04課堂總結(jié)01情景導(dǎo)入02確定任務(wù)(2)

在線監(jiān)控寫完程序后，先編譯，編譯成功后，依此選擇“在線”→“下裝”→“運行PLC”→“開始調(diào)試”選項，如圖2-49～2-52所示。03任務(wù)實施05課后拓展04課堂總結(jié)01情景導(dǎo)入02確定任務(wù)注意：速度控制模式和相對位置控制模式不能同時使用，運行程序的時候，只能分別運行兩個程序，故我們選定一種模式后，需將另一種功能塊注釋掉。03任務(wù)實施05課后拓展04課堂總結(jié)01情景導(dǎo)入02確定任務(wù)網(wǎng)絡(luò)型溫濕度傳感器①

速度控制模式單擊觸摸屏上的“設(shè)備啟動”按鈕，設(shè)備就開始運行了，可以看到設(shè)備在以恒定的速度連續(xù)運行，通過程序也可以看出，如圖2-53和圖2-54所示。03任務(wù)實施05課后拓展04課堂總結(jié)01情景導(dǎo)入02確定任務(wù)2.相對位置控制模式(1)

步進電機的相對位置控制程序把對位置控制的指令變量、相對位置變量、相對速度變量以及其他相關(guān)變量建立好之后，我們就可以編寫點動控制程序了，編寫程序時，注意不要有語法錯誤。程序代碼如圖2-55～2-57所示。03任務(wù)實施05課后拓展04課堂總結(jié)01情景導(dǎo)入02確定任務(wù)03任務(wù)實施05課后拓展04課堂總結(jié)01情景導(dǎo)入02確定任務(wù)(2)

速度控制模式單擊觸摸屏上的“設(shè)備啟動”按鈕，我們可以看到設(shè)備是每隔5s運行一段特定的距離，通過程序也能看出設(shè)備在運動，每次運動10mm，如圖2-58和2-59所示。05課后拓展01情景導(dǎo)入02確定任務(wù)03

任務(wù)實施0404課堂總結(jié)邊緣控制器的相對位置控制模式是以一種步進的方式控制步進電機運行的，節(jié)拍太長，效率較低。而速度控制模式是以恒定的速度控制步進電機連續(xù)運行的。從對設(shè)備的控制效果上來看，速度控制模式優(yōu)于相對位置控制模式。借助邊緣控