(19)國家知識產(chǎn)權(quán)局(12)發(fā)明專利(73)專利權(quán)人浙江商湯科技開發(fā)有限公司地址311215浙江省杭州市蕭山區(qū)(72)發(fā)明人甄佳楠周曉巍孫佳明張思宇務(wù)所(普通合伙)11277的目標(biāo)物品從預(yù)存圖像中確定至少一個目標(biāo)圖像，目標(biāo)圖像具有第二特征點和對應(yīng)的三維點云，每個第二特征點在三維點云中具有對應(yīng)的一特征點在三維點云中的目標(biāo)點確定待識別圖配的方式確定待識別圖像中每個二維特征點對征點所述三維點云中的目標(biāo)點CN114581525B權(quán)利要求21.一種姿態(tài)確定方法，其特征在于，所述方法包括：確定待識別圖像中目標(biāo)物品上的至少一個第一特征點；根據(jù)所述待識別圖像中的目標(biāo)物品從預(yù)存圖像中確定至少一個目標(biāo)圖像，其中所述目標(biāo)圖像具有第二特征點和對應(yīng)的三維點云，所述目標(biāo)圖像的第二特征點在所述三維點云中具有對應(yīng)的點；根據(jù)所述至少一個第一特征點和所述目標(biāo)圖像的第二特征點，以及所述第二特征點在所述三維點云中對應(yīng)的點，確定所述至少一個第一特征點在所述三維點云中的目標(biāo)點；根據(jù)所述至少一個第一特征點在所述三維點云中的目標(biāo)點確定所述待識別圖像對應(yīng)的目標(biāo)姿態(tài)；其中，所述根據(jù)所述待識別圖像中的目標(biāo)物品從預(yù)存圖像中確定至少一個目標(biāo)圖像，確定每個所述預(yù)存圖像對應(yīng)的姿態(tài)信息，其中，任意一個所述預(yù)存圖像對應(yīng)的姿態(tài)信息，用于表征采集該預(yù)存圖像時圖像采集裝置的姿態(tài)，包括采集該預(yù)存圖像時圖像采集裝置在目標(biāo)三維坐標(biāo)系中的三個位移參數(shù)以及三個旋轉(zhuǎn)參數(shù)；確定所述待識別圖像對應(yīng)的初始姿態(tài)，其中，所述待識別圖像對應(yīng)的初始姿態(tài)，用于初步估計采集所述待識別圖像時所述圖像采集裝置的姿態(tài)，包括采集所述待識別圖像時圖像采集裝置在所述目標(biāo)三維坐標(biāo)系中的三個位移參數(shù)以及三個旋轉(zhuǎn)參數(shù)；根據(jù)所述待識別圖像的初始姿態(tài)和所述預(yù)存圖像對應(yīng)的姿態(tài)信息，從所述預(yù)存圖像中確定所述至少一個目標(biāo)圖像。2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法還包括：確定至少一個預(yù)存圖像，獲取所述預(yù)存圖像的至少一個第二特征點；對每個所述預(yù)存圖像的第二特征點進(jìn)行匹配，得到多個第二特征點組，每個所述第二特征點組中的至少一個所述第二特征點用于表征所述目標(biāo)物品上的同一位置；根據(jù)所述目標(biāo)物品對應(yīng)的多個所述第二特征點組確定所述預(yù)存圖像對應(yīng)的三維點云，所述三維點云中每一個點與一個所述第二特征點組中的至少一個所述第二特征點對應(yīng)。3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的方法，其特征在于，所述根據(jù)所述目標(biāo)物品對應(yīng)的多個所述第二特征點組確定所述預(yù)存圖像對應(yīng)的三維點云包括：通過運動恢復(fù)結(jié)構(gòu)算法基于多個所述第二特征點組解算得到所述目標(biāo)物品的三維點4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述確定每個所述預(yù)存圖像對應(yīng)的姿態(tài)信息包括：對于每個所述預(yù)存圖像，基于其中包括的每個所述第二特征點在所述三維點云中對應(yīng)的點執(zhí)行N點透視算法，得到所述預(yù)存圖像對應(yīng)的姿態(tài)信息。5.根據(jù)權(quán)利要求1-4中任意一項所述的方法，其特征在于，所述待識別圖像為連續(xù)采集的圖像序列中的一幀，所述確定所述待識別圖像對應(yīng)的初始姿態(tài)包括：確定所述圖像序列中在所述待識別圖像之前的多幀圖像對應(yīng)的在先姿態(tài)；基于多個所述在先姿態(tài)執(zhí)行外插值法，得到所述待識別圖像對應(yīng)的初始姿態(tài)。6.根據(jù)權(quán)利要求1-4中任意一項所述的方法，其特征在于，所述根據(jù)所述至少一個第一特征點和所述目標(biāo)圖像的第二特征點，以及所述第二特征點在所述三維點云中對應(yīng)的點，3確定所述至少一個第一特征點在所述三維點云中的目標(biāo)點，包括：將所述待識別圖像與所述目標(biāo)圖像進(jìn)行特征點匹配，得到每個所述第一特征點匹配的第二特征點；將每個所述第一特征點匹配的所述第二特征點在所述三維點云中對應(yīng)的點確定為所述目標(biāo)點。7.根據(jù)權(quán)利要求1-4中任意一項所述的方法，其特征在于，所述根據(jù)所述至少一個第一特征點在所述三維點云中的目標(biāo)點確定所述待識別圖像對應(yīng)的目標(biāo)姿態(tài)，包括：根據(jù)所述至少一個第一特征點在所述三維點云中的目標(biāo)點執(zhí)行N點透視算法，得到所述待識別圖像對應(yīng)的目標(biāo)姿態(tài)。8.根據(jù)權(quán)利1-4中任意一項所述的方法，其特征在于，所述待識別圖像為連續(xù)采集的圖確定所述待識別圖像在所述圖像序列中的下一幀圖像作為參考圖像，所述參考圖像中包括在所述目標(biāo)物品上的至少一個第三特征點；根據(jù)所述待識別圖像上每個所述第一特征點對應(yīng)的目標(biāo)點，確定所述參考圖像上每個所述第三特征點對應(yīng)的目標(biāo)點；根據(jù)每個所述第三特征點與所述目標(biāo)點的對應(yīng)關(guān)系確定所述參考圖像對應(yīng)的參考姿態(tài)。9.根據(jù)權(quán)利要求8所述的方法，其特征在于，所述根據(jù)所述待識別圖像上每個所述第一特征點對應(yīng)的目標(biāo)點，確定所述參考圖像上每個所述第三特征點對應(yīng)的目標(biāo)點包括：根據(jù)稀疏光流算法跟蹤所述待識別圖像上每個所述第一特征點，得到每個所述第一特征點在所述參考圖像上匹配的第三特征點；確定每個所述第一特征點匹配的所述第三特征點與所述第一特征點在所述三維點云中對應(yīng)的目標(biāo)點對應(yīng)。第一信息確定模塊，用于確定待識別圖像中目標(biāo)物品上的至少一個第一特征點；第二信息確定模塊，用于根據(jù)所述待識別圖像中的目標(biāo)物品從預(yù)存圖像中確定至少一個目標(biāo)圖像，其中所述目標(biāo)圖像具有第二特征點和對應(yīng)的三維點云，所述目標(biāo)圖像的第二特征點在所述三維點云中具有對應(yīng)的點；目標(biāo)點匹配模塊，用于根據(jù)所述至少一個第一特征點和所述目標(biāo)圖像的第二特征點，以及所述第二特征點在所述三維點云中對應(yīng)的點，確定所述至少一個第一特征點在所述三維點云中的目標(biāo)點；姿態(tài)確定模塊，用于根據(jù)所述至少一個第一特征點在所述三維點云中的目標(biāo)點確定所述待識別圖像對應(yīng)的目標(biāo)姿態(tài)；第一姿態(tài)確定子模塊，用于確定每個所述預(yù)存圖像對應(yīng)的姿態(tài)信息，其中，任意一個所述預(yù)存圖像對應(yīng)的姿態(tài)信息，用于表征采集該預(yù)存圖像時圖像采集裝置的姿態(tài)，包括采集該預(yù)存圖像時圖像采集裝置在目標(biāo)三維坐標(biāo)系中的三個位移參數(shù)以及三個旋轉(zhuǎn)參數(shù)；第二姿態(tài)確定子模塊，用于確定所述待識別圖像對應(yīng)的初始姿態(tài)，其中，所述待識別圖像對應(yīng)的初始姿態(tài)，用于初步估計采集所述待識別圖像時所述圖像采集裝置的姿態(tài)，包括4采集所述待識別圖像時圖像采集裝置在所述目標(biāo)三維坐標(biāo)系中的三個位移參數(shù)以及三個旋轉(zhuǎn)參數(shù)；姿態(tài)篩選子模塊，用于根據(jù)所述待識別圖像的初始姿態(tài)和所述預(yù)存圖像對應(yīng)的姿態(tài)信息，從所述預(yù)存圖像中確定所述至少一個目標(biāo)圖像。處理器；用于存儲處理器可執(zhí)行指令的存儲器；其中，所述處理器被配置為調(diào)用所述存儲器存儲的指令，以執(zhí)行權(quán)利要求1至9中任意一項所述的方法。12.一種計算機(jī)可讀存儲介質(zhì)，其上存儲有計算機(jī)程序指令，其特征在于，所述計算機(jī)程序指令被處理器執(zhí)行時實現(xiàn)權(quán)利要求1至9中任意一項所述的方法。5技術(shù)領(lǐng)域[0001]本公開涉及計算機(jī)技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及一種姿態(tài)確定方法及裝置、電子設(shè)備和存儲介質(zhì)。背景技術(shù)[0002]增強現(xiàn)實技術(shù)的重要用途之一就是與現(xiàn)實世界的真實物品進(jìn)行交互并在其基礎(chǔ)上渲染虛擬效果。而準(zhǔn)確的估計與跟蹤物品的6D姿態(tài)是進(jìn)行交互渲染的前提，也是計算機(jī)視覺領(lǐng)域非常重要的研究問題。其中，物品6D姿態(tài)的具體定義為三個位移自由度外加三個旋轉(zhuǎn)自由度。相關(guān)技術(shù)在物品背景改變等情況下的姿態(tài)估計結(jié)果會出現(xiàn)一定的偏差。同時，還難以區(qū)分兩個近似位置角度下采集物品圖像中物品的姿態(tài)差異。發(fā)明內(nèi)容[0003]本公開提出了一種姿態(tài)確定方法及裝置、電子設(shè)備和存儲介質(zhì)，旨在提高確定的目標(biāo)姿態(tài)準(zhǔn)確性。[0005]確定待識別圖像中目標(biāo)物品上的至少一個第一特征點；[0006]根據(jù)所述待識別圖像中的目標(biāo)物品從預(yù)存圖像中確定至少一個目標(biāo)圖像，其中所述目標(biāo)圖像具有第二特征點和對應(yīng)的三維點云，所述目標(biāo)圖像的第二特征點在所述三維點云中具有對應(yīng)的點；[0007]根據(jù)所述至少一個第一特征點和所述目標(biāo)圖像的第二特征點，以及所述第二特征點在所述三維點云中對應(yīng)的點，確定所述至少一個第一特征點在所述三維點云中的目標(biāo)[0008]根據(jù)所述至少一個第一特征點在所述三維點云中的目標(biāo)點確定所述待識別圖像對應(yīng)的目標(biāo)姿態(tài)。[0010]確定至少一個預(yù)存圖像，獲取所述預(yù)存圖像的至少一個第二特征點；[0011]對每個所述預(yù)存圖像的第二特征點進(jìn)行匹配，得到多個第二特征點組，每個所述第二特征點組中的至少一個所述第二特征點用于表征所述目標(biāo)物品上的同一位置；[0012]根據(jù)所述目標(biāo)物品對應(yīng)的多個所述第二特征點組確定所述預(yù)存圖像對應(yīng)的三維點云，所述三維點云中每一個點與一個所述第二特征點組中的至少一個所述第二特征點對[0013]在一種可能的實現(xiàn)方式中，所述根據(jù)所述目標(biāo)物品對應(yīng)的多個所述第二特征點組確定所述預(yù)存圖像對應(yīng)的三維點云包括：[0014]通過運動恢復(fù)結(jié)構(gòu)算法基于多個所述第二特征點組解算得到所述目標(biāo)物品的三維點云。[0015]在一種可能的實現(xiàn)方式中，所述根據(jù)所述待識別圖像中的目標(biāo)物品從預(yù)存圖像中6[0016]確定每個所述預(yù)存圖像對應(yīng)的姿態(tài)信息；[0017]確定所述待識別圖像對應(yīng)的初始姿態(tài)；[0018]根據(jù)所述待識別圖像的初始姿態(tài)和所述預(yù)存圖像對應(yīng)的姿態(tài)信息，從所述預(yù)存圖像中確定所述至少一個目標(biāo)圖像。[0019]在一種可能的實現(xiàn)方式中，所述確定每個所述預(yù)存圖像對應(yīng)的姿態(tài)信息包括：[0020]對于每個所述預(yù)存圖像，基于其中包括的每個所述第二特征點在所述三維點云中對應(yīng)的點執(zhí)行N點透視算法，得到所述預(yù)存圖像對應(yīng)的姿態(tài)信息。[0021]在一種可能的實現(xiàn)方式中，所述待識別圖像為連續(xù)采集的圖像序列中的一幀，所述確定所述待識別圖像對應(yīng)的初始姿態(tài)包括：[0022]確定所述圖像序列中在所述待識別圖像之前的多幀圖像對應(yīng)的在先姿態(tài)；[0023]基于多個所述在先姿態(tài)執(zhí)行外插值法，得到所述待識別圖像對應(yīng)的初始姿態(tài)。[0024]在一種可能的實現(xiàn)方式中，所述根據(jù)所述至少一個第一特征點和所述目標(biāo)圖像的第二特征點，以及所述第二特征點在所述三維點云中對應(yīng)的點，確定所述至少一個第一特征點在所述三維點云中的目標(biāo)點，包括：[0025]將所述待識別圖像與所述目標(biāo)圖像進(jìn)行特征點匹配，得到每個所述第一特征點匹配的第二特征點；[0026]將每個所述第一特征點匹配的所述第二特征點在所述三維點云中對應(yīng)的點確定為所述目標(biāo)點。[0027]在一種可能的實現(xiàn)方式中，所述根據(jù)所述至少一個第一特征點在所述三維點云中的目標(biāo)點確定所述待識別圖像對應(yīng)的目標(biāo)姿態(tài)，包括：[0028]根據(jù)所述至少一個第一特征點在所述三維點云中的目標(biāo)點執(zhí)行N點透視算法，得到所述待識別圖像對應(yīng)的目標(biāo)姿態(tài)。[0029]在一種可能的實現(xiàn)方式中，所述待識別圖像為連續(xù)采集的圖像序列中的一幀，所述方法還包括：[0030]確定所述待識別圖像在所述圖像序列中的下一幀圖像作為參考圖像，所述參考圖像中包括在所述目標(biāo)物品上的至少一個第三特征點；[0031]根據(jù)所述待識別圖像上每個所述第一特征點對應(yīng)的目標(biāo)點，確定所述參考圖像上每個所述第三特征點對應(yīng)的目標(biāo)點；[0032]根據(jù)每個所述第三特征點與所述目標(biāo)點的對應(yīng)關(guān)系確定所述參考圖像對應(yīng)的參考姿態(tài)。[0033]在一種可能的實現(xiàn)方式中，所述根據(jù)所述待識別圖像上每個所述第一特征點對應(yīng)的目標(biāo)點，確定所述參考圖像上每個所述第三特征點對應(yīng)的目標(biāo)點包括：[0034]根據(jù)稀疏光流算法跟蹤所述待識別圖像上每個所述第一特征點，得到每個所述第一特征點在所述參考圖像上匹配的第三特征點；[0035]確定每個所述第一特征點匹配的所述第三特征點與所述第一特征點在所述三維點云中對應(yīng)的目標(biāo)點對應(yīng)。[0037]第一信息確定模塊，用于確定待識別圖像中目標(biāo)物品上的至少一個第一特征點；7[0038]第二信息確定模塊，用于根據(jù)所述待識別圖像中的目標(biāo)物品從預(yù)存圖像中確定至少一個目標(biāo)圖像，其中所述目標(biāo)圖像具有第二特征點和對應(yīng)的三維點云，所述目標(biāo)圖像的第二特征點在所述三維點云中具有對應(yīng)的點；[0039]目標(biāo)點匹配模塊，用于根據(jù)所述至少一個第一特征點和所述目標(biāo)圖像的第二特征點，以及所述第二特征點在所述三維點云中對應(yīng)的點，確定所述至少一個第一特征點在所述三維點云中的目標(biāo)點；[0040]姿態(tài)確定模塊，用于根據(jù)所述至少一個第一特征點在所述三維點云中的目標(biāo)點確定所述待識別圖像對應(yīng)的目標(biāo)姿態(tài)。[0042]預(yù)存圖像確定模塊，用于確定至少一個預(yù)存圖像，獲取所述預(yù)存圖像的至少一個第二特征點；[0043]第一特征點匹配模塊，用于對每個所述預(yù)存圖像的第二特征點進(jìn)行匹配，得到多個第二特征點組，每個所述第二特征點組中的至少一個所述第二特征點用于表征所述目標(biāo)物品上的同一位置；[0044]三維點匹配模塊，用于根據(jù)所述目標(biāo)物品對應(yīng)的多個所述第二特征點組確定所述預(yù)存圖像對應(yīng)的三維點云，所述三維點云中每一個點與一個所述第二特征點組中的至少一個所述第二特征點對應(yīng)。[0045]在一種可能的實現(xiàn)方式中，所述三維點匹配模塊包括：[0046]點云生成子模塊，用于通過運動恢復(fù)結(jié)構(gòu)算法基于多個所述第二特征點組解算得到所述目標(biāo)物品的三維點云。[0048]第一姿態(tài)確定子模塊，用于確定每個所述預(yù)存圖像對應(yīng)的姿態(tài)信息；[0049]第二姿態(tài)確定子模塊，用于確定所述待識別圖像對應(yīng)的初始姿態(tài)；[0050]姿態(tài)篩選子模塊，用于根據(jù)所述待識別圖像的初始姿態(tài)和所述預(yù)存圖像對應(yīng)的姿態(tài)信息，從所述預(yù)存圖像中確定所述至少一個目標(biāo)圖像。[0051]在一種可能的實現(xiàn)方式中，所述第一姿態(tài)確定子模塊包括：[0052]第一姿態(tài)確定單元，用于對于每個所述預(yù)存圖像，基于其中包括的每個所述第二特征點在所述三維點云中對應(yīng)的點執(zhí)行N點透視算法，得到所述預(yù)存圖像對應(yīng)的姿態(tài)信息。[0053]在一種可能的實現(xiàn)方式中，所述待識別圖像為連續(xù)采集的圖像序列中的一幀，所述第二姿態(tài)確定子模塊包括：[0054]第二姿態(tài)確定單元，用于確定所述圖像序列中在所述待識別圖像之前的多幀圖像對應(yīng)的在先姿態(tài)；[0055]第三姿態(tài)確定單元，用于基于多個所述在先姿態(tài)執(zhí)行外插值法，得到所述待識別圖像對應(yīng)的初始姿態(tài)。[0057]第一特征點匹配子模塊，用于將所述待識別圖像與所述目標(biāo)圖像進(jìn)行特征點匹配，得到每個所述第一特征點匹配的第二特征點；[0058]第一目標(biāo)點匹配子模塊，用于將每個所述第一特征點匹配的所述第二特征點在所述三維點云中對應(yīng)的點確定為所述目標(biāo)點。8[0060]第三姿態(tài)確定子模塊，用于根據(jù)所述至少一個第一特征點在所述三維點云中的目標(biāo)點執(zhí)行N點透視算法，得到所述待識別圖像對應(yīng)的目標(biāo)姿態(tài)。[0061]在一種可能的實現(xiàn)方式中，所述待識別圖像為連續(xù)采集的圖像序列中的一幀，所述裝置還包括：[0062]參考圖像確定模塊，用于確定所述待識別圖像在所述圖像序列中的下一幀圖像作為參考圖像，所述參考圖像中包括在所述目標(biāo)物品上的至少一個第三特征點；[0063]第二特征點匹配模塊，用于根據(jù)所述待識別圖像上每個所述第一特征點對應(yīng)的目標(biāo)點，確定所述參考圖像上每個所述第三特征點對應(yīng)的目標(biāo)點；[0064]參考姿態(tài)確定模塊，用于根據(jù)每個所述第三特征點與所述目標(biāo)點的對應(yīng)關(guān)系確定所述參考圖像對應(yīng)的參考姿態(tài)。[0065]在一種可能的實現(xiàn)方式中，所述第二特征點匹配模塊包括：[0066]第二特征點匹配子模塊，用于根據(jù)稀疏光流算法跟蹤所述待識別圖像上每個所述第一特征點，得到每個所述第一特征點在所述參考圖像上匹配的第三特征點；[0067]第二目標(biāo)點匹配子模塊，用于確定每個所述第一特征點匹配的所述第三特征點與所述第一特征點在所述三維點云中對應(yīng)的目標(biāo)點對應(yīng)。[0068]根據(jù)本公開的第三方面，提供了一種電子設(shè)備，包括：處理器；用于存儲處理器可執(zhí)行指令的存儲器；其中，所述處理器被配置為調(diào)用所述存儲器存儲的指令，以執(zhí)行上述方[0069]根據(jù)本公開的第四方面，提供了一種計算機(jī)可讀存儲介質(zhì)，其上存儲有計算機(jī)程序指令，所述計算機(jī)程序指令被處理器執(zhí)行時實現(xiàn)上述方法。[0070]在本公開實施例中，通過局部特征匹配的方式確定待識別圖像中每個二維第一特征點在預(yù)存圖像中對應(yīng)的二維第二特征點，再根據(jù)與每個第一特征點匹配的第二特征點對應(yīng)的三維特征點確定采集待識別圖像時圖像采集裝置的姿態(tài)，提高了確定的目標(biāo)姿態(tài)準(zhǔn)確[0071]應(yīng)當(dāng)理解的是，以上的一般描述和后文的細(xì)節(jié)描述僅是示例性和解釋性的，而非限制本公開。根據(jù)下面參考附圖對示例性實施例的詳細(xì)說明，本公開的其它特征及方面將變得清楚。附圖說明[0072]此處的附圖被并入說明書中并構(gòu)成本說明書的一部分，這些附圖示出了符合本公開的實施例，并與說明書一起用于說明本公開的技術(shù)方案。[0073]圖1示出根據(jù)本公開實施例的一種姿態(tài)確定方法的流程圖；[0074]圖2示出根據(jù)本公開實施例的一種三維點云的示意圖；[0075]圖3示出根據(jù)本公開實施例的一種第二特征點匹配過程的示意圖；[0076]圖4示出根據(jù)本公開實施例的一種確定目標(biāo)姿態(tài)的示意圖；[0077]圖5示出根據(jù)本公開實施例的一種確定參考姿態(tài)的示意圖；[0078]圖6示出根據(jù)本公開實施例的一種姿態(tài)確定裝置的示意圖；[0079]圖7示出根據(jù)本公開實施例的一種電子設(shè)備的示意圖；9[0080]圖8示出根據(jù)本公開實施例的另一種電子設(shè)備的示意圖。具體實施方式[0081]以下將參考附圖詳細(xì)說明本公開的各種示例性實施例、特征和方面。附圖中相同的附圖標(biāo)記表示功能相同或相似的元件。盡管在附圖中示出了實施例的各種方面，但是除非特別指出，不必按比例繪制附圖。所說明的任何實施例不必解釋為優(yōu)于或好于其它實施例。[0083]本文中術(shù)語“和/或”,僅僅是一種描述關(guān)聯(lián)對象的關(guān)聯(lián)關(guān)系，表示可以存在三種關(guān)中術(shù)語“至少一種”表示多種中的任意一種或多種中的至少兩種的任意組合，例如，包括A、[0084]另外，為了更好地說明本公開，在下文的具體實施方式中給出了眾多的具體細(xì)節(jié)。本領(lǐng)域技術(shù)人員應(yīng)當(dāng)理解，沒有某些具體細(xì)節(jié)，本公開同樣可以實施。在一些實例中，對于本領(lǐng)域技術(shù)人員熟知的方法、手段、元件和電路未作詳細(xì)描述，以便于凸顯本公開的主旨。[0085]本公開實施例的姿態(tài)確定方法可以由終端設(shè)備或服務(wù)器等電子設(shè)備執(zhí)行。其中，備、可穿戴設(shè)備等固定或移動裝置。服務(wù)器可以為單獨的服務(wù)器或多個服務(wù)器組成的服務(wù)器集群。任意電子設(shè)備均可以通過處理器調(diào)用存儲器中存儲的計算機(jī)可讀指令的方式來實現(xiàn)本公開實施例的姿態(tài)確定方法。[0086]在一種可能的實現(xiàn)方式中，本公開實施例用于在獲取到包括目標(biāo)物品的待識別圖像后，根據(jù)多個包括目標(biāo)物品的預(yù)存圖像構(gòu)建的三維點云，準(zhǔn)確的確定采集待識別圖像時圖像采集裝置的姿態(tài)。[0087]圖1示出根據(jù)本公開實施例的一種姿態(tài)確定方法的流程圖。如圖1所示，本公開實施例的物品姿態(tài)方法可以包括以下步驟S10-S40。[0088]步驟S10、確定待識別圖像中目標(biāo)物品上的至少一個第一特征點。[0089]在一種可能的實現(xiàn)方式中，本公開實施例的姿態(tài)確定方法用于確定二維的待識別圖像對應(yīng)的目標(biāo)姿態(tài)，即采集該待識別圖像時圖像采集裝置的姿態(tài)。待識別圖像通過圖像采集裝置采集目標(biāo)物品的方式確定，可以通過單獨采集的方式獲取的單張圖像，或者移動的圖像采集裝置在移動過程中連續(xù)獲取的圖像序列中的一幀圖像。電子設(shè)備在確定待識別圖像后，確定在待識別圖像中目標(biāo)物品上的至少一個第一特征點。其中，目標(biāo)物品為在圖像采集過程中不改變姿態(tài)的靜態(tài)物品，可以為無生命靜物或有生命但在圖像采集過程中固定不動的物品。[0090]可選地，待識別圖像上的第一特征點的確定過程可以為先通過對象識別，得到圖像中的目標(biāo)物品，再進(jìn)一步在目標(biāo)物品上確定至少一個用于表征目標(biāo)物品局部區(qū)域的第一特征點。其中，每個第一特征點還可以具有用于描述第一特征點局部特征的第一描述子，即第一描述子用于表征待識別圖像中目標(biāo)物品的局部區(qū)域特征。[0091]進(jìn)一步地，第一描述子的確定方式可以為提取第一特征點所在位置中的預(yù)設(shè)特征，并根據(jù)預(yù)設(shè)特征的分布情況確定特征向量作為第一描述子。預(yù)設(shè)特征可以根據(jù)實際需要設(shè)定，可以包括顏色特征和紋理特征中的至少一種。第一描述子可以為任意特征描述子，例如可以是方向梯度直方圖(HOG,HistogramofOrientedGradients)特征描述子。第一描述子的確定過程可以為確定第一特征點所在位置內(nèi)每個像素在水平和垂直兩個方向上的梯度變化，并根據(jù)梯度變化確定每個像素的幅值和方向以根據(jù)每個像素的梯度幅值和方向生成直方圖。進(jìn)一步地通過直方圖標(biāo)準(zhǔn)化得到特征向量作為第一描述子。[0092]步驟S20、根據(jù)所述待識別圖像中的目標(biāo)物品從預(yù)存圖像中確定至少一個目標(biāo)圖[0093]在一種可能的實現(xiàn)方式中，在確定待識別圖像中目標(biāo)物品后，進(jìn)一步確定該目標(biāo)物品的三維點云和至少一個目標(biāo)圖像。其中，每個預(yù)存圖像均為通過圖像采集裝置預(yù)先采集目標(biāo)物品得到的圖像，可以存儲在電子設(shè)備本地或遠(yuǎn)程連接的數(shù)據(jù)庫中。電子設(shè)備確定的至少一個目標(biāo)圖像可以為全部預(yù)存圖像，或者部分預(yù)存圖像。可選地，電子設(shè)備可以根據(jù)任意預(yù)設(shè)的規(guī)則在預(yù)存圖像中獲取至少一個目標(biāo)圖像。例如，電子設(shè)備可以確定每個預(yù)存圖像對應(yīng)的姿態(tài)信息，以及確定待識別圖像對應(yīng)的初始姿態(tài)，根據(jù)待識別圖像的初始姿態(tài)和預(yù)存圖像對應(yīng)的姿態(tài)信息，從預(yù)存圖像中確定至少一個目標(biāo)圖像。[0094]進(jìn)一步地，待識別圖像中目標(biāo)物品姿態(tài)的初步估計可以根據(jù)任意現(xiàn)有方式確定，例如，當(dāng)待識別圖像為連續(xù)采集的圖像序列中的一幀時，可以確定圖像序列中在待識別圖像之前的多幀圖像對應(yīng)的在先姿態(tài)，即采集之前多幀圖像時圖像采集裝置的姿態(tài)?；诙鄠€在先姿態(tài)執(zhí)行外插值法，得到待識別圖像對應(yīng)的初始姿態(tài)。或者，還可以直接將待識別圖像輸入一個預(yù)先訓(xùn)練得到的姿態(tài)估計模型，進(jìn)行姿態(tài)估計后輸出對應(yīng)的初始姿態(tài)等。初始姿態(tài)可以通過向量表示，包括采集待識別圖像時圖像采集裝置在目標(biāo)三維坐標(biāo)系中的三個位移參數(shù)以及三個旋轉(zhuǎn)參數(shù)。[0095]可選地，待識別圖像的初始姿態(tài)和每個預(yù)存圖像的姿態(tài)信息均可以通過向量表示，因此可以直接通過計算向量距離的方式確定待識別圖像和預(yù)存圖像的姿態(tài)匹配情況，篩選出向量距離小于預(yù)設(shè)的距離閾值的預(yù)存圖像作為目標(biāo)圖像。[0096]可選地，目標(biāo)圖像具有第二特征點和對應(yīng)的三維點云，目標(biāo)圖像的第二特征點在三維點云中具有對應(yīng)的點。目標(biāo)物品的三維點云可以根據(jù)至少一個預(yù)存圖像預(yù)先確定?；蛘?，在確定待識別圖像中的目標(biāo)物品后，在數(shù)據(jù)庫中篩選得到多個包括目標(biāo)物品的預(yù)存圖像，再根據(jù)多個預(yù)存圖像確定目標(biāo)物品的三維點云?？蛇x地，目標(biāo)物品的三維點云可以通過電子設(shè)備根據(jù)至少一個預(yù)存圖像生成，或者通過服務(wù)器等其他設(shè)備根據(jù)至少一個預(yù)存圖像生成。在電子設(shè)備生成三維點云的情況下，電子設(shè)備可以在執(zhí)行本公開實施例的姿態(tài)確定方法之前生成三維點云，或者在執(zhí)行本公開實施例的姿態(tài)確定方法的過程中生成目標(biāo)物品的三維點云。[0097]可選地，在本公開實施例中目標(biāo)物品的三維點云由電子設(shè)備生成時，根據(jù)多個預(yù)存圖像確定目標(biāo)物品三維點云的過程可以先確定至少一個預(yù)存圖像，并獲取預(yù)測圖像的至少一個第二特征點。對每個預(yù)存圖像的第二特征點進(jìn)行匹配，得到多個第二特征點組，每個第二特征點組中的至少一個第二特征點用于表征目標(biāo)物品上的同一位置。根據(jù)目標(biāo)物品對應(yīng)的多個第二特征點組確定預(yù)存圖像對應(yīng)的三維點云，三維點云中每一個點與一個第二特征點組中的至少一個第二特征點對應(yīng)。也就是說，可以通過姿態(tài)篩選的方式在多個預(yù)存圖11像中篩選得到與待識別圖像中物品姿態(tài)相似的圖像作為目標(biāo)圖像。[0098]其中，每個預(yù)存圖像中可以包括目標(biāo)物品，至少一個第二特征點位于對應(yīng)預(yù)存圖像中的目標(biāo)物品上，第二特征點用于表征目標(biāo)物品局部區(qū)域?？蛇x地，每個第二特征點還可以具有對應(yīng)的用于描述局部特征的第二描述子，即第二描述子用于表征預(yù)存圖像中目標(biāo)物品的局部區(qū)域特征。進(jìn)一步地，第二特征點匹配的過程可以基于第二描述子實現(xiàn)，即電子設(shè)備根據(jù)每個預(yù)存圖像的至少一個第二特征點的第二描述子，對每個預(yù)存圖像的第二特征點進(jìn)行匹配得到多個第二特征點組。每個第二特征點組中的至少一個第二特征點用于表征目標(biāo)物品上的同一位置。再根據(jù)目標(biāo)物品對應(yīng)的多個第二特征點組確定三維點云，三維點云中每一個點與一個第二特征點組中的至少一個所述第二特征點對應(yīng)。[0099]在一種可能的實現(xiàn)方式中，多個第二特征點組的確定過程可以為，在多個預(yù)存圖像中隨機(jī)抽取一個作為目標(biāo)預(yù)存圖像，基于第二描述子將目標(biāo)預(yù)存圖像中每一個目標(biāo)第二特征點分別與其他預(yù)存圖像進(jìn)行局部特征匹配，并將匹配到的多個第二特征點與該目標(biāo)特征點組成一個第二特征點組。進(jìn)一步地，再重新確定一個未被匹配到的第二特征點所在的預(yù)存圖像作為目標(biāo)預(yù)存圖像，再將其中未被匹配到的目標(biāo)第二特征點與其他未被匹配到的第二特征點進(jìn)行第二描述子匹配確定第二特征點組，直到全部第二特征點均被匹配，或每個第二特征點的匹配過程已經(jīng)全部第二特征點后。[0100]可選地，在每兩個第二特征點基于第二描述子進(jìn)行匹配時，可以計算兩個第二特征點的第二描述子之間的距離得到局部特征的匹配程度，距離越近匹配程度越高。其中，第二描述子為向量，可以通過直接對向量進(jìn)行內(nèi)積得到兩個第二描述子之間的距離。進(jìn)一步地，還可以通過局部特征和空間位置兩個參數(shù)進(jìn)行第二特征點的匹配。進(jìn)一步地，在得到多個第二特征點組后，可以通過運動恢復(fù)結(jié)構(gòu)算法基于多個第二特征點組解算得到目標(biāo)物品的三維點云。即根據(jù)每個第二特征點組中第二特征點所在圖像的獲取時間確定特征點跟蹤軌跡，根據(jù)多個特征點跟蹤軌跡確定目標(biāo)物品的一個三維點，組成三維點云。因此，三維點云中的每個三維點與一個第二特征點組中的全部第二特征點對應(yīng)，即在三維點云的構(gòu)建過程中即可以得到其中每個三維點與至少一個二維第二特征點的對應(yīng)關(guān)系。[0101]圖2示出根據(jù)本公開實施例的一種三維點云的示意圖。如圖2所示，三維點云20中包括多個在三維坐標(biāo)系中的三維點，每個三維點具有至少一個對應(yīng)的二維第二特征點。[0102]圖3示出根據(jù)本公開實施例的一種第二特征點匹配過程的示意圖。如圖3所示，對于第一預(yù)存圖像30和第二預(yù)存圖像31,其中均包括目標(biāo)物品32。第一預(yù)存圖像30和第二預(yù)存圖像31中的目標(biāo)物品32上均具有多個第二特征點，在基于對應(yīng)的第二描述子匹配時，可以根據(jù)局部特征將表征目標(biāo)物品32相同位置的第二特征點匹配在一起。[0103]進(jìn)一步地，每個預(yù)存圖像還具有對應(yīng)的姿態(tài)信息，用于表征采集預(yù)存圖像時圖像采集裝置的姿態(tài)。該姿態(tài)信息可以通過向量表示，包括采集預(yù)存圖像時圖像采集裝置在目標(biāo)三維坐標(biāo)系中的三個位移參數(shù)以及三個旋轉(zhuǎn)參數(shù)，目標(biāo)三維坐標(biāo)系可以預(yù)先設(shè)定或選中?？蛇x地，姿態(tài)信息可以在采集預(yù)存圖像時確定并與預(yù)存圖像一同存儲?；蛘?，姿態(tài)信息還可以在確定三維點云后，根據(jù)其中包括的多個第二特征點在三維點云中對應(yīng)的三維點確定。也就是說，可以對于每個預(yù)存圖像，基于其中包括的每個第二特征點與三維點云中三維點的對應(yīng)關(guān)系執(zhí)行N點透視算法，得到預(yù)存圖像對應(yīng)的姿態(tài)信息，即采集每個預(yù)存圖像時圖像采集裝置的姿態(tài)。[0104]步驟S30、根據(jù)所述至少一個第一特征點和所述目標(biāo)圖像的第二特征點，以及所述第二特征點在所述三維點云中對應(yīng)的點，確定所述至少一個第一特征點在所述三維點云中的目標(biāo)點。[0105]在一種可能的實現(xiàn)方式中，電子設(shè)備在確定待識別圖像中目標(biāo)物品的至少一個特征點，以及待識別圖像對應(yīng)至少一個目標(biāo)圖像的第二特征點后，可以根據(jù)多個第一特征點、第二特征點、以及第二特征點在三維點云中對應(yīng)的點確定至少一個第一特征點在三維點云中的目標(biāo)點。也就是說，通過第一特征點和第二特征點的二維點匹配間接實現(xiàn)第一特征點和目標(biāo)點的二維點與三維點的匹配?？蛇x地，電子設(shè)備可以將待識別圖像與目標(biāo)圖像進(jìn)行特征點匹配，得到每個第一特征點匹配的第二特征點。再將每個第一特征點匹配的第二特征點在三維點云中對應(yīng)的點確定為目標(biāo)點。[0106]示例性地，本公開實施例可以通過描述子進(jìn)行第一特征點和第二特征點的匹配。例如，電子設(shè)備可以根據(jù)待識別圖像中每個第一特征點的第一描述子，以及至少一個目標(biāo)圖像中每個第二特征點的第二描述子進(jìn)行特征點匹配，以確定多個第一特征點匹配的第二特征點，并根據(jù)第二特征點和目標(biāo)點云中三維點的對應(yīng)關(guān)系，間接確定第一特征點在三維點云中對應(yīng)的點為目標(biāo)點?？蛇x地，根據(jù)第一描述子和第二描述子匹配第一特征點對應(yīng)的第二特征點的過程，與步驟S20中兩個第二特征點匹配的過程相同，在此不再贅述。[0107]進(jìn)一步地，對于待識別圖像中每一個第一特征點，可以通過計算第一描述子和每個候選圖像上第二特征點第二描述子的距離，確定距離最近的第二特征點匹配，并確定每個第一特征點匹配的第二特征點在三維點云中對應(yīng)的點為目標(biāo)點。[0108]步驟S40、根據(jù)所述至少一個第一特征點在所述三維點云中的目標(biāo)點確定所述待識別圖像對應(yīng)的目標(biāo)姿態(tài)。[0109]在一種可能的實現(xiàn)方式中，在確定待識別圖像中每個第一特征點在三維點云中匹配的目標(biāo)點后，即確定待識別圖像中每一個第一特征點表征的目標(biāo)物品位置在三維空間中的位置。可選地，可以根據(jù)至少一個第一特征點和每個目標(biāo)點的對應(yīng)關(guān)系確定待識別圖像對應(yīng)的目標(biāo)姿態(tài)，例如可以根據(jù)至少一個第一特征點在三維點云中的目標(biāo)點執(zhí)行N點透視算法，得到待識別圖像對應(yīng)的目標(biāo)姿態(tài)。即可以根據(jù)多個目標(biāo)點與第一特征點的對應(yīng)關(guān)系[0110]圖4示出根據(jù)本公開實施例的一種確定目標(biāo)姿態(tài)的示意圖。如圖4所示，在需要確定待識別圖像41對應(yīng)的目標(biāo)姿態(tài)時，先根據(jù)待識別圖像41與預(yù)存圖像40進(jìn)行姿態(tài)匹配，在多個預(yù)存圖像40中篩選得到至少一個目標(biāo)圖像42,再根據(jù)待識別圖像41中的第一特征點與每個目標(biāo)圖像42中的第二特征點進(jìn)行局部特征匹配，得到至少一個與第一特征點匹配的第二特征點作為匹配特征點43。進(jìn)一步地，確定每個匹配特征點43在三維點云44中匹配的點為目標(biāo)點45,再根據(jù)待識別圖像41中每個第一特征點匹配的目標(biāo)點45執(zhí)行N點透視算法，得到待識別圖像對應(yīng)的目標(biāo)姿態(tài)46。[0111]進(jìn)一步地，在待識別圖像為連續(xù)采集的圖像序列中的一幀，且需要確定獲取的圖像訓(xùn)練中每一幀圖像采集時圖像采集裝置的姿態(tài)時，可以基于前一幀圖像采集時圖像采集裝置的姿態(tài)確定當(dāng)前幀圖像采集時圖像采集裝置的姿態(tài)。例如，可以在獲取連續(xù)采集的圖像序列時，從圖像序列中抽取圖像幀1作為待識別圖像，并確定圖像序列中第2-N幀圖像幀為參考圖像。在確定待識別圖像的中每個第一特征點與三維點云中點的對應(yīng)關(guān)系后，根據(jù)態(tài)。序列50中確定的待識別圖像51,可以根據(jù)局部特征匹配的方式，確定待識別圖像51中每個每個第一特征點匹配的第二特征點53在三維點云54中對應(yīng)的三維點為目標(biāo)點55,并確定第[0114]進(jìn)一步地，對于圖像序列50中在待識別圖像51下一幀位置的參考圖像57,可以基[0115]本公開實施例能夠通過局部特征匹配的方式確定待識別圖像中每個二維特征點一步基于稀疏光流算法跟蹤確定后續(xù)獲得的多幀圖像的二維特征點與待識別圖像上三維特征點的對應(yīng)關(guān)系，快速且準(zhǔn)確的確定在待識別圖像后采集的多幀圖像的參考姿態(tài)。同時，該方式還能夠準(zhǔn)確的感知圖像采集位置變化較小時的姿態(tài)變化。[0117]可以理解，本公開提及的上述各個方法實施例，在不違背原理邏輯的情況下，均可以彼此相互結(jié)合形成結(jié)合后的實施例，限于篇幅，本公開不再贅述。本領(lǐng)域技術(shù)人員可以理解，在具體實施方式的上述方法中，各步驟的具體執(zhí)行順序應(yīng)當(dāng)以其功能和可能的內(nèi)在邏輯確定。均可用來實現(xiàn)本公開提供的任一種姿態(tài)確定方法，相應(yīng)技術(shù)方案和描述和參見方法部分的[0119]圖6示出根據(jù)本公開實施例的一種姿態(tài)確定裝置的示意圖。如圖6所示，本公開實施例的姿態(tài)確定裝置包括：[0120]第一信息確定模塊60,用于確定待識別圖像中目標(biāo)物品上的至少一個第一特征[0121]第二信息確定模塊61,用于根據(jù)所述待識別圖像中的目標(biāo)物品從預(yù)存圖像中確定至少一個目標(biāo)圖像，其中所述目標(biāo)圖像具有第二特征點和對應(yīng)的三維點云，所述目標(biāo)圖像的第二特征點在所述三維點云中具有對應(yīng)的點；[0122]目標(biāo)點匹配模塊62,用于根據(jù)所述至少一個第一特征點和所述目標(biāo)圖像的第二特征點，以及所述第二特征點在所述三維點云中對應(yīng)的點，確定所述至少一個第一特征點在所述三維點云中的目標(biāo)點；[0123]姿態(tài)確定模塊63,用于根據(jù)所述至少一個第一特征點在所述三維點云中的目標(biāo)點確定所述待識別圖像對應(yīng)的目標(biāo)姿態(tài)。[0125]預(yù)存圖像確定模塊，用于確定至少一個預(yù)存圖像，獲取所述預(yù)存圖像的至少一個第二特征點；[0126]第一特征點匹配模塊，用于對每個所述預(yù)存圖像的第二特征點進(jìn)行匹配，得到多個第二特征點組，每個所述第二特征點組中的至少一個所述第二特征點用于表征所述目標(biāo)物品上的同一位置；[0127]三維點匹配模塊，用于根據(jù)所述目標(biāo)物品對應(yīng)的多個所述第二特征點組確定所述預(yù)存圖像對應(yīng)的三維點云，所述三維點云中每一個點與一個所述第二特征點組中的至少一個所述第二特征點對應(yīng)。[0128]在一種可能的實現(xiàn)方式中，所述三維點匹配模塊包括：[0129]點云生成子模塊，用于通過運動恢復(fù)結(jié)構(gòu)算法基于多個所述第二特征點組解算得到所述目標(biāo)物品的三維點云。[0130]在一種可能的實現(xiàn)方式中，所述第二信息確定模塊61,包括：[0131]第一姿態(tài)確定子模塊，用于確定每個所述預(yù)存圖像對應(yīng)的姿態(tài)信息；[0132]第二姿態(tài)確定子模塊，用于確定所述待識別圖像對應(yīng)的初始姿態(tài)；[0133]姿態(tài)篩選子模塊，用于根據(jù)所述待識別圖像的初始姿態(tài)和所述預(yù)存圖像對應(yīng)的姿態(tài)信息，從所述預(yù)存圖像中確定所述至少一個目標(biāo)圖像。[0134]在一種可能的實現(xiàn)方式中，所述第一姿態(tài)確定子模塊包括：[0135]第一姿態(tài)確定單元，用于對于每個所述預(yù)存圖像，基于其中包括的每個所述第二特征點在所述三維點云中對應(yīng)的點執(zhí)行N點透視算法，得到所述預(yù)存圖像對應(yīng)的姿態(tài)信息。[0136]在一種可能的實現(xiàn)方式中，所述待識別圖像為連續(xù)采集的圖像序列中的一幀，所述第二姿態(tài)確定子模塊包括：[0137]第二姿態(tài)確定單元，用于確定所述圖像序列中在所述待識別圖像之前的多幀圖像對應(yīng)的在先姿態(tài)；[0138]第三姿態(tài)確定單元，用于基于多個所述在先姿態(tài)執(zhí)行外插值法，得到所述待識別圖像對應(yīng)的初始姿態(tài)。[0139]在一種可能的實現(xiàn)方式中，所述目標(biāo)點匹配模塊62,包括：[0140]第一特征點匹配子模塊，用于將所述待識別圖像與所述目標(biāo)圖像進(jìn)行特征點匹配，得到每個所述第一特征點匹配的第二特征點；[0141]第一目標(biāo)點匹配子模塊，用于將每個所述第一特征點匹配的所述第二特征點在所述三維點云中對應(yīng)的點確定為所述目標(biāo)點。[0142]在一種可能的實現(xiàn)方式中，所述[0143]第三姿態(tài)確定子模塊，用于根據(jù)所述至少一個第一特征點在所述三維點云中的目標(biāo)點執(zhí)行N點透視算法，得到所述待識別圖像對應(yīng)的目標(biāo)姿態(tài)。[0144]在一種可能的實現(xiàn)方式中，所述待識別圖像為連續(xù)采集的圖像序列中的一幀，所述裝置還包括：[0145]參考圖像確定模塊，用于確定所述待識別圖像在所述圖像序列中的下一幀圖像作為參考圖像，所述參考圖像中包括在所述目標(biāo)物品上的至少一個第三特征點；[0146]第二特征點匹配模塊，用于根據(jù)所述待識別圖像上每個所述第一特征點對應(yīng)的目標(biāo)點，確定所述參考圖像上每個所述第三特征點對應(yīng)的目標(biāo)點；[0147]參考姿態(tài)確定模塊，用于根據(jù)每個所述第三特征點與所述目標(biāo)點的對應(yīng)關(guān)系確定所述參考圖像對應(yīng)的參考姿態(tài)。[0148]在一種可能的實現(xiàn)方式中，所述第二特征點匹配模塊包括：[0149]第二特征點匹配子模塊，用于根據(jù)稀疏光流算法跟蹤所述待識別圖像上每個所述第一特征點，得到每個所述第一特征點在所述參考圖像上匹配的第三特征點；[0150]第二目標(biāo)點匹配子模塊，用于確定每個所述第一特征點匹配的所述第三特征點與所述第一特征點在所述三維點云中對應(yīng)的目標(biāo)點對應(yīng)。[0151]在一些實施例中，本公開實施例提供的裝置具有的功能或包含的模塊可以用于執(zhí)行上文方法實施例描述的方法，其具體實現(xiàn)可以參照上文方法實施例的描述，為了簡潔，這里不再贅述。[0152]本公開實施例還提出一種計算機(jī)可讀存儲介質(zhì)，其上存儲有計算機(jī)程序指令，所述計算機(jī)程序指令被處理器執(zhí)行時實現(xiàn)上述方法。計算機(jī)可讀存儲介質(zhì)可以是易失性或非易失性計算機(jī)可讀存儲介質(zhì)。[0153]本公開實施例還提出一種電子設(shè)備，包括：處理器；用于存儲處理器可執(zhí)行指令的存儲器；其中，所述處理器被配置為調(diào)用所述存[0154]本公開實施例還提供了一種計算機(jī)程序產(chǎn)品，包括計算機(jī)可讀代碼，或者承載有計算機(jī)可讀代碼的非易失性計算機(jī)可讀存儲介質(zhì)，當(dāng)所述計算機(jī)可讀代碼在電子設(shè)備的處理器中運行時，所述電子設(shè)備中的處理器執(zhí)行上述方法。[0155]電子設(shè)備可以被提供為終端、服務(wù)器或其它形態(tài)的設(shè)備。[0156]圖7示出根據(jù)本公開實施例的一種電子設(shè)備800的示意圖。例如，電子設(shè)備800可以[0157]參照圖7,電子設(shè)備800可以包括以下一個或多個組件：處理組件802,存儲器804,電源組件806,多媒體組件808,音頻組件810,輸入/輸出(I/0)接口812,傳感器組件814,以及通信組件816。[0158]處理組件802通常控制電子設(shè)備800的整體操作，諸如與顯示，電話呼叫，數(shù)據(jù)通信，相機(jī)操作和記錄操作相關(guān)聯(lián)的操作。處理組件802可以包括一個或多個處理器820來執(zhí)行指令，以完成上述的方法的全部或部分步驟。此外，處理組件802可以包括一個或多個模塊，便于處理組件802和其他組件之間的交互。例如，處理組件802可以包括多媒體模塊，以方便多媒體組件808和處理組件802之間的交互。[0159]存儲器804被配置為存儲各種類型的數(shù)據(jù)以支持在電子設(shè)備800的操作。這些數(shù)據(jù)的示例包括用于在電子設(shè)備800上操作的任何應(yīng)用程序或方法的指令，聯(lián)系人數(shù)據(jù)，電話簿數(shù)據(jù)，消息，圖片，視頻等。存儲器804可以由任何類型的易失性們的組合實現(xiàn)，如靜態(tài)隨機(jī)存取存儲器(SRAM),電可擦除可編程只讀存儲器(EEPROM),可擦除可編程只讀存儲器(EPROM),可編程只讀存儲器(PROM),只讀存儲器(ROM),磁存儲器，快[0160]電源組件806為電子設(shè)備800的各種組件提供電力。電源組件806可以包括電源管理系統(tǒng)，一個或多個電源，及其他與為電子設(shè)備800生成、管理和分配電力相關(guān)聯(lián)的組件。[0161]多媒體組件808包括在所述電子設(shè)備800和用戶之間的提供一個輸出接口的屏幕。在一些實施例中，屏幕可以包括液晶顯示器(LCD)和觸摸面板(TP)。如果屏幕包括觸摸面板，屏幕可以被實現(xiàn)為觸摸屏，以接收來自用戶的輸入信號。觸摸面板包括一個或多個觸摸傳感器以感測觸摸、滑動和觸摸面板上的手勢。所述觸摸傳感器可以不僅感測觸摸或滑動動作的邊界，而且還檢測與所述觸摸或滑動操作相關(guān)的持續(xù)時間和壓力。在一些實施例中，多媒體組件808包括一個前置攝像頭和/或后置攝像頭。當(dāng)電子設(shè)備800處于操作模式，如拍攝模式或視頻模式時，前置攝像頭和/或后置攝像頭可以接收外部的多媒體數(shù)據(jù)。每個前置攝像頭和后置攝像頭可以是一個固定的光學(xué)透鏡系統(tǒng)或具有焦距和光學(xué)變焦能力。[0162]音頻組件810被配置為輸出和/或輸入音頻信號。例如，音頻組件810包括一個麥克風(fēng)(MIC),當(dāng)電子設(shè)備800處于操作模式，如呼叫模式、記錄模式和語音識別模式時，麥克風(fēng)被配置為接收外部音頻信號。所接收的音頻信號可以被進(jìn)一步存儲在存儲器804或經(jīng)由通信組件816發(fā)送。在一些實施例中，音頻組件810還包括一個揚聲器，用于輸出音頻信號。[0163]I/0接口812為處理組件802和外圍接口模塊之間提供接口，上述外圍接口模塊可定按鈕。[0164]傳感器組件814包括一個或多個傳感器，用于為電子設(shè)備800提供各個方面的狀態(tài)評估。例如，傳感器組件814可以檢測到電子設(shè)備800的打開/關(guān)閉狀態(tài)如所述組件為電子設(shè)備800的顯示器和小鍵盤，傳感器組件814還可以檢測電子設(shè)備800或電子設(shè)備800一個組件的位置改變，用戶與電子設(shè)備800接觸的存在或不存在，電子設(shè)備800方位或加速/減速和電子設(shè)備800的溫度變化。傳感器組件814可以包括接近傳感器，被配置用來在沒有任何的物理接觸時檢測附近物品的存在。傳感器組件814還可以包括光傳感器，如互補金屬氧化物半導(dǎo)體(CMOS)或電荷耦合裝置(CCD)圖像傳感器，用于在成像應(yīng)用中使用。在一些實施例中，該傳感器組件814還可以包括加速度傳感器，陀螺儀傳感器，磁傳感[0165]通信組件816被配置為便于電子設(shè)備800和其他設(shè)備之間有線或無線方式的通信。電子設(shè)備800可以接入基于通信標(biāo)準(zhǔn)的無線網(wǎng)絡(luò)，如無線網(wǎng)絡(luò)(WiFi),第二代移動通信技術(shù)(2G)或第三代移動通信技術(shù)(3G),或它們的組合。在一個示例性實施例中，通信組件816經(jīng)由廣播信道接收來自外部廣播管理系統(tǒng)的廣播信號或廣播相關(guān)信息。在一個示例性實施例射頻識別(RFID)技術(shù)，紅外數(shù)據(jù)協(xié)會(IrDA)技術(shù)，超寬帶(UWB)技術(shù)，藍(lán)牙(BT)技術(shù)和其他技術(shù)來實現(xiàn)。[0166]在示例性實施例中，電子設(shè)備800可以被一個或多個應(yīng)用專用集成電路(ASIC)、數(shù)字信號處理器(DSP)、數(shù)字信號處理設(shè)備(DSPD)、可編程邏輯器件(PLD)、現(xiàn)場可編程門陣列[0167]在示例性實施例中，還提供了一種非易失性計算機(jī)可讀存儲介質(zhì)，例如包括計算機(jī)程序指令的存儲器804,上述計算機(jī)程序指令可由電子設(shè)備800的處理器820執(zhí)行以完成上述方法。[0168]本公開涉及增強現(xiàn)實領(lǐng)域，通過獲取現(xiàn)實環(huán)境中的目標(biāo)物品的圖像信息，進(jìn)而借助各類視覺相關(guān)算法實現(xiàn)對目標(biāo)物品的相關(guān)特征、狀態(tài)及屬性進(jìn)行檢測或識別處理，從而得到與具體應(yīng)用匹配的虛擬與現(xiàn)實相結(jié)合的AR效果。示例性的，目標(biāo)物品可涉及與人體相冊、背景分割、對象的關(guān)鍵點提取及跟蹤、對象的位姿或深度檢測等。具體應(yīng)用不僅可以涉可通過卷積神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)，實現(xiàn)對目標(biāo)物品的相關(guān)特征、狀態(tài)及屬性進(jìn)行檢測或識別處理。上述卷積神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)是基于深度學(xué)習(xí)框架進(jìn)行模型訓(xùn)練而得到的網(wǎng)絡(luò)模型。[0169]圖8示出根據(jù)本公開實施例的另一種電子設(shè)備1900的示意圖。例如，電子設(shè)備1900可以被提供為一服務(wù)器。參照圖8,電子設(shè)備1900包括處理組件1922,其進(jìn)一步包括一個或多個處理器，以及由存儲器1932所代表的存儲器資源，用于存儲可由處理組件1922的執(zhí)行的指令，例如應(yīng)用程序。存儲器1932中存儲的應(yīng)用程序可以包括一個或一個以上的每一個對應(yīng)于一組指令的模塊。此外，處理組件1922被配置為執(zhí)行指令，以執(zhí)[0170]電子設(shè)備1900還可以包括一個電源組件1926被配置為執(zhí)行電子設(shè)備1900的電源管理，一個有線或無線網(wǎng)絡(luò)接口1950被配置為將電子設(shè)備1900連接到網(wǎng)絡(luò)，和一個輸入輸出(I/0)接口1958。電子設(shè)備1900可以操作基于存儲在存儲器1932的操作系統(tǒng)，例如微軟服務(wù)器操作系統(tǒng)(WindowsServer),蘋果公司推出的基于圖形用戶界面操作系統(tǒng)(MacOSXTM),多用戶多進(jìn)程的計算機(jī)操作系統(tǒng)(UnixTM),自由和開放原代碼的類Unix操作系統(tǒng)(Linux,開放原代碼的類Unix操作系統(tǒng)(FreeBSDT)或類似。[0171]在示例性實施例中，還提供了一種非易失性計算機(jī)可讀存儲介質(zhì)，例如包括計算機(jī)程序指令的存儲器1932,上述計算機(jī)程序指令可由電子設(shè)備1900的處理組件1922執(zhí)行以完成上述方法。[0172]本公開可以是系統(tǒng)、方法和/或計算機(jī)程序產(chǎn)品。計算機(jī)程序產(chǎn)品可以包括計算機(jī)可讀存儲介質(zhì)，其上載有用于使處理器實現(xiàn)本公開的各個方面的計算機(jī)可讀程序指令。[0173]計算機(jī)可讀存儲介質(zhì)可以是可以保持和存儲由指令執(zhí)行設(shè)備使用的指令的有形設(shè)備。計算機(jī)可讀存儲介質(zhì)例如可以是(但不限于)電存儲設(shè)備、磁存儲設(shè)備、光存儲設(shè)備、電磁存儲設(shè)備、半導(dǎo)體存儲設(shè)備或者上述的任意合適的組合。計算機(jī)可讀存儲介質(zhì)的更具有指令的打孔卡或凹槽內(nèi)凸起結(jié)構(gòu)、以及上述的任意合適的組合。這里所使用的計算機(jī)可讀存儲介質(zhì)不被解釋為瞬時信號本身，諸如無線電波或者其他自由傳播的電磁波、通過波導(dǎo)或其他傳輸媒介傳播的電磁波(例如，通過光纖電纜的光脈沖)、或者通過電線傳輸?shù)碾奫0174]這里所描述的計算機(jī)可讀程序指令可以從計算機(jī)可讀存儲介質(zhì)下載到各個計算/處理設(shè)備，或者通過網(wǎng)絡(luò)、例如因特網(wǎng)、局域網(wǎng)、廣域網(wǎng)和計算機(jī)和/或邊緣服務(wù)器。每個計算/處理設(shè)備中的網(wǎng)絡(luò)適配卡或者網(wǎng)絡(luò)接口從網(wǎng)絡(luò)接收計算機(jī)可讀程序指令，并轉(zhuǎn)發(fā)該計算機(jī)可讀程序指令，以供存儲在各個計算/處理設(shè)備中的計算機(jī)可讀存儲介質(zhì)中。[0175]用于執(zhí)行本公開操作的計算機(jī)程序指令可以是匯編指令、指令集架構(gòu)(ISA)指令、任意組合編寫的源代碼或目標(biāo)代碼，所述編程語言包括面向?qū)ο蟮木幊陶Z言一諸如Smalltalk、C++等，以及常規(guī)的過程式編程語言一諸如“C”語言或類似的編可讀程序指令可以完全地在用戶計算機(jī)上執(zhí)行、部分地在用戶計算機(jī)上執(zhí)行、作為一個獨立的軟件包執(zhí)行、部分在用戶計算機(jī)上部分在遠(yuǎn)程計算機(jī)上執(zhí)行、或者完全在遠(yuǎn)程計算機(jī)或服務(wù)器上執(zhí)行。在涉及遠(yuǎn)程計算機(jī)的情形中，遠(yuǎn)程計算機(jī)可以通過任意種類的網(wǎng)絡(luò)一包括局域網(wǎng)(LAN)或廣域網(wǎng)(WAN)一連接到用戶計算機(jī)，或者，可以連接到外部計算機(jī)(例如利用因特網(wǎng)服務(wù)提供商來通過因特網(wǎng)連接)。在一些實施例中，通過利用計算機(jī)可讀程序指令的狀態(tài)信息來個性化定制電子電路，例如可編程邏輯電路、現(xiàn)場可編程門陣列(FPGA)或可編程邏輯陣列(PLA),該電子電路可以執(zhí)行計算機(jī)可讀程序指令，從而實現(xiàn)本公開的各個方[0176]這里參照根據(jù)本公開實施例的方法、裝置(系統(tǒng))和計算