自控原理判斷穩(wěn)定性課件20XX匯報人：XXXX有限公司目錄01穩(wěn)定性基本概念02穩(wěn)定性判據(jù)基礎(chǔ)03時域穩(wěn)定性分析04頻域穩(wěn)定性分析05根軌跡法06現(xiàn)代控制理論中的穩(wěn)定性分析穩(wěn)定性基本概念第一章系統(tǒng)穩(wěn)定性的定義穩(wěn)定性判定依據(jù)系統(tǒng)輸出響應(yīng)判斷其是否穩(wěn)定。平衡狀態(tài)分析系統(tǒng)受擾后能否回到原平衡狀態(tài)。0102穩(wěn)定性的重要性穩(wěn)定性保證系統(tǒng)持續(xù)正常運(yùn)行，避免故障和事故。確保系統(tǒng)可靠穩(wěn)定的系統(tǒng)能更高效地執(zhí)行任務(wù)，提高整體性能。提升系統(tǒng)性能穩(wěn)定性分類通過勞斯表判斷系統(tǒng)是否穩(wěn)定，適用于線性時不變系統(tǒng)。勞斯判據(jù)法利用奈奎斯特圖分析系統(tǒng)穩(wěn)定性，考慮開環(huán)系統(tǒng)頻率特性。奈奎斯特法穩(wěn)定性判據(jù)基礎(chǔ)第二章判據(jù)的定義和作用判斷系統(tǒng)穩(wěn)定的準(zhǔn)則判據(jù)定義確保系統(tǒng)穩(wěn)定運(yùn)行判據(jù)作用常見的穩(wěn)定性判據(jù)01特征根求解法通過求解系統(tǒng)特征根判斷穩(wěn)定性，特征根均負(fù)則系統(tǒng)穩(wěn)定。02勞斯穩(wěn)定判據(jù)根據(jù)特征方程系數(shù)構(gòu)造勞斯表，表中第一列系數(shù)均正則系統(tǒng)穩(wěn)定。判據(jù)的選擇方法結(jié)合系統(tǒng)實際運(yùn)行環(huán)境和條件，選擇適用的穩(wěn)定性判據(jù)。結(jié)合實際應(yīng)用根據(jù)分析所需的精度要求，選擇能提供足夠信息的判據(jù)?？紤]分析精度根據(jù)線性或非線性等系統(tǒng)類型，選擇合適的穩(wěn)定性判據(jù)。依據(jù)系統(tǒng)類型時域穩(wěn)定性分析第三章時域響應(yīng)特性包含瞬態(tài)和穩(wěn)態(tài)響應(yīng)，反映系統(tǒng)動態(tài)性能。瞬態(tài)穩(wěn)態(tài)響應(yīng)通過階躍等信號，直觀分析系統(tǒng)延遲、上升時間等參數(shù)。典型信號分析極限環(huán)與穩(wěn)定性軌線螺旋趨近，描述自持振蕩穩(wěn)定極限環(huán)穩(wěn)定、不穩(wěn)、半穩(wěn)極限環(huán)類型時域穩(wěn)定性判據(jù)勞斯穩(wěn)定判據(jù)基于特征方程系數(shù)判別系統(tǒng)穩(wěn)定性。赫爾維茨判據(jù)通過特征方程根與系數(shù)關(guān)系判斷系統(tǒng)穩(wěn)定性。頻域穩(wěn)定性分析第四章頻率響應(yīng)特性幅頻相頻特性描述系統(tǒng)增益相位隨頻率變化規(guī)律穩(wěn)定性分析應(yīng)用用波特圖等判斷系統(tǒng)穩(wěn)定性頻域穩(wěn)定性判據(jù)通過開環(huán)頻響判斷閉環(huán)穩(wěn)定性奈氏判據(jù)的推廣，同樣用于穩(wěn)定性分析奈奎斯特判據(jù)對數(shù)穩(wěn)定判據(jù)Bode圖與穩(wěn)定性Bode圖量化相位裕度，直觀判穩(wěn)。直觀判斷穩(wěn)定01調(diào)整Bode圖增益相位，優(yōu)化系統(tǒng)頻率響應(yīng)。優(yōu)化系統(tǒng)性能02根軌跡法第五章根軌跡法原理01根軌跡概念通過參數(shù)變化繪極點軌跡02穩(wěn)定性判斷極點位置決定系統(tǒng)穩(wěn)定性根軌跡圖的繪制首先標(biāo)出開環(huán)極點和零點。標(biāo)出極零點0102根據(jù)極零點數(shù)目確定實軸上的根軌跡段。確定實軸軌跡03計算漸近線，確定分離/匯合點及與虛軸交點。計算漸近線交點根軌跡法在穩(wěn)定性分析中的應(yīng)用利用根軌跡位置，直觀判斷系統(tǒng)穩(wěn)定性。01判斷系統(tǒng)穩(wěn)定性通過根軌跡變化，分析參數(shù)變化對系統(tǒng)穩(wěn)定性的影響。02分析參數(shù)影響現(xiàn)代控制理論中的穩(wěn)定性分析第六章狀態(tài)空間表示法通過狀態(tài)矩陣判斷系統(tǒng)穩(wěn)定性穩(wěn)定性分析描述系統(tǒng)動態(tài)行為的方法狀態(tài)空間定義Lyapunov穩(wěn)定性理論平衡狀態(tài)定義系統(tǒng)穩(wěn)定的基礎(chǔ)狀態(tài)穩(wěn)定性判別法直接間接兩法線性矩陣不等式方法01用于描述系統(tǒng)控制問題的約束條件，