(12)發(fā)明專利地址430048湖北省武漢市東西湖區(qū)金銀湖路11號專利權(quán)人中交武漢港灣工程設(shè)計研究院有限公司冷志堅楊福華寧祺肖林有限公司11369B66C13/16(2006.01)雙向伸縮卡位式U型節(jié)段梁自動化吊具及其施工方法梁自動化吊具及其施工方法，包括回轉(zhuǎn)起重吊接雙向變幅機構(gòu)，用于所吊U型節(jié)段梁在水平方構(gòu)設(shè)置為對U型節(jié)段梁的橫向定位，所述適配平21.一種雙向伸縮卡位式U型節(jié)段梁自動化吊具，其特征在于，包括回轉(zhuǎn)起重吊箱、雙向回轉(zhuǎn)起重吊箱其下端連接雙向變幅機構(gòu)，用于所吊U型節(jié)段梁在水平方向的大角度回轉(zhuǎn)；所述雙向變幅機構(gòu)的下端鉸接橫向伸縮卡位機構(gòu)，所述雙向變幅機構(gòu)設(shè)置為控制其下部結(jié)構(gòu)的水平傾角，所述橫向伸縮卡位機構(gòu)設(shè)置為對U型節(jié)段梁的橫向定位，所述適配平衡梁固定于橫向伸縮卡位機構(gòu)上，用于承重所述U型節(jié)段梁，所述縱向伸縮卡位機構(gòu)設(shè)置為對U型節(jié)段梁的縱向定位；所述感知系統(tǒng)包括橫向位置雷達探頭、縱向位置雷達探頭、豎向位具相對待吊U型節(jié)段梁的位置信息和自動化吊具運行狀態(tài)；所述電液控制系統(tǒng)包括液壓機構(gòu)的運行進行反饋調(diào)節(jié)控制。2.如權(quán)利要求1所述的雙向伸縮卡位式U型節(jié)段梁自動化吊具，其特征在于，所述回轉(zhuǎn)所述滑輪組布置在起重吊箱內(nèi)部，用于接入起重鋼絲繩；所述電機減速機組驅(qū)動回轉(zhuǎn)齒輪組，所述回轉(zhuǎn)齒輪組帶動所述回轉(zhuǎn)起重吊耳在水平方向的大角度回轉(zhuǎn)。3.如權(quán)利要求2所述的雙向伸縮卡位式U型節(jié)段梁自動化吊具，其特征在于，所述雙向橫向變幅基座上方與回轉(zhuǎn)起重吊耳鉸接，橫向變幅基座下方與橫向變幅扁擔(dān)梁鉸接；橫向變幅油缸兩端分別與橫向變幅基座、橫向變幅扁擔(dān)梁鉸接，用于調(diào)整橫向坡角；縱向變幅油缸兩端分別與橫向變幅扁擔(dān)梁、橫向伸縮外套筒鉸接，用于調(diào)整縱向坡角。4.如權(quán)利要求3所述的雙向伸縮卡位式U型節(jié)段梁自動化吊具，其特征在于，橫向伸縮所述橫向伸縮外套筒上方與橫向變幅扁擔(dān)梁鉸接，所述橫向伸縮外套筒兩端的內(nèi)壁與兩組橫向伸縮內(nèi)套筒通過橫向伸縮耐磨板接觸配合；橫向卡位基座布置在橫向伸縮內(nèi)套筒端部內(nèi)側(cè)，橫向卡位基座上方固定橫向卡位立柱；橫向伸縮油缸兩端分別與橫向伸縮外套5.如權(quán)利要求4所述的雙向伸縮卡位式U型節(jié)段梁自動化吊具，其特征在于，兩條適配平衡梁對稱設(shè)置于兩端的橫向伸縮內(nèi)套筒上，所述適配平衡梁包括：平衡梁鉸接基座、平衡一條平衡梁上方對稱固定兩組適配性斜面，平衡梁下方固定平衡梁鉸接基座，其中一條平衡梁的平衡梁鉸接基座的中間孔通過平衡梁第一銷軸與對應(yīng)橫向伸縮內(nèi)套筒的基座鉸接，另一條平衡梁的平衡梁鉸接基座的兩端孔通過兩個平衡梁第二銷軸與對應(yīng)橫向伸縮內(nèi)套筒的基座鉸接。6.如權(quán)利要求5所述的雙向伸縮卡位式U型節(jié)段梁自動化吊具，其特征在于，所述縱向伸縮卡位機構(gòu)有四組，所述縱向伸縮卡位機構(gòu)包括：縱向伸縮卡位機構(gòu)底板、縱向伸縮直線軸承、縱向伸縮L型卡爪和縱向伸縮電動推桿；縱向伸縮卡位機構(gòu)底板對稱安裝在橫向伸縮外套筒下方；縱向伸縮直線軸承固定安裝3在縱向伸縮卡位機構(gòu)底板下方，縱向伸縮L型卡爪穿入縱向伸縮直線軸承中心孔中；縱向伸縮電動推桿兩端分別與縱向伸縮卡位機構(gòu)底板和縱向伸縮L型卡爪鉸接，用于驅(qū)動縱向伸縮卡位機構(gòu)的動作。7.如權(quán)利要求6所述的雙向伸縮卡位式U型節(jié)段梁自動化吊具，其特征在于，所述橫向位置雷達探頭對稱安裝在橫向伸縮內(nèi)套筒端部；縱向位置雷達探頭安裝在縱向伸縮L型卡爪底端；豎向位置距離傳感器對稱安裝在橫向伸縮外套筒下表面；雙軸傾角傳感器安裝在橫向伸縮外套筒上表面一側(cè)；360°全景攝像頭安裝在起重吊箱下表面；橫向伸縮油缸和縱向伸縮電推桿均配備位移傳感器，橫向伸縮油缸進出油口配備壓力傳感器。8.一種利用如權(quán)利要求1~7任一所述的雙向伸縮卡位式U型節(jié)段梁自動化吊具的施工1)由起重設(shè)備將所述U型節(jié)段梁自動化吊具調(diào)至待吊U型節(jié)段梁上方位置；2)位移傳感器監(jiān)測所述自動化吊具橫向伸縮油缸行程是否處于最小處，縱向伸縮電動3)下放過程中，由橫向位置雷達探頭監(jiān)測吊具端部是否接近U型節(jié)段梁兩側(cè)上頂板，若否，則繼續(xù)下放吊具，由縱向位置雷達探頭監(jiān)測縱向伸縮L型卡爪低端是否接近U型節(jié)段梁底板邊緣，若否，則繼續(xù)下放吊具，由豎向位置距離傳感器監(jiān)測吊具底部與U型節(jié)段梁底板4)縱向伸縮電動推桿縮回指定距離，縱向伸縮卡位機構(gòu)卡緊U型節(jié)段梁下底板，橫向伸縮油缸頂出，驅(qū)動橫向伸縮卡位機構(gòu)卡緊U型節(jié)段梁兩側(cè)上頂板，壓力傳感器監(jiān)測橫向伸縮油缸工作腔壓力，避免產(chǎn)生過大的夾緊力；5)起重設(shè)備提升吊具，將U型節(jié)段梁吊裝至指定位置上方，根據(jù)堆放或安裝角度需要，回轉(zhuǎn)起重吊箱調(diào)整U型節(jié)段梁水平回轉(zhuǎn)角度；6)緩慢下放吊具，直至起重鋼絲繩上的拉力降低到空載拉力后，縱向伸縮電動推桿頂出一定距離，縱向伸縮卡位機構(gòu)松開U型節(jié)段梁底板，橫向伸縮油缸縮回至行程最小處，橫向伸縮卡位機構(gòu)松開U型節(jié)段梁兩側(cè)頂板；7)由360°全景攝像頭監(jiān)測自動化吊具相對U型節(jié)段梁的位置，若滿足提升要求，則起重設(shè)備緩慢提升所述自動化吊具至指定高度，完成一次吊裝作業(yè)，準備進行下一次吊裝作業(yè)；重復(fù)步驟1)-7),進行下一次吊裝作業(yè)。4雙向伸縮卡位式U型節(jié)段梁自動化吊具及其施工方法技術(shù)領(lǐng)域[0001]本發(fā)明涉及節(jié)段梁起重搬運設(shè)備領(lǐng)域。更具體地說，本發(fā)明涉及雙向伸縮卡位式U型節(jié)段梁自動化吊具及其施工方法。背景技術(shù)[0002]U型梁是城市交通中一種新型產(chǎn)品，具有優(yōu)良的結(jié)構(gòu)力學(xué)特性，結(jié)構(gòu)本身具有阻隔輪軌噪聲的功能，并且可以縮短施工周期和降低工程造價，采用U型節(jié)段梁進行節(jié)段拼裝工藝在混凝土節(jié)段梁預(yù)制拼裝施工中應(yīng)用前景廣闊。[0003]現(xiàn)有技術(shù)中，U型節(jié)段梁在進行轉(zhuǎn)運時一般采用帶有精軋螺紋鋼吊桿的吊具進行吊裝，安裝吊具時需要人工輔助對位，使精軋螺紋鋼吊桿穿入U型節(jié)段梁底板或者兩側(cè)頂板上預(yù)留的吊裝孔中。再由人工到底板下方或者兩側(cè)頂板下方安裝端頭錨固件并進行預(yù)緊，待起重設(shè)備將所吊U型節(jié)段梁吊裝至指定位置后，又需要人工到底板下方或者兩側(cè)頂板下方拆除端頭錨固件。起重設(shè)備將吊具提升至下一個工作位置，完成一次吊裝作業(yè)。[0004]傳統(tǒng)的U型節(jié)段梁從預(yù)制梁場到施工現(xiàn)場再到指定節(jié)段的安裝位置，需要經(jīng)過多次中轉(zhuǎn)和堆放，也就意味著U型節(jié)段梁從預(yù)制到使用的過程中需要經(jīng)歷反復(fù)多次的吊裝，單次吊裝的過程中存在著吊裝作業(yè)過程繁瑣、所需施工人員數(shù)量多、吊裝周期長和安全隱患等問題，在反復(fù)多次吊裝后就意味著全過程作業(yè)工期長、人工成本過高、安全風(fēng)險較高等問發(fā)明內(nèi)容[0005]本發(fā)明的目的是提供一種雙向伸縮卡位式U型節(jié)段梁自動化吊具及其施工方法，解決了U型節(jié)段梁全過程吊裝作業(yè)中勞動密集、效率低下、安全風(fēng)險高的難題。[0006]本發(fā)明解決此技術(shù)問題所采用的技術(shù)方案是：一種雙向伸縮卡位式U型節(jié)段梁自動化吊具，其特征在于，包括回轉(zhuǎn)起重吊箱、雙向變幅機構(gòu)、橫向伸縮卡位機構(gòu)、適配平衡[0007]回轉(zhuǎn)起重吊箱其下端連接雙向變幅機構(gòu)，用于所吊U型節(jié)段梁在水平方向的大角度回轉(zhuǎn)；所述雙向變幅機構(gòu)的下端鉸接橫向伸縮卡位機構(gòu)，所述雙向變幅機構(gòu)設(shè)置為控制其下部結(jié)構(gòu)的水平傾角，所述橫向伸縮卡位機構(gòu)設(shè)置為對U型節(jié)段梁的橫向定位，所述適配平衡梁固定于橫向伸縮卡位機構(gòu)上，用于承重所述U型節(jié)段梁，所述縱向伸縮卡位機構(gòu)設(shè)置為對對U型節(jié)段梁的縱向定位。[0009]所述滑輪組布置在起重吊箱內(nèi)部，用于接入起重鋼絲繩；[0010]所述電機減速機組驅(qū)動回轉(zhuǎn)齒輪組，所述回轉(zhuǎn)齒輪組帶動所述回轉(zhuǎn)起重吊耳在水平方向的大角度回轉(zhuǎn)。[0011]優(yōu)選的是，所述雙向變幅機構(gòu)包括：橫向變幅基座、橫向變幅扁擔(dān)梁、橫向變幅油5[0012]橫向變幅基座上方與回轉(zhuǎn)起重吊耳鉸接，橫向變幅基座下方與橫向變幅扁擔(dān)梁鉸接；橫向變幅油缸兩端分別與橫向變幅基座、橫向變幅扁擔(dān)梁鉸接，用于調(diào)整橫向坡角；縱向變幅油缸兩端分別與橫向變幅扁擔(dān)梁、橫向伸縮外套筒鉸接，用于調(diào)整縱向坡角。[0013]優(yōu)選的是，橫向伸縮卡位機構(gòu)包括：橫向伸縮外套筒、橫向伸縮內(nèi)套筒、橫向伸縮[0014]所述橫向伸縮外套筒上方與橫向變幅扁擔(dān)梁鉸接，所述橫向伸縮外套筒兩端的內(nèi)壁與兩組橫向伸縮內(nèi)套筒通過橫向伸縮耐磨板接觸配合；橫向卡位基座布置在橫向伸縮內(nèi)套筒端部內(nèi)側(cè)，橫向卡位基座上方固定橫向卡位立柱；橫向伸縮油缸兩端分別與橫向伸縮[0015]優(yōu)選的是，兩條適配平衡梁對稱設(shè)置于兩端的橫向伸縮內(nèi)套筒上，所述適配平衡[0016]一條平衡梁上方對稱固定兩組適配性斜面，平衡梁下方固定平衡梁鉸接基座，其中一條平衡梁的平衡梁鉸接基座的中間孔通過平衡梁第一銷軸與對應(yīng)橫向伸縮內(nèi)套筒的基座鉸接，另一條平衡梁的平衡梁鉸接基座的兩端孔通過兩個平衡梁第二銷軸與對應(yīng)橫向伸縮內(nèi)套筒的基座鉸接。[0017]優(yōu)選的是，所述縱向伸縮卡位機構(gòu)有四組，所述縱向伸縮卡位機構(gòu)包括：縱向伸縮[0018]縱向伸縮卡位機構(gòu)底板對稱安裝在橫向伸縮外套筒下方；縱向伸縮直線軸承固定安裝在縱向伸縮卡位機構(gòu)底板下方，縱向伸縮L型卡爪穿入縱向伸縮直線軸承中心孔中；縱向伸縮電動推桿兩端分別與縱向伸縮卡位機構(gòu)底板和縱向伸縮L型卡爪鉸接，用于驅(qū)動縱向伸縮卡位機構(gòu)的動作。[0020]所述橫向位置雷達探頭對稱安裝在橫向伸縮內(nèi)套筒端部；縱向位置雷達探頭安裝在縱向伸縮L型卡爪底端；豎向位置距離傳感器對稱安裝在橫向伸縮外套筒下表面；雙軸傾角傳感器安裝在橫向伸縮外套筒上表面一側(cè)；360°全景攝像頭安裝在起重吊箱下表面；[0021]橫向伸縮油缸和縱向伸縮電推桿均配備位移傳感器，橫向伸縮油缸進出油口配備壓力傳感器。[0022]優(yōu)選的是，優(yōu)選的是，還包括電液控制系統(tǒng)，其包括：液壓泵站、電液比例控制閥[0023]本發(fā)明還提供了一種利用所述的雙向伸縮卡位式U型節(jié)段梁自動化吊具的施工方[0024]1)由起重設(shè)備將所述U型節(jié)段梁自動化吊具調(diào)至待吊U型節(jié)段梁上方位置；[0025]2)位移傳感器監(jiān)測所述自動化吊具橫向伸縮油缸行程是否處于最小處，縱向伸縮[0026]3)下放過程中，由橫向位置雷達探頭監(jiān)測吊具端部是否接近U型節(jié)段梁兩側(cè)上頂板，若否，則繼續(xù)下放吊具，由縱向位置雷達探頭監(jiān)測縱向伸縮L型卡爪低端是否接近U型節(jié)段梁底板邊緣，若否，則繼續(xù)下放吊具，由豎向位置距離傳感器監(jiān)測吊具底部與U型節(jié)段梁6底板間的距離，當(dāng)達到指定距離范圍后，停止下放吊具；[0027]4)縱向伸縮電動推桿縮回指定距離，縱向伸縮卡位機構(gòu)卡緊U型節(jié)段梁下底板，橫向伸縮油缸頂出，驅(qū)動橫向伸縮卡位機構(gòu)卡緊U型節(jié)段梁兩側(cè)上頂板，壓力傳感器監(jiān)測橫向伸縮油缸工作腔壓力，避免產(chǎn)生過大的夾緊力；[0028]5)起重設(shè)備提升吊具，將U型節(jié)段梁吊裝至指定位置上方，根據(jù)堆放或安裝角度需要，回轉(zhuǎn)起重吊箱調(diào)整U型節(jié)段梁水平回轉(zhuǎn)角度；[0029]6)緩慢下放吊具，直至起重鋼絲繩上的拉力降低到空載拉力后，縱向伸縮電動推桿頂出一定距離，縱向伸縮卡位機構(gòu)松開U型節(jié)段梁底板，橫向伸縮油缸縮回至行程最小處，橫向伸縮卡位機構(gòu)松開U型節(jié)段梁兩側(cè)頂板；[0030]7)由360°全景攝像頭監(jiān)測自動化吊具相對U型節(jié)段梁的位置，若滿足提升要求，則起重設(shè)備緩慢提升所述自動化吊具至指定高度，完成一次吊裝作業(yè)，準備進行下一次吊裝作業(yè)。[0031]重復(fù)步驟1)-7),進行下一次吊裝作業(yè)。[0032]本發(fā)明至少包括以下有益效果：[0033]1、采用360°回轉(zhuǎn)起重吊箱搭載雙向變幅機構(gòu)，可實現(xiàn)U型節(jié)段梁吊裝作業(yè)過程中水平回轉(zhuǎn)角度的大幅度調(diào)節(jié)，橫向、縱向傾角的實時控制，有力保障了吊裝過程中U型節(jié)段梁的姿態(tài)調(diào)節(jié)；[0034]2、采用三點支撐式平衡梁結(jié)構(gòu)，平衡梁上設(shè)置適配性斜面，可與U型梁兩側(cè)頂板下表面適應(yīng)性接觸，實現(xiàn)吊裝作業(yè)時吊具與U型節(jié)段梁的穩(wěn)定接觸，省去了預(yù)制吊孔和修補吊孔兩個工序；[0035]3、采用雙向伸縮卡位機構(gòu)，橫向伸縮套筒搭載卡位立柱，縱向卡位機構(gòu)雙邊對稱布置，實現(xiàn)吊具相對U型節(jié)段梁的橫向和縱向定位，省去了吊裝作業(yè)時輔助對位的施工人[0036]4、采用多點位、多類傳感融合感知系統(tǒng)，實現(xiàn)吊具相對節(jié)段梁位置信息和自動化吊具運行狀態(tài)的監(jiān)測，可有效地保障吊裝作業(yè)的實時性、高效性、安全性；[0037]5、雙向伸縮卡位式U型節(jié)段梁自動化吊具及其施工方法解決了U型節(jié)段梁全過程吊裝作業(yè)中勞動密集、效率低下、安全風(fēng)險高的難題。[0038]本發(fā)明的其它優(yōu)點、目標和特征將部分通過下面的說明體現(xiàn)，部分還將通過對本發(fā)明的研究和實踐而為本領(lǐng)域的技術(shù)人員所理解。附圖說明[0039]圖1是本發(fā)明雙向伸縮卡位式U型節(jié)段梁自動化吊具實例的正視圖；[0040]圖2是本發(fā)明一個實施例的雙向伸縮卡位式U型節(jié)段梁自動化吊具實例的側(cè)視圖；[0041]圖3是本發(fā)明一個實施例的雙向伸縮卡位式U型節(jié)段梁自動化吊具實例的俯視圖；[0042]圖4是本發(fā)明一個實施例的雙向伸縮卡位式U型節(jié)段梁自動化吊具實例的仰視軸測圖；[0043]圖5是本發(fā)明一個實施例的雙向伸縮卡位式U型節(jié)段梁自動化吊具實例的俯視軸測圖；[0044]圖6是本發(fā)明一個實施例的雙向伸縮卡位式U型節(jié)段梁自動化吊具實例的適配平7[0045]圖7是本發(fā)明一個實施例的雙向伸縮卡位式U型節(jié)段梁自動化吊具實例的縱向伸縮卡位機構(gòu)；[0046]圖8是本發(fā)明一個實施例的雙向伸縮卡位式U型節(jié)段梁自動化吊具施工方法中步驟4的正視圖；[0047]圖9是本發(fā)明一個實施例的雙向伸縮卡位式U型節(jié)段梁自動化吊具施工方法中步驟4的側(cè)視圖；[0048]圖10是本發(fā)明一個實施例的雙向伸縮卡位式U型節(jié)段梁自動化吊具施工方法中步驟4的軸側(cè)圖；[0050]A—U型節(jié)段梁；1—回轉(zhuǎn)起重吊箱；101—起重吊箱；102—滑輪組；10機組；104—回轉(zhuǎn)起重吊耳；105—回轉(zhuǎn)齒輪組；2—雙向變幅機構(gòu)；201—橫向變幅基座；202—橫向變幅扁擔(dān)梁；203-橫向變幅油缸；204—縱向變幅油缸；3—橫向伸縮卡位機構(gòu)；301—橫向伸縮外套筒；302—橫向伸縮內(nèi)套筒；303—橫向伸縮耐磨板；304—橫向卡位基座；305—橫向卡位立柱；306—橫向伸縮油缸；4-適配平衡梁；401-平衡梁鉸接基座；402—平衡梁；403—適配性承重斜面；404-平衡梁第一銷軸；405-平衡梁第二銷軸；5-縱向伸縮卡位機構(gòu)；501—縱向伸縮卡位機構(gòu)底板；502—縱向伸縮直線軸承；503—縱向伸縮L型卡爪；504—縱向伸縮電動推桿；601—橫向位置雷達探頭；602—縱向位置雷達探頭；603—豎向位置距離傳感器；604—雙軸傾角傳感器；605—360°全景攝像頭；7-電液控制系具體實施方式[0051]下面結(jié)合附圖對本發(fā)明進行詳細、完整的說明。本領(lǐng)域普通技術(shù)人員在基于這些說明的情況下將能夠?qū)崿F(xiàn)本發(fā)明。在結(jié)合附圖對本發(fā)明進行說明前，需要特別指出的是：本發(fā)明中在包括下述說明在內(nèi)的各部分中所提供的技術(shù)方案和技術(shù)特征，在不沖突的情況下，這些技術(shù)方案和技術(shù)特征可以相互組合。[0052]此外，下述說明中涉及到的本發(fā)明的實施例通常僅是本發(fā)明一部分的實施例，而不是全部的實施例。因此，基于本發(fā)明中的實施例，本領(lǐng)域普通技術(shù)人員在沒有做出創(chuàng)造性勞動的前提下所獲得的所有其他實施例，都應(yīng)當(dāng)屬于本發(fā)明保護的范圍。[0053]以下結(jié)合附圖及實施對本發(fā)明作進一步的詳細說明，其具體實施過程如下：[0054]如圖1～10所示，本發(fā)明提供一種雙向伸縮卡位式U型節(jié)段梁自動化吊具，包括回[0055]回轉(zhuǎn)起重吊箱其下端連接雙向變幅機構(gòu)，用于所吊U型節(jié)段梁在水平方向的大角度回轉(zhuǎn)；所述雙向變幅機構(gòu)的下端鉸接橫向伸縮卡位機構(gòu)，所述雙向變幅機構(gòu)設(shè)置為控制其下部結(jié)構(gòu)的水平傾角，所述橫向伸縮卡位機構(gòu)設(shè)置為對U型節(jié)段梁的橫向定位，所述適配平衡梁固定于橫向伸縮卡位機構(gòu)上，用于承重所述U型節(jié)段梁，所述縱向伸縮卡位機構(gòu)設(shè)置為對對U型節(jié)段梁的縱向定位。[0056]本技術(shù)方案還可以包括以下技術(shù)細節(jié)，以更好地實現(xiàn)技術(shù)效果：所述回轉(zhuǎn)起重吊箱上接起重鋼絲繩，下接雙向變幅機構(gòu)，在吊裝作業(yè)時可實現(xiàn)所吊U型節(jié)段梁在水平方向的8大角度回轉(zhuǎn)。所述回轉(zhuǎn)起重吊箱包括：起重吊箱101、滑輪組102、重吊耳104、回轉(zhuǎn)齒輪組105;[0057]所述滑輪組對稱布置在起重吊箱101柵格內(nèi)部，用于接入起重鋼絲繩；[0058]所述電機減速機組驅(qū)動回轉(zhuǎn)齒輪組，所述回轉(zhuǎn)齒輪組帶動所述回轉(zhuǎn)起重吊耳在水平方向的大角度回轉(zhuǎn)；具體為：回轉(zhuǎn)齒輪組包括相互嚙合的主動齒輪和從動齒輪，電機減速機組驅(qū)動主動齒輪，與之嚙合的從動齒輪帶動與之連接的回轉(zhuǎn)起重吊耳進行回轉(zhuǎn)動作，優(yōu)選的是，本實施例中起重吊箱兩側(cè)對稱設(shè)置有兩組電機減速機組，用于驅(qū)動回轉(zhuǎn)動作，回轉(zhuǎn)起重吊耳布置在起重吊箱中間，用于連接吊具下部結(jié)構(gòu)；回轉(zhuǎn)齒輪組布置在起重吊箱下方，用于電機減速機組與回轉(zhuǎn)起重吊耳之間的動力傳輸，每個電機減速機組驅(qū)動一個主動齒[0059]本技術(shù)方案還可以包括以下技術(shù)細節(jié)，以更好地實現(xiàn)技術(shù)效果：所述雙向變幅機構(gòu)2可以實時控制吊具下部結(jié)構(gòu)的水平傾角。所述雙向變幅機構(gòu)2包括：橫向變幅基座201、橫向變幅扁擔(dān)梁202、橫向變幅油缸203、縱向變幅油缸204;[0060]橫向變幅基座201上方與回轉(zhuǎn)起重吊耳104鉸接，橫向變幅基座下方與橫向變幅扁擔(dān)梁202鉸接；橫向變幅油缸203兩端分別與橫向變幅基座201、橫向變幅扁擔(dān)梁202鉸接，用于調(diào)整橫向坡角；縱向變幅油缸204兩端分別與橫向變幅扁擔(dān)梁202、橫向伸縮外套筒301鉸[0061]本技術(shù)方案還可以包括以下技術(shù)細節(jié)，以更好地實現(xiàn)技術(shù)效果：所述橫向伸縮卡位機構(gòu)3用于實現(xiàn)吊具相對U型節(jié)段梁的橫向定位。橫向伸縮卡位機構(gòu)3包括：橫向伸縮外套筒301、橫向伸縮內(nèi)套筒302、橫向伸縮耐磨板303、橫向卡位基座3向伸縮油缸306;[0062]所述橫向伸縮外套筒301上方與橫向變幅扁擔(dān)梁202鉸接，所述橫向伸縮外套筒兩端的內(nèi)壁與兩組橫向伸縮內(nèi)套筒302通過橫向伸縮耐磨板303接觸配合，兩組橫向伸縮內(nèi)套筒302對稱布置；橫向卡位基座304布置在橫向伸縮內(nèi)套筒302端部內(nèi)側(cè)，橫向卡位基座上方固定橫向卡位立柱305;橫向伸縮油缸306兩端分別與橫向伸縮外套筒301、橫向伸縮內(nèi)套筒302鉸接，用于驅(qū)動橫向伸縮卡位機構(gòu)3的動作，即橫向伸縮外套筒301和橫向伸縮內(nèi)套筒的相對運動。在本實施例里中，橫向伸縮卡位機構(gòu)3包括沿縱向平行設(shè)置的兩組橫向伸縮外套筒，每個橫向伸縮外套同均可相對移動的設(shè)置有一個橫向伸縮內(nèi)套筒。[0063]本技術(shù)方案還可以包括以下技術(shù)細節(jié)，以更好地實現(xiàn)技術(shù)效果：所述適配平衡梁4與U型節(jié)段梁直接接觸形成受力面。兩條適配平衡梁對稱設(shè)置于兩端的橫向伸縮內(nèi)套筒上，所述適配平衡梁4包括：平衡梁鉸接基座401、平衡梁402、適配性承重斜面403、平衡梁第一銷軸404、平衡梁第二銷軸405;[0064]一條平衡梁上方對稱固定兩組適配性斜面，兩條平衡梁402上的四組適配性承重斜面403與U型節(jié)段梁兩側(cè)頂板下表面接觸，形成四點接觸；平衡梁402下方固定平衡梁鉸接基座401,其中一條平衡梁的平衡梁鉸接基座的中間孔通過平衡梁第一銷軸404與對應(yīng)橫向伸縮內(nèi)套筒的基座鉸接，另一條平衡梁的平衡梁鉸接基座的兩端孔通過兩個平衡梁第二銷軸405與對應(yīng)橫向伸縮內(nèi)套筒的基座鉸接。[0065]平衡梁鉸接基座401上設(shè)置有三個鉸接孔，中間鉸接孔安裝平衡梁第一銷軸404,兩側(cè)鉸接孔安裝平衡梁第二銷軸405;一條適配平衡梁4與一組橫向伸縮內(nèi)套筒302通過一9根平衡梁第一銷軸404鉸接，另一條適配平衡梁4與另一組橫向伸縮內(nèi)套筒302通過兩根平衡梁第二銷軸405固定連接，兩條適配平衡梁4在這三個支撐點(一個第一銷軸、兩個第二銷軸)的作用下形成三點支撐，保障適配平衡梁4與U型節(jié)段梁接觸的穩(wěn)定性。[0066]本技術(shù)方案還可以包括以下技術(shù)細節(jié)，以更好地實現(xiàn)技術(shù)效果：所述縱向伸縮卡位機構(gòu)5有四組，同步動作共同實現(xiàn)吊具相對U型節(jié)段梁的縱向定位，所述縱向伸縮卡位機構(gòu)5包括：縱向伸縮卡位機構(gòu)底板501、縱向伸縮直線軸承502、縱向伸縮L型卡爪503和縱向伸縮電動推桿504;[0067]縱向伸縮卡位機構(gòu)底板501對稱安裝在橫向伸縮外套筒301下方；縱向伸縮直線軸承502固定安裝在縱向伸縮卡位機構(gòu)底板501下方，縱向伸縮L型卡爪503穿入縱向伸縮直線軸承502中心孔中；縱向伸縮電動推桿504兩端分別與縱向伸縮卡位機構(gòu)底板501和縱向伸縮L型卡爪503鉸接，用于驅(qū)動縱向伸縮卡位機構(gòu)5的動作。[0068]本技術(shù)方案還可以包括以下技術(shù)細節(jié)，以更好地實現(xiàn)技術(shù)效果：還包括感知系統(tǒng)，其包括：橫向位置雷達探頭601、縱向位置雷達探頭602、豎向位置距離種類傳感器全方位監(jiān)測吊具相對待吊U型節(jié)段梁的位置信息和自動化吊具運行狀態(tài)。[0069]所述橫向位置雷達探頭601對稱安裝在橫向伸縮內(nèi)套筒302端部；縱向位置雷達探頭602安裝在縱向伸縮L型卡爪503底端；豎向位置距離傳感器603對稱安裝在橫向伸縮外套筒301下表面；雙軸傾角傳感器604安裝在橫向伸縮外套筒301上表面一側(cè)；360°全景攝像頭605安裝在起重吊箱101下表面；[0070]橫向伸縮油缸306和縱向伸縮電推桿504均配備位移傳感器，橫向伸縮油缸306進出油口配備壓力傳感器。[0071]本技術(shù)方案還可以包括以下技術(shù)細節(jié)，以更好地實現(xiàn)技術(shù)效果：還包括電液控制系統(tǒng)7,其包括：液壓泵站701、電液比例控制閥組702、電控箱703、液壓管路和通訊線路等。所述電液控制系統(tǒng)7用于為各執(zhí)行器提供動力，并對各機構(gòu)的運行進行反饋調(diào)節(jié)控制。液壓泵站701布置在橫向伸縮外套筒301上邊面，電液比例控制閥組702布置在液壓泵站701上表面；電控箱703布置在橫向伸縮外套筒301上表面，用于處理各種反饋信號和下達指令信號。[0072]本發(fā)明還提供了一種利用所述的雙向伸縮卡位式U型節(jié)段梁自動化吊具的施工方[0073]1)由起重設(shè)備將所述U型節(jié)段梁自動化吊具調(diào)至待吊U型節(jié)段梁上方位置；[0074]2)位移傳感器監(jiān)測所述自動化吊具橫向伸縮油缸306行程是否處于最小處，縱向伸縮電動推桿504行程是