目錄目錄PAGEII-基于PLC的污水廠混合液回流泵控制系統(tǒng)設(shè)計與仿真研究摘要本文介紹了污水處理廠中混合液回流控制系統(tǒng)的基本工藝和流程，并通過研究設(shè)計一套基于PLC控制的混合液回流自動化運行的系統(tǒng)。結(jié)合OPC-MXConfigurator和組態(tài)王軟件進行仿真，文章首先介紹PLC在污水處理攪拌器控制系統(tǒng)的工藝及相關(guān)流程，控制系統(tǒng)硬件結(jié)構(gòu)及設(shè)計、工作原理以及設(shè)計PLC控制系統(tǒng)的基本原則和步驟，來說明PLC在污水處理過程中控制攪拌器運行的應(yīng)用。從硬件選型到模擬運行。首先按照設(shè)計要求找到合適的實物選材，包括合適的水泵，變頻器，以及液位傳感器等核心物件的確定。再通過GXWorks2進行程序的編寫，用CAD畫出接線圖方便后續(xù)實物連接時更為方便。進行模擬時需要通過OPC-MXConfigurator和組態(tài)王建立連接通訊，實現(xiàn)電腦對整個過程的模擬。達到控制啟停，實現(xiàn)狀態(tài)信號、故障信號、和信號采集等。關(guān)鍵詞：自動化；PLC控制；水泵；目錄TOC\o"1-2"\u摘要 I1.緒論 11.1選題目的和意義： 11.2國內(nèi)外研究現(xiàn)狀綜述： 21.3選題研究內(nèi)容 22系統(tǒng)硬件設(shè)計部分 32.1PLC的選型 32.1.1PLC的I/O資源配置 32.2數(shù)據(jù)傳感部分 42.2.1過壓保護器 42.2.2液位傳感器 52.2.3變頻器 52.3顯示部分 63系統(tǒng)設(shè)計內(nèi)容 74系統(tǒng)程序設(shè)計部分 104.1源程序見附錄2 104.1.1電流部分程序 104.1.2電壓部分程序 114.1.3溫度部分程序 115組態(tài)仿真 135.1OPC與程序建立連接 135.2模擬運行和監(jiān)控 166結(jié)語 19參考文獻 20附錄：源程序圖 23PAGE41.緒論隨著水資源的日益枯竭，水質(zhì)的惡化也越來越明顯。隨著經(jīng)濟的發(fā)展，水資源價格也在不斷上漲。然而，目前國內(nèi)的工業(yè)用水消耗量大、再生水量低、中水使用量低。相關(guān)數(shù)據(jù)表明，在全國范圍內(nèi)，循環(huán)使用的水資源的比例在40%-50%之間。目前，我國的污水處理廠只有10%的污水達到了國家的排放要求，其他的污水全部進入了河流、湖泊和海洋。目前，我國的工業(yè)用水面臨著高耗水量、低重復利用率和嚴重污染等問題。由于日益惡化的環(huán)境問題，水資源日益匱乏，水質(zhì)日益惡化，這簡直就是“雪上加霜”。根據(jù)數(shù)據(jù)顯示，目前全國有約三億人因水源受到污染而出現(xiàn)不安全問題。在這當中有1.9千萬人飲用的水都是過多的。氣候?qū)＜翌A計，2100年，隨著氣候變化的不斷加深，地球表面三分之一的土地會變成荒漠，屆時，世界上半數(shù)的人口都會面臨旱災。這一切都是造成水污染的重要原因，所以，實行工業(yè)廢水治理工程勢在必行。種種跡象表明，缺水必然會是制約我國經(jīng)濟可持續(xù)、和諧發(fā)展的“瓶頸”，因而，我國對水的處理與循環(huán)利用日益受到關(guān)注。采用多種技術(shù)手段，進一步改善了水質(zhì)，增加了企業(yè)的經(jīng)濟效益。而在廢水的治理中，采用了厭氧化、好氧化工藝，利用廢水中的熱量、沼氣等回收的能量，能夠為企業(yè)的生產(chǎn)帶來二次能量，達到了“變廢為寶”的目標。在環(huán)保要求日益提高的今天，廢水治理顯得尤為重要和緊迫，各類廢水經(jīng)過處置后的排入，已成為各個行業(yè)的基礎(chǔ)工作。由于廢水的不穩(wěn)定性，廢水中各類廢水組成的復雜多變，使得廢水的治理技術(shù)和治理方法日益受到重視。1.1選題目的和意義：該控制方案不僅分布范圍廣，設(shè)備分散，控制點多，控制信息多，控制信號多，控制信號多，控制輸出多，控制信號多，仿真參數(shù)多。而以上正是PLC的優(yōu)點。采用PLC廢水再利用技術(shù)，解決了我國目前存在的大量廢水、區(qū)域分布大、不能進行集中的問題。另外，

plc廢水回收裝置所需費用較少，可節(jié)約大量的人工和材料。使用更便捷、更安全，能用計算機進行遠程監(jiān)視和控制。如果能夠?qū)⑵鋺?yīng)用到實際中，將會大大緩解國內(nèi)在自主研發(fā)方面的困難。然后通過工廠技術(shù)的提升和生產(chǎn)的實際操作，逐漸彌補了我國的不足，并在這方面繼續(xù)發(fā)展。然而，國內(nèi)廢水處理裝置仍將長期處于滯后狀態(tài)，存在諸多差距。許多儀器仍處于仿制品的水準，在其理論上的探索還遠遠不夠。因此，國內(nèi)的儀器在技術(shù)層面上還存在著一定的不足，因此，必須有更多的專家參與進來。引進國內(nèi)的儀器。1.2國內(nèi)外研究現(xiàn)狀綜述：在美國，日本和西歐等發(fā)達國家中，發(fā)達國家的工業(yè)化進程相對比較快。在我國，由于我國的發(fā)展速度比較快，因此，其所面臨的主要問題，尤其是水的污染問題，在很短的時間內(nèi)就顯露了出來。在污水治理方面，我們花費了大量的人力物力。近年來，世界各國對廢水治理技術(shù)進行了大量的探索，但對廢水的自動控制技術(shù)也越來越關(guān)注。近年來，各國紛紛對高效、智能型、集約型廢水處理裝置及自動監(jiān)控裝置進行了研究。國外的廢水自動控制技術(shù)具有如下特征：(1)利用在線監(jiān)測的水質(zhì)分析儀，實現(xiàn)了對整個工廠的水質(zhì)的即時監(jiān)控，并通過計算機進行數(shù)據(jù)錄入。改進了檢測的準確性。(2)在不同的生產(chǎn)工藝中，都有一定的智能化，能夠根據(jù)水質(zhì)、水源情況，進行相應(yīng)的調(diào)節(jié)。與國際上其他國家的情況比較，國內(nèi)的廢水治理系統(tǒng)在70年代才出現(xiàn)了自動控制。實施集中巡視；80年代采用DCS及分析儀器；從國外引入的廢水處理設(shè)備中，目前普遍使用了分散式微機監(jiān)測，并使用了高自動化的儀器和新技術(shù)。新的裝置大量問世并投入使用?？梢哉f目前國內(nèi)廢水治理的自動化狀況是：人工、自動化、自主性和引導性。國內(nèi)廢水自動控制的特征主要表現(xiàn)為：國內(nèi)的聯(lián)機控制不能滿足需要，因此大多使用國外的聯(lián)機控制，而國外的儀器成本較高。因此，它的用途并不是很大。所有的控制臺都是獨立的，沒有任何的數(shù)據(jù)交流。而且因為自身的資源有限，每個控制器只能進行簡單的時間和邏輯的操作。經(jīng)過比較，我們發(fā)現(xiàn)與國際上的廢水自動控制系統(tǒng)還有很大的距離，不過國內(nèi)的廢水處理設(shè)備有很大的發(fā)展空間和潛力，所以這一次的設(shè)計可以很好的解決廢水的倒灌問題，讓它更加的簡單，更加的安全。1.3選題研究內(nèi)容本文以PLC為核心，采用人機界面技術(shù)，對廢水自動調(diào)節(jié)系統(tǒng)中的混料機進行了設(shè)計和操作。PLCPLC的工作性能好，適用范圍廣，通訊能力強，程序設(shè)計簡單，模塊化，應(yīng)用范圍廣。在人機接口上采用了觸感回饋的傳動機構(gòu)，取代了機械按鍵，便于操作。采用

PLC、人機界面等相關(guān)儀器，對小型廢水的自動控制進行了計算機模擬和校核。并對模擬的效果進行了改進。自動控制系統(tǒng)的性能要求.廢水的治理需要自動的進行，并且要有一個自動的控制。它必須具備簡單的運行能力，可以處理突發(fā)事件，處理日常參數(shù)，調(diào)整數(shù)據(jù)；第二，系統(tǒng)界面清晰，便于工作人員觀看。同時具有數(shù)據(jù)的處理功能，方便了系統(tǒng)的運行和運行。本文所述的電力自動監(jiān)控裝置是針對廢水治理中的混合裝置進行的。另外，該系統(tǒng)還包含了用PLC進行控制的相應(yīng)的檢測儀器和報警器等。然后根據(jù)各個儀器上的數(shù)據(jù)進行顯示，對廢水處理中的回流水泵進行了自動化的控制。2系統(tǒng)硬件設(shè)計部分2.1PLC的選型本項目采用三菱

PLC

(FX2N-4AD)PLC，采用三菱FX2N16PLC(FX2N16)(FX2N是三菱

PLCFX的一種。由日本三菱公司生產(chǎn)的PLC，具有快速的運算速度和大規(guī)?？蓴U充的專用功能，以適應(yīng)單一的要求，具有很好的靈活性和較好的控制性。它的特點是：可靠度高，指令列表豐富，操作簡單，內(nèi)置豐富的內(nèi)置組件和豐富的擴充模塊等。有自動和人工兩種方式，一般情況下，只要把它調(diào)成自動（設(shè)定好壓力，水液面）,PLC就能對整個系統(tǒng)進行操作。有員工來解決就行了。在遇到特別的條件（停水、檢修）時，可以由手工操作轉(zhuǎn)為手工操作。2.1.1PLC的I/O資源配置本文所選取的控制器

PLC為三菱

PLC

(FX2N-4AD)，所選的模擬值為-10伏至10伏直流（5毫伏），或420毫安，-20毫安至20毫安（20毫安）FX2N-4AD與FX2N主裝置間的緩沖區(qū)進行數(shù)據(jù)的交流，F(xiàn)X2N-4AD共32個緩沖區(qū)（各為16比特）FX2N-4AD（每一為16比特）FX2N-4AD(8比特）。這8個點位可以被配置為FX2N-4AD的FX2N主控或主動.擴充部5V供電槽30

mA。輸入切換為手動、自動、手工啟動。采用人工關(guān)機，可實現(xiàn)自動開機、自動停車等功能。泵發(fā)熱、滲漏、故障重置，分別按X000X001X002、X003、X004進行相應(yīng)的輸出。X005X006、X007、X010。具有人工顯示、顯示、燈光控制等功能。水泵、電表、故障指示器、過載故障指示器。Y000、Y001、Y002等電流發(fā)生故障。Y003、Y004、Y005……Y006、Y007、Y010。體溫訊號。與AI0、AI1、AI2相對應(yīng)。AI3.下面的表格顯示：表SEQ表\*ARABIC1I0分配表I/O分配表開關(guān)量輸入開關(guān)量輸出選擇手動X000手動指示Y000選擇自動X001自動指示Y001手動啟動X002自動運行燈Y002手動停止X003水泵故障燈Y003自動啟動X004過壓故障燈Y004自動停止X005過流故障燈Y005水泵熱繼X006過熱故障燈Y006漏水故障X007漏水故障燈Y007故障復位X010水泵運行Y010模擬量輸入水位信號AI0溫度信號AI3電壓信號AI1電流信號AI22.2數(shù)據(jù)傳感部分2.2.1過壓保護器在過電壓保護裝置中，使用了一種自重過電壓保護裝置（見圖2);其功能是防止線路電壓過低，造成線路短路。其特殊的性能指標如下：工作電壓：AC230V；工作電流：63

A；工作頻率：50

Hz;額定電壓：275~280

V;額定電壓：160~165

V;合成的時間是：25~30秒。圖2自復式過欠壓保護器實物圖2.2.2液位傳感器液位傳感器已被應(yīng)用在水廠、煉油廠、污水處理廠、建材、輕工、機械等行業(yè)中，以檢測流體的壓強。在此方案中，液面?zhèn)鞲衅鞯闹饕δ苁菍迌?nèi)的液面進行反饋，以實現(xiàn)液面的實時監(jiān)測。這樣，就可以讓主控方對應(yīng)這個程序執(zhí)行了。（見圖3）圖3液位傳感器實物2.2.3變頻器它的功能是對直流電動機進行無極化的控制。比如吹風機，通過變頻控制馬達的速度，可以控制空氣流量。在許多情況下，都要用變頻控制，這樣不僅方便而且省力。該控制裝置要求采用變頻調(diào)速器對流量進行調(diào)節(jié)和回饋。該設(shè)備采用西門子MM430變頻調(diào)速器（見圖6)，該變頻調(diào)速器是一款適合于不同轉(zhuǎn)速傳動的調(diào)速器。特別適合在工廠中使用的泵和風扇。這種變頻調(diào)速裝置，在某些結(jié)構(gòu)和性能上都得到了較好的提高。方便員工進行作業(yè)，具有很好的實用性。其操作可靠度高，功能多樣化。它具有可選擇的脈寬調(diào)節(jié)切換頻率，從而減小了電機工作時的噪音。完整且完整的防護性能，可有效地保障變頻及馬達的安全。西門子MM430變頻調(diào)速器適合各種不同的調(diào)速器使用.它的靈活性使得它的使用領(lǐng)域非常廣闊。尤其適用于工業(yè)水泵及風扇。這種變頻調(diào)制解調(diào)機的特點是：方便用戶操作。與MICROMASTER420（帶有手動和自動開關(guān)的最優(yōu)操作面板）相比，該系統(tǒng)具有更多的輸入和輸出，而且具有適應(yīng)軟件特性的能力。它的參數(shù)設(shè)置為：

PID控制；快速的限流，避免在操作過程中發(fā)生意外的短路；6個數(shù)字信號，2個模擬信號，2個模擬信號。3個中繼，15個固定的頻率，4個可編程的跳躍；利用BiCo技術(shù)，使輸入/輸出接口的任意連通；內(nèi)置RS485通信界面和PROFIBUS-DP通信模塊；柔性的坡度函數(shù)產(chǎn)生，具有選擇性的光滑特性；三套參數(shù)轉(zhuǎn)換。圖4變頻器MM430實物圖2.3顯示部分就是內(nèi)置了組態(tài)軟件的屏幕，里面配置上驅(qū)動，它就會定時讀取下位機的數(shù)據(jù)顯示到屏幕中；本設(shè)計采用的組態(tài)屏（如圖7所示）為今璽3.5寸觸摸PLC組態(tài)屏。選擇其為本次設(shè)計的組態(tài)屏的主要原因為其：操作軟件結(jié)構(gòu)簡潔、各控件模塊化、集成化高。軟件運行穩(wěn)定可靠，用戶易懂，操作簡單通訊畫面轉(zhuǎn)換流暢。支持多種控制器通訊協(xié)議，適配各種PLC，變頻器，伺服控制器，單片機控制系統(tǒng)等（三菱、松下、歐姆龍、臺達、信捷、永宏、西門子、基恩士、LG、等各大PLC）用戶操作時只需要直接在軟件上選擇調(diào)用即可。支持RS232、RS485、RS422等多種通訊方式。產(chǎn)品功能齊全，常用控件有開關(guān)、數(shù)值顯示、圖片顯示、歷史趨勢圖、歷史數(shù)據(jù)顯示、消息顯示、圖標、趨勢圖、GIF顯示、報警顯示、流動快、文本、表格、各種圖形等控件。支持多語言設(shè)器、多功能按鈕、配方、資料傳輸、數(shù)據(jù)采集、曲線等高級功能。圖5組態(tài)屏3系統(tǒng)設(shè)計內(nèi)容依據(jù)設(shè)計需求要使本次設(shè)計實現(xiàn)遠程控制，過壓，過流，過熱保護，以及自動運行的的前提下。本次設(shè)計的回流泵控制系統(tǒng)可根據(jù)現(xiàn)場的控制要求，選擇自動控制還是手動控制，總體控制流程如圖6所示.圖6總體控制流程圖在接通電源之后可認為選擇自動運行或者手動開始，不管處于那種運行模式下，在運行途中遇到過熱丶過流丶過壓等情況時各個傳感器會將數(shù)據(jù)傳送到PLC使PLC作出反應(yīng)，對應(yīng)的故障燈會亮起。在手動控制模式下，可單獨調(diào)試每個設(shè)備的運行；在自動控制模式下，須在系統(tǒng)內(nèi)預水位高度，當液位達到了自啟的條件則會自動啟動抽水泵開始工作，若運行途中遇到漏水、過壓、過流時警報燈亮起系統(tǒng)停止工作。水泵的自動控制下工作原理圖如下：圖7水泵工作圖在整個系統(tǒng)的工作中，對傳感器的檢測非常關(guān)鍵，能夠在最短的時間內(nèi)作出相應(yīng)的應(yīng)對，從而減少人員和財物的不必要的損害。這就是此次的目的，即用遙控操作來控制實際的水泵。從選擇硬件到仿真操作。根據(jù)設(shè)計需要選擇適當?shù)牟牧?，如泵、變頻調(diào)速器等。并決定了諸如液體水平感應(yīng)器等的關(guān)鍵對象。然后利用GXWorks2編程，利用

CAD繪制接線圖形便于以后實際的聯(lián)接。在進行仿真時，必須用OPC-MX

Configurator與配置王進行通信，使計算機能夠?qū)θ鞒踢M行仿真。實現(xiàn)了啟動、停止、狀態(tài)信號、故障信號、信號采集等功能。在這一模塊中，要對仿真數(shù)據(jù)進行收集，并通過仿真來滿足控制的功能需求。三菱FX2N16型

PLC采用EM235模數(shù)轉(zhuǎn)換器作為模數(shù)輸入/輸出，其解析度高、輸出功率大，可以達到控制系統(tǒng)所需的性能指標。對各種裝置進行人工控制，由按鍵在操作臺上的按鍵進行，沒有任何的邏輯控制。無需按傳感器的狀況進行調(diào)節(jié)。閉環(huán)控制采用了自動化模式，通過對外界感應(yīng)器的探測情況，對裝置進行起止，其工作流程為：(1)接通電源，啟動自動控制方式。(2)進水泵房中的水泵根據(jù)傳感器反饋液面高低進行運行、停止及運行數(shù)量的控制。(3)模擬量經(jīng)PLC運算后進行控制污泥回流泵的運行與停止。圖8系統(tǒng)軟件控制4系統(tǒng)程序設(shè)計部分4.1源程序見附錄24.1.1電流部分程序圖9電流程序圖電流部分程序會根據(jù)現(xiàn)場和自定義電流上限，來控制程序的運行與否，若當前電流大于電流上限則對應(yīng)警報燈亮起，程序停止。4.1.2電壓部分程序電壓部分程序和電流部分一樣，根據(jù)現(xiàn)場和自定義電壓上限，來控制程序的運行與否，或在運行途中電壓超量等情況發(fā)生時則對應(yīng)警報燈亮起，程序停止。圖10電壓程序圖4.1.3溫度部分程序通過溫度信號傳達至主控器PLC，判斷是否高于設(shè)定的安全值。若高于等于設(shè)定值，對應(yīng)過熱故障燈亮起系統(tǒng)停止運行。圖11溫度程序圖當我們設(shè)定值等于或者小于實際運行值時，對應(yīng)部分警報燈會相繼亮起，若電壓超過電流和溫度正常，則對應(yīng)過壓故障燈會亮起，而過熱和過流故障燈不會亮起，同理在三種情況同時發(fā)生時，則對應(yīng)的三個故障報警等將全部亮起。圖12警報全亮圖當我們把電流電壓溫度的設(shè)定值分別設(shè)為320，400和80,且實際運行時各項數(shù)據(jù)均不過載時運行結(jié)果會是，水泵正常運行沒有故障燈亮起。（如下圖所示）圖13正常運行圖5組態(tài)仿真5.1OPC與程序建立連接要實行遠程監(jiān)控，就要建立相應(yīng)的組態(tài)界面，組態(tài)界面應(yīng)包含系統(tǒng)的啟停，以及液面的時實監(jiān)測，所以采用OPC-MXConfigurator軟件實現(xiàn)對模擬PLC的控制演示：圖14PLC控制步驟在實驗條件的限制下我們只能采用模擬PLC完成污水回流泵的控制系統(tǒng)，在模擬的過程中需要，OPC文件，回流泵組態(tài)，和源程序。我們先打開OPC-MXConfigurator點擊打開文件，在文件夾里找到OPC文件打開。如圖15所示：圖15打開OPC文件打開軟件OPC-MXConfigurator軟件中的連接監(jiān)測此時的模擬PLC并未連接成功所以會顯示BAD如圖16所示：圖16模擬PLC連接狀態(tài)返回到組態(tài)王程序中點擊仿真器如圖17所示：圖17組態(tài)王程序開始仿真連接過程如下圖18所示：圖18組態(tài)王與模擬PLC連接圖19OPC-MXConfigurator上顯示連接成功5.2模擬運行和監(jiān)控在程序和OPC連接成功之后，打開組態(tài)王軟件，進行模擬運行會實現(xiàn)以下的運行頁面如圖（20）所示在組態(tài)王界面可以實時監(jiān)控程序運行時的狀態(tài)和數(shù)據(jù)。圖20組態(tài)王監(jiān)控畫面設(shè)有手動和自動兩種模式在手動模式下可以手動啟動，和手動停止，以及手動復位。在運轉(zhuǎn)時，泵存在過溫、流量、壓力等問題。當相應(yīng)的錯誤發(fā)生時。狀態(tài)面板上，警報聲響起。在自動化運行時，要預先按照實際工況預先設(shè)置好的水位，在達到一定的水位后，整個系統(tǒng)就會啟動。當出現(xiàn)相應(yīng)的錯誤時，系統(tǒng)的指示燈也會自動打開。必須要注意的是，無論在什么狀態(tài)下，起動系統(tǒng)的預設(shè)電壓上下、上下兩個閾值都要按照電動機的型號來設(shè)定，這樣才能保證系統(tǒng)的工作狀態(tài)。圖21報警界面圖22是一個警告接口，在該面板上可以看到特別的電流，過載。溫度太高。如果有什么問題，我們可以第一時間找到問題，然后再進行處理。在組態(tài)王的顯示屏上，我們不但可以對整個系統(tǒng)進行更好的控制，而且可以實時地監(jiān)測整個系統(tǒng)的工作狀況，并根據(jù)傳感器的回饋來判斷出水位。在該裝置的工作中，可以對各個部件的電流和電壓進行實時監(jiān)測，一旦發(fā)現(xiàn)故障，就能及時發(fā)現(xiàn)故障所在。圖22運行狀態(tài)檢測圖PAGE46結(jié)語通過對國內(nèi)外廢水處理自動化系統(tǒng)的研究和發(fā)展趨勢的全面分析，對廢水治理技術(shù)的技術(shù)、特性以及對其性能的需求進行了詳細的分析。經(jīng)過四個多月的項目的開發(fā)與調(diào)試，目前已基本實現(xiàn)了

PLC廢水處理的總體方案，并實現(xiàn)了預定的設(shè)計目的。在此期間，我獲得了大量的知識和寶貴的經(jīng)歷。培養(yǎng)了學生的自主思維和實際操作技能，并對PLC在實際工作中的運用有了更深刻的認識。熟練掌握PLC的基本硬件工作，并對其進行仿真和測試，并進行了仿真和測試。在主機PLC的控制下，實現(xiàn)了預期的設(shè)計，實現(xiàn)了由PLC實現(xiàn)了逆向水泵的全過程控制。盡管已經(jīng)完成了自己的作品，但是因為自身的實力和限制，在這個項目中。還有許多問題有待處理，還有部分問題有待關(guān)注，以及在工程的安裝和調(diào)試上還需小心謹慎，以便更好地將其應(yīng)用于實際的生產(chǎn)和生活中。硬件部分，硬件部分包括機械結(jié)構(gòu)、硬件選型、外部線路及終端等。在外部的軟硬件連接上，主要是添加了一些保護性的裝置。因為所有的輸出部都是與接觸機等部件相聯(lián)結(jié)，一旦發(fā)生接通或關(guān)斷，就會產(chǎn)生突波，從而導致PLC的輸出端受到損傷，所以在實際應(yīng)用中必須增加相應(yīng)的防護措施。從而延長了接觸器的使用時間。就軟體而言。其關(guān)鍵問題是，編程完成后，必須對計算機進行計算機模擬，以檢驗有無各類故障?？梢允褂梦鏖T子公司提供的模擬程序.其次，采用仿真的方法對該軟件進行檢測，以檢驗該軟件的邏輯故障。在進行試車時，可以按不同的功能模塊進行不同的測試，最終完成整體的測試。在這個控制