(12)發(fā)明專利(10)授權(quán)公告號(hào)CN115244578B(65)同一申請(qǐng)的已公布的文獻(xiàn)號(hào)(30)優(yōu)先權(quán)數(shù)據(jù)(85)PCT國際申請(qǐng)進(jìn)入國家階段日PCT/JP2021/0087032021(87)PCT國際申請(qǐng)的公布數(shù)據(jù)(73)專利權(quán)人歐姆龍株式會(huì)社地址日本京都府京都市下京區(qū)鹽小路通堀川東入南不動(dòng)堂町801番地(郵編：(72)發(fā)明人戎野聰一(74)專利代理機(jī)構(gòu)北京同立鈞成知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司11205專利代理師王軍振臧建明審查員張博(54)發(fā)明名稱的存儲(chǔ)介質(zhì)1獲取部控制部本發(fā)明提供一種推測(cè)裝置、學(xué)習(xí)裝置、教學(xué)作方法以及程序的存儲(chǔ)介質(zhì)。在包含空白區(qū)域的圖像中，推測(cè)在所述空白區(qū)域具有關(guān)節(jié)的一部分的骨架信息。推測(cè)裝置(1)包括：輸入部(130),獲取包含對(duì)象者的第一關(guān)節(jié)且不包含第二關(guān)節(jié)的第一圖像；空白區(qū)域擴(kuò)展部(101),生成以空白區(qū)域?qū)λ龅谝粓D像進(jìn)行了擴(kuò)展的第二圖像；以及推測(cè)部(12),使用所述第二圖像與學(xué)習(xí)完畢推測(cè)模型來推測(cè)骨架信息，所述骨架信息包含位于所2圖像獲取部，獲取包含對(duì)象者的第一關(guān)節(jié)且不包含第二關(guān)節(jié)的第一圖像；空白區(qū)域擴(kuò)展部，生成以空白區(qū)域?qū)λ龅谝粓D像進(jìn)行了擴(kuò)展的第二圖像；以及推測(cè)部，使用所述第二圖像與學(xué)習(xí)完畢推測(cè)模型來推測(cè)骨架信息，所述骨架信息包含位于所述空白區(qū)域的所述第二關(guān)節(jié)的關(guān)節(jié)位置。2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的推測(cè)裝置，其中所述空白區(qū)域擴(kuò)展部使所述空白區(qū)域鄰接于所述第一圖像的一邊。3.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的推測(cè)裝置，其中所述第二關(guān)節(jié)包含脖子的關(guān)節(jié)。4.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的推測(cè)裝置，其中所述圖像獲取部獲取從上方拍攝的所述第一圖像。圖像獲取部，獲取包含對(duì)象者的第一關(guān)節(jié)且不包含第二關(guān)節(jié)的第一圖像；空白區(qū)域擴(kuò)展部，生成以空白區(qū)域?qū)λ龅谝粓D像進(jìn)行了擴(kuò)展的第二圖像；教學(xué)數(shù)據(jù)存儲(chǔ)部，存儲(chǔ)包含骨架信息以及所述第二圖像的教學(xué)數(shù)據(jù)，所述骨架信息包含位于所述空白區(qū)域的所述第二關(guān)節(jié)；以及學(xué)習(xí)部，使用所述教學(xué)數(shù)據(jù)，根據(jù)所述骨架信息以及所述第二圖像來學(xué)習(xí)骨架信息的推測(cè)模型。6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的學(xué)習(xí)裝置，其中所述空白區(qū)域擴(kuò)展部使所述空白區(qū)域鄰接于所述第一圖像的一邊。7.根據(jù)權(quán)利要求5或6所述的學(xué)習(xí)裝置，其中所述第二關(guān)節(jié)包含脖子的關(guān)節(jié)。8.根據(jù)權(quán)利要求5或6所述的學(xué)習(xí)裝置，其中所述學(xué)習(xí)裝置包括：數(shù)據(jù)擴(kuò)展部，對(duì)所述第二圖像實(shí)施幾何變形的圖像處理而生成第三圖像；以及不足區(qū)域修正部，以空白區(qū)域?qū)λ龅谌龍D像中的、與所述第二圖像對(duì)應(yīng)的區(qū)域內(nèi)的不足像素區(qū)域進(jìn)行修正，以作為學(xué)習(xí)用的新的第二圖像。9.根據(jù)權(quán)利要求5或6所述的學(xué)習(xí)裝置，其中所述圖像獲取部獲取從上方拍攝的所述第一圖像。圖像獲取部，獲取包含對(duì)象者的第一關(guān)節(jié)且不包含第二關(guān)節(jié)的第一圖像；空白區(qū)域擴(kuò)展部，生成以空白區(qū)域?qū)λ龅谝粓D像進(jìn)行了擴(kuò)展的第二圖像；輸入部，針對(duì)所述第二圖像中的所述空白區(qū)域而從用戶受理所述第二關(guān)節(jié)的關(guān)節(jié)位置教學(xué)數(shù)據(jù)制作部，制作將包含所述第一關(guān)節(jié)以及所述第二關(guān)節(jié)的關(guān)節(jié)位置的骨架信息關(guān)聯(lián)于所述第二圖像的教學(xué)數(shù)據(jù)。11.根據(jù)權(quán)利要求10所述的教學(xué)數(shù)據(jù)制作裝置，其中所述空白區(qū)域擴(kuò)展部使所述空白區(qū)域鄰接于所述第一圖像的一邊。312.根據(jù)權(quán)利要求10或11所述的教學(xué)數(shù)據(jù)制作裝置，其中所述第二關(guān)節(jié)包含脖子的關(guān)節(jié)。圖像獲取步驟，獲取包含對(duì)象者的第一關(guān)節(jié)且不包含第二關(guān)節(jié)的第一圖像；空白區(qū)域擴(kuò)展步驟，生成以空白區(qū)域?qū)λ龅谝粓D像進(jìn)行了擴(kuò)展的第二圖像；以及推測(cè)步驟，使用所述第二圖像與學(xué)習(xí)完畢推測(cè)模型來推測(cè)骨架信息，所述骨架信息包含位于所述空白區(qū)域的所述第二關(guān)節(jié)的關(guān)節(jié)位置。圖像獲取步驟，獲取包含對(duì)象者的第一關(guān)節(jié)且不包含第二關(guān)節(jié)的第一圖像；空白區(qū)域擴(kuò)展步驟，生成以空白區(qū)域?qū)λ龅谝粓D像進(jìn)行了擴(kuò)展的第二圖像；教學(xué)數(shù)據(jù)獲取步驟，獲取包含骨架信息以及所述第二圖像的教學(xué)數(shù)據(jù)，所述骨架信息包含位于所述空白區(qū)域的所述第二關(guān)節(jié)；以及學(xué)習(xí)步驟，使用所述教學(xué)數(shù)據(jù)，根據(jù)所述骨架信息以及所述第二圖像來學(xué)習(xí)骨架信息的推測(cè)模型。圖像獲取步驟，獲取包含對(duì)象者的第一關(guān)節(jié)且不包含第二關(guān)節(jié)的第一圖像；空白區(qū)域擴(kuò)展步驟，生成以空白區(qū)域?qū)λ龅谝粓D像進(jìn)行了擴(kuò)展的第二圖像；輸入步驟，針對(duì)所述第二圖像中的所述空白區(qū)域而從用戶受理所述第二關(guān)節(jié)的關(guān)節(jié)位教學(xué)數(shù)據(jù)制作步驟，制作將包含所述第一關(guān)節(jié)以及所述第二關(guān)節(jié)的關(guān)節(jié)位置的骨架信息關(guān)聯(lián)于所述第二圖像的教學(xué)數(shù)據(jù)。16.一種存儲(chǔ)介質(zhì)，存儲(chǔ)有推測(cè)程序，用于使計(jì)算機(jī)作為如權(quán)利要求1所述的推測(cè)裝置發(fā)揮功能，其中，所述推測(cè)程序用于使計(jì)算機(jī)作為所述圖像獲取部、所述空白區(qū)域擴(kuò)展部以及所述推測(cè)部發(fā)揮功能。17.一種存儲(chǔ)介質(zhì)，存儲(chǔ)有學(xué)習(xí)程序，用于使計(jì)算機(jī)作為如權(quán)利要求5所述的學(xué)習(xí)裝置發(fā)揮功能，其中，所述學(xué)習(xí)程序用于使計(jì)算機(jī)作為所述圖像獲取部、所述空白區(qū)域擴(kuò)展部以及所述學(xué)習(xí)部發(fā)揮功能。18.一種存儲(chǔ)介質(zhì)，存儲(chǔ)有教學(xué)數(shù)據(jù)制作程序，用于使計(jì)算機(jī)作為如權(quán)利要求10所述的教學(xué)數(shù)據(jù)制作裝置發(fā)揮功能，其中，所述教學(xué)數(shù)據(jù)制作程序用于使計(jì)算機(jī)作為所述圖像獲取部、所述空白區(qū)域擴(kuò)展部、所述顯示控制部、所述輸入部以及所述教學(xué)數(shù)據(jù)制作部發(fā)揮功4技術(shù)領(lǐng)域[0001]本發(fā)明涉及一種使用對(duì)于對(duì)象者拍攝的圖像來推測(cè)對(duì)象者的骨架位置的推測(cè)裝背景技術(shù)[0002]通過分析人的動(dòng)作來進(jìn)行工廠作業(yè)者(對(duì)象者)的作業(yè)改善。以往，人觀看由攝影機(jī)所拍攝的動(dòng)態(tài)圖像來測(cè)量作業(yè)時(shí)間，以推進(jìn)作業(yè)改善。使人的動(dòng)作分析自動(dòng)化的嘗試也在推進(jìn)，作為以往技術(shù)，已知有使用深層學(xué)習(xí)的關(guān)節(jié)位置以及對(duì)應(yīng)關(guān)系的推測(cè)即骨架推測(cè)(非參照專利文獻(xiàn)1)。[0003]現(xiàn)有技術(shù)文獻(xiàn)[0004]非專利文獻(xiàn)[0005]非專利文獻(xiàn)1:“OpenPose:使用部件關(guān)聯(lián)場(chǎng)的實(shí)時(shí)多人2D姿態(tài)析和機(jī)器智能學(xué)報(bào)》,2019年("OpenPose:RealtimeMulti-Person2DPoseEstimationusingPartAffinityFields”、IEEETRANSACTION發(fā)明內(nèi)容[0006]發(fā)明所要解決的問題[0007]但是，如上所述的以往技術(shù)考慮到隱私保護(hù)的觀點(diǎn)以及作業(yè)臺(tái)上的作業(yè)分析性，要求以照不到作業(yè)者(對(duì)象者)的臉部的角度(例如從上方)來進(jìn)行拍攝。[0008]作為現(xiàn)有的以深層學(xué)習(xí)為基礎(chǔ)的骨架推測(cè)，可列舉非專利文獻(xiàn)1所涉及的OpenPose。OpenPose中，在處理范圍的結(jié)構(gòu)上，無法根據(jù)不包含肩或脖子的關(guān)節(jié)的圖像來穩(wěn)定地推測(cè)骨架。[0009]本發(fā)明的一實(shí)施例的目的在于，根據(jù)不包含對(duì)象者的一部分關(guān)節(jié)的圖像來穩(wěn)定地推測(cè)包含對(duì)象者的此關(guān)節(jié)的關(guān)節(jié)位置的骨架信息。[0010]解決問題的技術(shù)手段[0011]為了解決所述問題，本發(fā)明的一實(shí)施例的推測(cè)裝置包括：圖像獲取部，獲取包含對(duì)象者的第一關(guān)節(jié)且不包含第二關(guān)節(jié)的第一圖像；空白區(qū)域擴(kuò)展部，生成以空白區(qū)域?qū)λ龅谝粓D像進(jìn)行了擴(kuò)展的第二圖像；以及推測(cè)部，使用所述第二圖像與學(xué)習(xí)完畢推測(cè)模型來推測(cè)骨架信息，所述骨架信息包含位于所述空白區(qū)域的所述第二關(guān)節(jié)的關(guān)節(jié)位置。[0012]為了解決所述問題，本發(fā)明的一實(shí)施例的學(xué)習(xí)裝置包括：圖像獲取部，獲取包含對(duì)象者的第一關(guān)節(jié)且不包含第二關(guān)節(jié)的第一圖像；空白區(qū)域擴(kuò)展部，生成以空白區(qū)域?qū)λ龅谝粓D像進(jìn)行了擴(kuò)展的第二圖像；教學(xué)數(shù)據(jù)存儲(chǔ)部，存儲(chǔ)包含骨架信息以及所述第二圖像的教學(xué)數(shù)據(jù)，所述骨架信息包含位于所述空白區(qū)域的所述第二關(guān)節(jié)；以及學(xué)習(xí)部，使用所述教學(xué)數(shù)據(jù)，根據(jù)所述骨架信息以及所述第二圖像來學(xué)習(xí)骨架信息的推測(cè)模型。[0013]為了解決所述問題，本發(fā)明的一實(shí)施例的教學(xué)數(shù)據(jù)制作裝置包括：圖像獲取部，獲5取包含對(duì)象者的第一關(guān)節(jié)且不包含第二關(guān)節(jié)的第一圖像；空白區(qū)域擴(kuò)展部，生成以空白區(qū)域?qū)λ龅谝粓D像進(jìn)行了擴(kuò)展的第二圖像；顯示控制部，顯示所述第二圖像；輸入部，針對(duì)所述第二圖像中的所述空白區(qū)域而從用戶受理所述第二關(guān)節(jié)的關(guān)節(jié)位置的輸入；以及教學(xué)數(shù)據(jù)制作部，制作將包含所述第一關(guān)節(jié)以及所述第二關(guān)節(jié)的關(guān)節(jié)位置的骨架信息關(guān)聯(lián)于所述第二圖像的教學(xué)數(shù)據(jù)。[0014]本發(fā)明的一實(shí)施例的推測(cè)方法包括：圖像獲取步驟，獲取包含對(duì)象者的第一關(guān)節(jié)且不包含第二關(guān)節(jié)的第一圖像；空白區(qū)域擴(kuò)展步驟，生成以空白區(qū)域?qū)λ龅谝粓D像進(jìn)行了擴(kuò)展的第二圖像；以及推測(cè)步驟，使用所述第二圖像與學(xué)習(xí)完畢推測(cè)模型來推測(cè)骨架信息，所述骨架信息包含位于所述空白區(qū)域的所述第二關(guān)節(jié)的關(guān)節(jié)位置。[0015]本發(fā)明的一實(shí)施例的學(xué)習(xí)方法包括：圖像獲取步驟，獲取包含對(duì)象者的第一關(guān)節(jié)且不包含第二關(guān)節(jié)的第一圖像；空白區(qū)域擴(kuò)展步驟，生成以空白區(qū)域?qū)λ龅谝粓D像進(jìn)行了擴(kuò)展的第二圖像；教學(xué)數(shù)據(jù)獲取步驟，獲取包含骨架信息以及所述第二圖像的教學(xué)數(shù)據(jù)，所述骨架信息包含位于所述空白區(qū)域的所述第二關(guān)節(jié)；以及學(xué)習(xí)步驟，使用所述教學(xué)數(shù)據(jù)，根據(jù)所述骨架信息以及所述第二圖像來學(xué)習(xí)骨架信息的推測(cè)模型。[0016]本發(fā)明的一實(shí)施例的教學(xué)數(shù)據(jù)制作方法包括：圖像獲取步驟，獲取包含對(duì)象者的第一關(guān)節(jié)且不包含第二關(guān)節(jié)的第一圖像；空白區(qū)域擴(kuò)展步驟，生成以空白區(qū)域?qū)λ龅谝粓D像進(jìn)行了擴(kuò)展的第二圖像；顯示控制步驟，顯示所述第二圖像；輸入步驟，針對(duì)所述第二圖像中的所述空白區(qū)域而從用戶受理所述第二關(guān)節(jié)的關(guān)節(jié)位置的輸入；以及教學(xué)數(shù)據(jù)制作步驟，制作將包含所述第一關(guān)節(jié)以及所述第二關(guān)節(jié)的關(guān)節(jié)位置的骨架信息關(guān)聯(lián)于所述第二圖像的教學(xué)數(shù)據(jù)。[0018]根據(jù)本發(fā)明的一實(shí)施例，能夠推測(cè)包含位于空白區(qū)域的關(guān)節(jié)的骨架信息。附圖說明[0019]圖1是表示本發(fā)明的實(shí)施方式1的推測(cè)裝置的學(xué)習(xí)動(dòng)作中的構(gòu)成元件的一例的框[0020]圖2是表示本發(fā)明的實(shí)施方式1的推測(cè)裝置的推測(cè)動(dòng)作中的構(gòu)成元件的一例的框[0021]圖3是表示本發(fā)明的實(shí)施方式1的推測(cè)裝置的學(xué)習(xí)動(dòng)作中的構(gòu)成元件的數(shù)據(jù)狀態(tài)的模型圖。[0022]圖4是利用本發(fā)明的實(shí)施方式1的推測(cè)裝置來推測(cè)的骨架信息的示意圖。[0023]圖5是表示本發(fā)明的實(shí)施方式1的推測(cè)裝置的學(xué)習(xí)處理的流程圖。[0024]圖6是表示本發(fā)明的實(shí)施方式1的推測(cè)裝置的推測(cè)處理的流程圖。[0025]圖7是表示本發(fā)明的實(shí)施方式2的教學(xué)數(shù)據(jù)制作裝置的主要部分結(jié)構(gòu)的一例的框[0026]圖8是本發(fā)明的實(shí)施方式2的教學(xué)數(shù)據(jù)制作部中的指定關(guān)節(jié)位置的用戶接口的一[0027]圖9是本發(fā)明的實(shí)施方式2的教學(xué)數(shù)據(jù)制作裝置的動(dòng)作流程圖。[0028]圖10是本發(fā)明的實(shí)施方式3的從上方拍攝作業(yè)者的圖像的示意圖。6[0029]圖11是本發(fā)明的實(shí)施方式3的從側(cè)面拍攝作業(yè)者的圖像的示意圖。[0030][符號(hào)的說明][0031]1:推測(cè)裝置[0032]2:教學(xué)數(shù)據(jù)制作裝置[0033]10:控制部[0034]11:學(xué)習(xí)部[0035]12:推測(cè)部[0036]20:存儲(chǔ)部[0037]51:用戶接口[0038]101:空白區(qū)域擴(kuò)展部[0039]102:教學(xué)數(shù)據(jù)制作部[0040]103:數(shù)據(jù)擴(kuò)展部[0041]104:過與不足區(qū)域修正部(不足區(qū)域修正部)[0042]111:推測(cè)模型獲取部[0043]112:特征量提取部[0044]113:關(guān)節(jié)推測(cè)部[0045]114:結(jié)合度推測(cè)部[0046]121:骨架推測(cè)部[0047]122:推測(cè)模型學(xué)習(xí)部[0048]130:輸入部(圖像獲取部)[0049]140:輸出部[0050]150:顯示控制部[0051]201:教學(xué)數(shù)據(jù)存儲(chǔ)部[0052]202:推測(cè)模型存儲(chǔ)部[0053]300、300a、300b:圖像(第一圖像)[0054]301:空白完畢圖像(第二圖像)[0055]302:含骨架數(shù)據(jù)[0056]303:圖像處理完畢數(shù)據(jù)[0057]303a:圖像處理完畢圖像(第三圖像)[0058]304:教學(xué)數(shù)據(jù)[0059]304a:過與不足修正完畢圖像(新的第二圖像)[0060]312:教學(xué)骨架信息[0062]501:圖像顯示部[0063]511:作業(yè)者列表[0064]512:編輯作業(yè)者[0065]513:作業(yè)者追加按鈕[0066]521:關(guān)節(jié)列表7[0067]522:編輯關(guān)節(jié)[0068]531:坐標(biāo)顯示指示部[0069]541:編輯關(guān)節(jié)位置[0070]532:X坐標(biāo)顯示指示部[0071]542:確定關(guān)節(jié)位置[0072]533:Y坐標(biāo)顯示指示部[0073]543:結(jié)合信息[0074]601:作業(yè)者[0075]602:作業(yè)臺(tái)[0076]603:作業(yè)對(duì)象[0077]604:屏蔽區(qū)域具體實(shí)施方式[0078]以下，基于附圖來說明本發(fā)明的一方面的實(shí)施方式(以下也稱作“本實(shí)施方式”)。[0081]推測(cè)裝置是使用對(duì)作業(yè)者(對(duì)象者)進(jìn)行拍攝的圖像來推測(cè)所述作業(yè)者的骨架信息的裝置。骨架信息包含作業(yè)者的各關(guān)節(jié)位置的信息。作業(yè)者的關(guān)節(jié)位置表示與作業(yè)動(dòng)作對(duì)應(yīng)的作業(yè)者的姿勢(shì)。[0082]在所述推測(cè)之前，推測(cè)裝置先學(xué)習(xí)用于所述推測(cè)的推測(cè)模型。具體而言，推測(cè)裝置將骨架信息關(guān)聯(lián)至從上方拍攝作業(yè)者的圖像，而生成為教學(xué)數(shù)據(jù)，所述骨架信息包含所述圖像中所含或者人可推測(cè)的關(guān)節(jié)位置。推測(cè)裝置使用所生成的教學(xué)數(shù)據(jù)來學(xué)習(xí)推測(cè)模型。[0083]由于從上方拍攝作業(yè)者的圖像中不包含作業(yè)者的臉部，因此不包含作業(yè)者的一部分關(guān)節(jié)例如脖子的關(guān)節(jié)。在所述學(xué)習(xí)時(shí)，將對(duì)欠缺了一部分關(guān)節(jié)的圖像設(shè)定有空白區(qū)域的圖像用于學(xué)習(xí)。由此，生成對(duì)空白區(qū)域中的欠缺的關(guān)節(jié)位置進(jìn)行推測(cè)的推測(cè)模型。[0084]如上所述，生成了推測(cè)模型后，將欠缺了關(guān)節(jié)的一部分的圖像輸入至推測(cè)裝置，使用推測(cè)模型來進(jìn)行推測(cè)，由此，能夠在保護(hù)了隱私的狀態(tài)下推測(cè)骨架信息。[0086]基于圖1至圖4來說明推測(cè)裝置1的結(jié)構(gòu)例。圖1是表示推測(cè)裝置1的構(gòu)成元件中的、在學(xué)習(xí)動(dòng)作中發(fā)揮作用的構(gòu)成元件的一例的框圖。圖2是表示推測(cè)裝置1的構(gòu)成元件中的、在推測(cè)動(dòng)作中發(fā)揮作用的構(gòu)成元件的一例的框圖。圖3是表示推測(cè)裝置1的學(xué)習(xí)動(dòng)作中的構(gòu)成元件的數(shù)據(jù)狀態(tài)的模型圖。圖4是利用推測(cè)裝置1來推測(cè)的骨架信息的示意圖。[0087]如圖1、圖2所示，推測(cè)裝置1(學(xué)習(xí)裝置)包括：控制部10,統(tǒng)括控制推測(cè)裝置1的各部；以及存儲(chǔ)部20,存儲(chǔ)推測(cè)裝置所使用的各種數(shù)據(jù)。[0088]在控制部10中，包含空白區(qū)域擴(kuò)展部101、教學(xué)數(shù)據(jù)制作部102、數(shù)據(jù)擴(kuò)展部103、過與不足區(qū)域修正部104、推測(cè)模型獲取部111、特征量提取部112、關(guān)節(jié)推測(cè)部113、結(jié)合度推測(cè)部114、骨架推測(cè)部121、推測(cè)模型學(xué)習(xí)部122、輸入部130以及輸出部140。而且，在存儲(chǔ)部20中，包含教學(xué)數(shù)據(jù)存儲(chǔ)部201以及推測(cè)模型存儲(chǔ)部202。[0089]控制部10中，在學(xué)習(xí)動(dòng)作中學(xué)習(xí)部11發(fā)揮作用(參照?qǐng)D1),在推測(cè)動(dòng)作中推測(cè)部128發(fā)揮作用(參照?qǐng)D2)。在學(xué)習(xí)部11中，包含特征量提取部112、關(guān)114、骨架推測(cè)部121以及推測(cè)模型學(xué)習(xí)部122。在推測(cè)部12中，包含推測(cè)模型獲取部111、特征量提取部112、關(guān)節(jié)推測(cè)部113、結(jié)合度推測(cè)部114以及骨架推測(cè)部121。[0090]輸入部130(圖像獲取部)受理針對(duì)推測(cè)裝置1的、包含圖像的數(shù)據(jù)輸入以及用戶輸入。輸入部130受理圖像300的輸入，并將圖像300輸出至空白區(qū)域擴(kuò)展部101。而且，輸入部130也可從連接于推測(cè)裝置1的攝像機(jī)、經(jīng)由網(wǎng)絡(luò)的外部服務(wù)器或者推測(cè)裝置1內(nèi)的存儲(chǔ)裝置獲取圖像300。輸入部130也可不僅支持靜態(tài)圖像，還支持動(dòng)態(tài)圖像的輸入。[0091]圖像300(第一圖像)是映照有作業(yè)者的關(guān)節(jié)的一部分例如肘或手的關(guān)節(jié)等，但欠缺了作業(yè)者的關(guān)節(jié)的另一部分例如脖子或肩等的圖像。圖像300例如不包含作業(yè)者的臉部，因此能夠保護(hù)作業(yè)者的隱私。作為圖像300,也可為從作業(yè)者的上方拍攝的圖像，此時(shí)，容易拍攝作業(yè)者正在進(jìn)行作業(yè)的狀況。通過從上方進(jìn)行拍攝，例如也能拍攝作業(yè)臺(tái)上的作業(yè)對(duì)象的位置變化等來作為正在進(jìn)行作業(yè)的狀況。從上方拍攝的圖像300也不包含作業(yè)者的關(guān)節(jié)的另一部分例如脖子或肩等。[0092]而且，輸入部130也經(jīng)由輸入裝置來受理用戶對(duì)推測(cè)裝置1的操作輸入。輸入裝置例如也可為鼠標(biāo)或觸控面板等的指示設(shè)備或十字鍵。輸入部130從用戶受理針對(duì)圖像的關(guān)節(jié)位置的指定。作為用戶輸入，也可為利用指示設(shè)備對(duì)空白完畢圖像301的位置指定、借助十字鍵的位置指定、或者直接指定空白完畢圖像301的像素坐標(biāo)。輸入部130將所輸入的關(guān)節(jié)位置的信息(教學(xué)骨架信息312)輸出至教學(xué)數(shù)據(jù)制作部102。[0093]空白區(qū)域擴(kuò)展部101通過附加與所輸入的圖像300的至少一邊鄰接的空白區(qū)域311,從而制作圖像范圍(圖像尺寸)經(jīng)擴(kuò)展的空白完畢圖像301.隨后，空白區(qū)域擴(kuò)展部101將空白完畢圖像301輸出至教學(xué)數(shù)據(jù)制作部102或特征量提取部112。[0094]空白完畢圖像301(第二圖像)是圖像300與空白區(qū)域311經(jīng)一體化而成的圖像。圖3中，空白區(qū)域311以右下斜的影線來表示，實(shí)際上以特定的單色來涂滿。特定的單色例如為黑色或白色，但并不限于此。另外，空白區(qū)域311也可并非為單色，而是施以特定的花紋或影線(相對(duì)于多個(gè)空白完畢圖像301為相同的花紋或影線)的區(qū)域。而且，圖3中，空白區(qū)域311鄰接于圖像300的一邊，但也可鄰接于兩邊以上。[0095]空白區(qū)域的尺寸以及配置也可為可通過用戶輸入來設(shè)定的參數(shù)。[0096]教學(xué)數(shù)據(jù)制作部102制作將教學(xué)骨架信息312關(guān)聯(lián)至空白完畢圖像301的含骨架數(shù)據(jù)302(教學(xué)數(shù)據(jù))。隨后，教學(xué)數(shù)據(jù)制作部102將含骨架數(shù)據(jù)302輸出至數(shù)據(jù)擴(kuò)展部103。[0097]含骨架數(shù)據(jù)302是包含空白完畢圖像301與教學(xué)骨架信息312的數(shù)據(jù)。教學(xué)骨架信[0098]作為教學(xué)骨架信息312而設(shè)定的關(guān)節(jié)(部位)在此處是設(shè)為部分關(guān)節(jié)(右手等)。圖3中，對(duì)于教學(xué)骨架信息312,以黑圓來表示關(guān)節(jié)，以線段來表示關(guān)節(jié)間的結(jié)合。[0099]數(shù)據(jù)擴(kuò)展部103對(duì)所輸入的含骨架數(shù)據(jù)302進(jìn)行任意的圖像處理，制作圖像處理完畢數(shù)據(jù)303.隨后，將圖像處理完畢數(shù)據(jù)303輸出至過與不足區(qū)域修正部104。[0100]圖像處理完畢數(shù)據(jù)303是包含對(duì)空白完畢圖像301適用了圖像處理的圖像處理完9畢圖像303a、以及實(shí)施了與圖像處理同樣的幾何變形的教學(xué)骨架信息312的數(shù)據(jù)。作為幾何[0101]作為圖像處理，有亮度變更、色彩變更以及幾何變形等。所述圖像處理并不限于一次適用一種，也可依序適用多種。而且，也可不進(jìn)行任何圖像處理而將含骨架數(shù)據(jù)302作為圖像處理完畢數(shù)據(jù)303直達(dá)輸出至過與不足區(qū)域修正部104。[0102]過與不足區(qū)域修正部104(不足區(qū)域修正部)針對(duì)所輸入的圖像處理完畢數(shù)據(jù)303的圖像處理完畢圖像303a,將原本的圖像尺寸(空白完畢圖像301的圖像尺寸)的區(qū)域內(nèi)的像素中的、無圖像信息的區(qū)域設(shè)定為不足像素區(qū)域313。過與不足區(qū)域修正部104將與原本的空白完畢圖像301的空白區(qū)域311相同的區(qū)域也重新設(shè)定為空白區(qū)域314。過與不足區(qū)域修正部104忽略圖像處理完畢數(shù)據(jù)303中的、超出原本的圖像尺寸的區(qū)域的部分。過與不足區(qū)域修正部104在圖像處理完畢圖像303a中，以空白區(qū)域來對(duì)不足像素區(qū)域313進(jìn)行修正(以與空白區(qū)域311相同的單色來涂滿),由此生成過與不足修正完畢圖像304a。[0103]教學(xué)數(shù)據(jù)304包含過與不足修正完畢圖像304a(第二圖像)、以及實(shí)施了與圖像處理同樣的幾何變形的教學(xué)骨架信息312。過與不足區(qū)域修正部104將教學(xué)數(shù)據(jù)304輸出至教學(xué)數(shù)據(jù)存儲(chǔ)部201。[0104]圖3中，不足像素區(qū)域313為右上斜的影線，但實(shí)際上涂滿與空白區(qū)域311為同色的單色。而且，在數(shù)據(jù)擴(kuò)展部103的處理中，由于實(shí)施了幾何變形作理前有圖像的像素中變得無圖像的像素也包含在所述不足像素區(qū)域313中。而且，通過幾何變形而從原本的圖像區(qū)域超出的像素不包含在過與不足修正完畢圖像304a中。[0105]教學(xué)數(shù)據(jù)存儲(chǔ)部201存儲(chǔ)所輸入的教學(xué)數(shù)據(jù)304。而且，基于控制部10的指示，將教學(xué)數(shù)據(jù)304輸出至特征量提取部112以及推測(cè)模型學(xué)習(xí)部122。[0106]推測(cè)模型獲取部111從推測(cè)模型存儲(chǔ)部202獲取所存儲(chǔ)的推測(cè)模型。推測(cè)模型獲取部111將推測(cè)模型(的多個(gè)參數(shù))輸出至特征量提取部112、關(guān)節(jié)推測(cè)部113以及結(jié)合度推測(cè)部114。[0107]特征量提取部112從構(gòu)成所輸入的教學(xué)數(shù)據(jù)304的過與不足修正完畢圖像304a或空白完畢圖像301中提取特征量。特征量提取部112將所提取的特征量輸出至關(guān)節(jié)推測(cè)部113與結(jié)合度推測(cè)部114。[0108]關(guān)節(jié)推測(cè)部113根據(jù)所輸入的特征量，來制作表示多個(gè)關(guān)節(jié)的位置的關(guān)節(jié)推測(cè)結(jié)果。關(guān)節(jié)推測(cè)部113將關(guān)節(jié)推測(cè)結(jié)果輸出至骨架推測(cè)部121。[0109]結(jié)合度推測(cè)部114根據(jù)所輸入的特征量來求出表示關(guān)節(jié)間的結(jié)合度的結(jié)合度推測(cè)結(jié)果。結(jié)合度推測(cè)部114將結(jié)合度推測(cè)結(jié)果輸出至骨架推測(cè)部121。[0110]骨架推測(cè)部121根據(jù)所輸入的關(guān)節(jié)推測(cè)結(jié)果與結(jié)合度推測(cè)結(jié)果來對(duì)推測(cè)骨架信息進(jìn)行推測(cè)。骨架推測(cè)部121將推測(cè)骨架信息輸出至推測(cè)模型學(xué)習(xí)部122以及輸出部140。[0111]推測(cè)骨架信息包含與用于推測(cè)的圖像(過與不足修正完畢圖像304a或空白完畢圖像301)的作業(yè)者對(duì)應(yīng)的、關(guān)節(jié)位置的信息。推測(cè)骨架信息可包含用于推測(cè)的圖像(過與不足修正完畢圖像304a或空白完畢圖像301)中的、位于空白區(qū)域(311或313)的一部分關(guān)節(jié)例如脖子或肩等的位置。左腰這九個(gè)關(guān)節(jié)推測(cè)為關(guān)節(jié)推測(cè)結(jié)果。而且，在推測(cè)裝置1中，將脖子與右肩、右肩與右肘、右肘與右手、脖子與左肩、左肩與左肘、左肘與左手、脖子與右腰以及脖子與左腰這八個(gè)關(guān)節(jié)間的結(jié)合的程度推測(cè)為結(jié)合度推測(cè)結(jié)果。[0113]骨架推測(cè)部121根據(jù)關(guān)節(jié)的相對(duì)位置關(guān)系、對(duì)每個(gè)關(guān)節(jié)設(shè)定的結(jié)合的規(guī)則以及關(guān)節(jié)間的結(jié)合度的相對(duì)強(qiáng)度來決定各關(guān)節(jié)的位置。尤其在用于推測(cè)的圖像包含多個(gè)作業(yè)者的情況下，骨架推測(cè)部121使用結(jié)合度推測(cè)結(jié)果來確定各關(guān)節(jié)對(duì)應(yīng)于哪個(gè)作業(yè)者。[0114]推測(cè)模型學(xué)習(xí)部122對(duì)所輸入的推測(cè)骨架信息與教學(xué)數(shù)據(jù)304內(nèi)的教學(xué)骨架信息312進(jìn)行比較。若未獲得足夠的推測(cè)精度，則繼續(xù)學(xué)習(xí)，對(duì)特征量與結(jié)合度推測(cè)部114的參數(shù)進(jìn)行修正。隨后，為了再次進(jìn)行學(xué)習(xí)，向特征量提取部112、關(guān)節(jié)推測(cè)部113與結(jié)合度推測(cè)部114輸出當(dāng)前的特征量、當(dāng)前的關(guān)節(jié)推測(cè)結(jié)果與當(dāng)前的結(jié)合度推[0115]若已獲得足夠的推測(cè)精度，則推測(cè)模型學(xué)習(xí)部122結(jié)束學(xué)習(xí)，將特征量提取部112、關(guān)節(jié)推測(cè)部113與結(jié)合度推測(cè)部114的參數(shù)作為推測(cè)模型而存儲(chǔ)至推測(cè)模型存儲(chǔ)部202中。[0116]推測(cè)模型存儲(chǔ)部202存儲(chǔ)特征量提取部112、關(guān)節(jié)推測(cè)部113以及結(jié)合度推測(cè)部114的參數(shù)即推測(cè)模型。而且，將學(xué)習(xí)完畢的推測(cè)模型輸出至推測(cè)模型獲取部111。[0117]輸出部140進(jìn)行推測(cè)裝置1對(duì)推測(cè)骨架信息的顯示、來自推測(cè)裝置1的數(shù)據(jù)輸出。[0120]基于圖5來說明推測(cè)裝置1的學(xué)習(xí)處理。圖5是表示推測(cè)裝置1的學(xué)習(xí)處理的流程[0121]輸入部130獲取圖像300(S11),將圖像300輸出至空白區(qū)域擴(kuò)展部101?？瞻讌^(qū)域擴(kuò)展部101以空白區(qū)域311來對(duì)圖像300進(jìn)行擴(kuò)展，由此生成空白完畢圖像301(S12)?？瞻讌^(qū)域擴(kuò)展部101將空白完畢圖像301輸出至教學(xué)數(shù)據(jù)制作部102。[0122]教學(xué)數(shù)據(jù)制作部102將與圖像300對(duì)應(yīng)的教學(xué)骨架信息312關(guān)聯(lián)至空白完畢圖像301,由此制作含骨架數(shù)據(jù)302(S13)。教學(xué)數(shù)據(jù)制作部102將含骨架數(shù)據(jù)302輸出至數(shù)據(jù)擴(kuò)展部103。[0123]數(shù)據(jù)擴(kuò)展部103對(duì)含骨架數(shù)據(jù)302的圖像(空白完畢圖像301)適用圖像處理，由此生成圖像處理完畢圖像303a(S14)。此時(shí)，在旋轉(zhuǎn)、放大縮小、左右移動(dòng)、上下移動(dòng)以及射影變換等的關(guān)節(jié)位置的像素坐標(biāo)發(fā)生變化的圖像處理中，數(shù)據(jù)擴(kuò)展部103對(duì)教學(xué)骨架信息312也實(shí)施同樣的變形。由此，數(shù)據(jù)擴(kuò)展部103生成與圖像處理完畢圖像303a對(duì)應(yīng)的教學(xué)骨架信息312。數(shù)據(jù)擴(kuò)展部103將包含圖像處理完畢圖像303a以及教學(xué)骨架信息312的圖像處理完畢數(shù)據(jù)303輸出至過與不足區(qū)域修正部104。[0124]過與不足區(qū)域修正部104針對(duì)圖像處理完畢數(shù)據(jù)303的圖像處理完畢圖像303a,將原本的圖像尺寸(空白完畢圖像301的圖像尺寸)的區(qū)域內(nèi)中的、無圖像信息的區(qū)域設(shè)為不足像素區(qū)域313。過與不足區(qū)域修正部104對(duì)過與不足區(qū)域(不足像素區(qū)域313以及超出原本的圖像尺寸區(qū)域的區(qū)域)進(jìn)行修正。超出原本的圖像尺寸區(qū)域的區(qū)域被忽略。過與不足區(qū)域修正部104將不足像素區(qū)域313涂滿與空白區(qū)域?yàn)橥膯紊?。而且，過與不足區(qū)域修正部104對(duì)于圖像處理完畢圖像303a,將與原本的空白完畢圖像301的空白區(qū)域311相同的區(qū)域也重新設(shè)為空白區(qū)域314。由此，過與不足區(qū)域修正部104制作過與不足修正完畢圖像304a(S15)。不足像素區(qū)域313與空白區(qū)域314為同色，但也可為不同色。11[0125]過與不足區(qū)域修正部104制作將經(jīng)幾何變形的教學(xué)骨架信息312以及過與不足修正完畢圖像304a合起來的教學(xué)數(shù)據(jù)304(S15)。過與不足區(qū)域修正部104將所制作的教學(xué)數(shù)據(jù)304存儲(chǔ)至教學(xué)數(shù)據(jù)存儲(chǔ)部(S16)。[0126]若保存在教學(xué)數(shù)據(jù)存儲(chǔ)部中的教學(xué)數(shù)據(jù)數(shù)少于規(guī)定數(shù)(S17中為否),則再次重復(fù)根據(jù)含骨架數(shù)據(jù)302來制作教學(xué)數(shù)據(jù)304的過程(數(shù)據(jù)擴(kuò)展處理S14～S16),直至教學(xué)數(shù)據(jù)數(shù)達(dá)到規(guī)定數(shù)為止。此時(shí)，數(shù)據(jù)擴(kuò)展部103中的圖像處理在每次不同。圖像處理的種類以及變化量可利用隨機(jī)數(shù)參數(shù)來決定。另外，若不進(jìn)行任何圖像處理，則含骨架數(shù)據(jù)302成為教學(xué)數(shù)據(jù)304。[0127]若保存在教學(xué)數(shù)據(jù)存儲(chǔ)部201中的教學(xué)數(shù)據(jù)數(shù)為規(guī)定數(shù)以上(S17中為是),則控制部10結(jié)束教學(xué)數(shù)據(jù)的制作處理，移轉(zhuǎn)至學(xué)習(xí)處理。[0128]學(xué)習(xí)部11從教學(xué)數(shù)據(jù)存儲(chǔ)部201中讀取教學(xué)數(shù)據(jù)，進(jìn)行學(xué)習(xí)處理。推測(cè)模型學(xué)習(xí)部122從推測(cè)模型存儲(chǔ)部202中獲取包含多個(gè)參數(shù)的推測(cè)模型。推測(cè)模型是將圖像作為輸入，將所推測(cè)出的骨架信息作為輸出的模型。在未學(xué)習(xí)的時(shí)間點(diǎn)，推測(cè)模型包含初始參數(shù)。推測(cè)模型學(xué)習(xí)部122向特征量提取部112、關(guān)節(jié)推測(cè)部113以及結(jié)合度推測(cè)部114輸出對(duì)應(yīng)的多個(gè)[0129]特征量提取部112使用特征量提取用參數(shù)，從教學(xué)數(shù)據(jù)304內(nèi)的過與不足修正完畢圖像304a中提取特征量(S18)。關(guān)節(jié)推測(cè)部113使用關(guān)節(jié)推測(cè)用參數(shù)，基于所提取的特征量來求出表示關(guān)節(jié)位置的關(guān)節(jié)推測(cè)結(jié)果(S19)。結(jié)合度推測(cè)部114使用結(jié)合度推測(cè)用參數(shù)，基于所提取的特征量來求出表示關(guān)節(jié)間的結(jié)合度的結(jié)合度推測(cè)結(jié)果(S20)。骨架推測(cè)部121根據(jù)關(guān)節(jié)推測(cè)結(jié)果以及結(jié)合度推測(cè)結(jié)果來求出推測(cè)骨架信息(S21)。[0130]推測(cè)模型學(xué)習(xí)部122判定推測(cè)骨架信息相對(duì)于教學(xué)數(shù)據(jù)304內(nèi)的教學(xué)骨架信息312是否存在足夠的精度(S22)。若推測(cè)骨架信息與教學(xué)骨架信息之差處于規(guī)定的基準(zhǔn)以內(nèi)，則推測(cè)模型學(xué)習(xí)部122判定為存在足夠的精度。[0131]若不存在足夠的精度(S22中為否),則推測(cè)模型學(xué)習(xí)部122對(duì)特征量提取部112、關(guān)節(jié)推測(cè)部113以及結(jié)合度推測(cè)部114的參數(shù)進(jìn)行修正(S23)。在修正時(shí)，推測(cè)模型學(xué)習(xí)部122對(duì)參數(shù)進(jìn)行修正(學(xué)習(xí)推測(cè)模型),以使推測(cè)骨架信息與教學(xué)骨架信息312的誤差變少。推測(cè)模型學(xué)習(xí)部122將經(jīng)修正的參數(shù)輸出至特征量提取部112、關(guān)節(jié)推測(cè)部113以及結(jié)合度推測(cè)部114.隨后，學(xué)習(xí)部11重復(fù)S18～S21的處理。對(duì)于多個(gè)教學(xué)數(shù)據(jù)304進(jìn)行此處理。[0132]若已獲得足夠的精度(S22中為是),則結(jié)束學(xué)習(xí)處理，推測(cè)模型學(xué)習(xí)部122將學(xué)習(xí)完畢推測(cè)模型存儲(chǔ)至推測(cè)模型存儲(chǔ)部202(S24)。輸出部140在顯示裝置上顯示學(xué)習(xí)已結(jié)束的意旨。[0133]圖5的S22中，采用了具備足夠的精度而結(jié)束學(xué)習(xí)處理的觸發(fā)，但并不限于此，也可進(jìn)行規(guī)定次數(shù)的重復(fù)學(xué)習(xí)(S18至S23為止的處理)而結(jié)束學(xué)習(xí)。[0136]基于圖6來說明推測(cè)裝置1的推測(cè)處理。圖6是表示推測(cè)裝置1的推測(cè)處理的流程[0137]輸入部130獲取圖像300(S31),將圖像300輸出至空白區(qū)域擴(kuò)展部101。空白區(qū)域擴(kuò)展部101以空白區(qū)域311來對(duì)圖像300進(jìn)行擴(kuò)展，由此生成空白完畢圖像301(S32)?？瞻讌^(qū)域擴(kuò)展部101將空白完畢圖像301輸出至特征量提取部112。[0138]推測(cè)模型獲取部111從推測(cè)模型存儲(chǔ)部202中讀取學(xué)習(xí)完畢推測(cè)模型(S33)。推測(cè)模型獲取部111將學(xué)習(xí)完畢推測(cè)模型中所含的多個(gè)參數(shù)輸出至特征量提取部112、關(guān)節(jié)推測(cè)部113以及結(jié)合度推測(cè)部114。[0139]特征量提取部112使用特征量提取用參數(shù)，從空白完畢圖像301中提取特征量(S34)。關(guān)節(jié)推測(cè)部113使用關(guān)節(jié)推測(cè)用參數(shù)，基于所提取的特征量來求出表示關(guān)節(jié)位置的關(guān)節(jié)推測(cè)結(jié)果(S35)。結(jié)合度推測(cè)部114使用結(jié)合度推測(cè)用參數(shù)，基于所提取的特征量來求出表示關(guān)節(jié)間的結(jié)合度的結(jié)合度推測(cè)結(jié)果(S36)。骨架推測(cè)部121根據(jù)關(guān)節(jié)推測(cè)結(jié)果以及結(jié)合度推測(cè)結(jié)果來求出推測(cè)骨架信息(S37)。隨后，輸出部140在顯示裝置上顯示骨架信息(S38)。另外，輸出部140也可將骨架信息輸出至外部的服務(wù)器。[0142]如上所述，本實(shí)施方式1的推測(cè)裝置1在輸入部130獲取了圖像300后，對(duì)圖像300附加空白區(qū)域311,對(duì)用戶輸入的教學(xué)骨架信息312進(jìn)行教示。隨后，由數(shù)據(jù)擴(kuò)展部103以及過與不足區(qū)域修正部104來制作教學(xué)數(shù)據(jù)304,直至獲得機(jī)器學(xué)習(xí)所需量的數(shù)據(jù)數(shù)為止。使用所制作的教學(xué)數(shù)據(jù)304來進(jìn)行機(jī)器學(xué)習(xí)，學(xué)習(xí)推測(cè)模型。[0143]學(xué)習(xí)后，在輸入部130獲取了新的圖像300后，使用經(jīng)學(xué)習(xí)的推測(cè)模型，根據(jù)以空白區(qū)域311進(jìn)行了擴(kuò)展的空白完畢圖像301來對(duì)推測(cè)骨架信息進(jìn)行推測(cè)。[0144]這樣，推測(cè)裝置1生成對(duì)欠缺了第二關(guān)節(jié)的圖像300(第一圖像)附加了空白區(qū)域311、314的空白完畢圖像301或過與不足修正完畢圖像304a來作為第二圖像。推測(cè)裝置1將包含空白區(qū)域的第二圖像作為推測(cè)模型的輸入，將包含位于空白區(qū)域的第二關(guān)節(jié)的關(guān)節(jié)位置的教學(xué)骨架信息作為推測(cè)模型的輸出來進(jìn)行學(xué)習(xí)。由此，推測(cè)裝置1可根據(jù)欠缺了第二關(guān)節(jié)的圖像300,來制作可對(duì)包含第二關(guān)節(jié)的關(guān)節(jié)位置的骨架信息進(jìn)行推測(cè)的推測(cè)模型。推測(cè)裝置1將圖像范圍擴(kuò)展至被認(rèn)為是第二關(guān)節(jié)所處的區(qū)域來進(jìn)行學(xué)習(xí)，由此，能夠適當(dāng)?shù)赝茰y(cè)位于無圖像信息的空白區(qū)域311中的第二關(guān)節(jié)的關(guān)節(jié)位置。因此，推測(cè)裝置1可使用學(xué)習(xí)完畢的推測(cè)模型，根據(jù)欠缺了第二關(guān)節(jié)的圖像300,來推測(cè)包含第一關(guān)節(jié)以及第二關(guān)節(jié)的關(guān)節(jié)位置的推測(cè)骨架信息。[0145]以往技術(shù)中，例如若不推測(cè)出連接右臂與左臂的脖子或肩的關(guān)節(jié)位置(若圖像中不包含脖子或肩的關(guān)節(jié)位置),便無法穩(wěn)定且準(zhǔn)確地推測(cè)出右臂以及左臂的關(guān)節(jié)位置。[0146]推測(cè)裝置1即便圖像中不包含脖子(或肩)的關(guān)節(jié)位置，也能與右臂以及左臂的關(guān)節(jié)位置一同推測(cè)出連接右臂與左臂的脖子(或肩)的關(guān)節(jié)位置。由此，也能穩(wěn)定且準(zhǔn)確地推測(cè)出右臂以及左臂的關(guān)節(jié)位置。[0147]而且，輸入部可輸入欠缺了頭、脖子以及肩等的考慮到隱私的圖像、以及知曉作業(yè)臺(tái)上的狀況的圖像。通過使用所述圖像，除了伴隨對(duì)象者的時(shí)間變化而產(chǎn)生的骨架信息的時(shí)間變化以外，還能一并分析作業(yè)臺(tái)上的作業(yè)對(duì)象的時(shí)間變化。通過它們的同時(shí)分析，對(duì)象者的作業(yè)分析能夠?qū)崿F(xiàn)自動(dòng)化。[0149]另外，也可將關(guān)節(jié)推測(cè)部113以及結(jié)合度推測(cè)部114構(gòu)成為多級(jí)。例如，關(guān)節(jié)推測(cè)部113以及結(jié)合度推測(cè)部114也可在根據(jù)特征量來求出關(guān)節(jié)推測(cè)結(jié)果以及結(jié)合度推測(cè)結(jié)果后，使用關(guān)節(jié)推測(cè)結(jié)果以及結(jié)合度推測(cè)結(jié)果來再一次進(jìn)行推測(cè)。此時(shí)，關(guān)節(jié)推測(cè)部113將第一次的關(guān)節(jié)推測(cè)結(jié)果輸出至結(jié)合度推測(cè)部114,結(jié)合度推測(cè)部114將第一次的結(jié)合度推測(cè)結(jié)果輸出至關(guān)節(jié)推測(cè)部113。關(guān)節(jié)推測(cè)部113使用特征量、第一次的關(guān)節(jié)推測(cè)結(jié)果與第一次的結(jié)合度推測(cè)結(jié)果，來求出第二次的關(guān)節(jié)推測(cè)結(jié)果。結(jié)合度推測(cè)部114使用特征量、第一次的關(guān)節(jié)推測(cè)結(jié)果與第一次的結(jié)合度推測(cè)結(jié)果，來求出第二次的結(jié)合度推測(cè)結(jié)果。此時(shí)，關(guān)節(jié)推測(cè)部113以及結(jié)合度推測(cè)部114使用與第一次不同的參數(shù)。而且，關(guān)節(jié)推測(cè)部113以及結(jié)合度推測(cè)部114也可進(jìn)行三次以上的推測(cè)處理。由此，推測(cè)的精度提高。[0150]〔實(shí)施方式2〕[0151]以下，基于圖7至圖9來說明本發(fā)明的另一實(shí)施方式。另外，為了便于說明，對(duì)于與所述實(shí)施方式中說明的構(gòu)件具有相同功能的構(gòu)件，標(biāo)注相同的符號(hào)并不再重復(fù)其說明。[0152]§1.結(jié)構(gòu)例[0153]基于圖7來說明本實(shí)施方式的教學(xué)數(shù)據(jù)制作裝置2的結(jié)構(gòu)。圖7是表示教學(xué)數(shù)據(jù)制作裝置2的主要部分結(jié)構(gòu)的一例的框圖。[0154]如圖7所示，教學(xué)數(shù)據(jù)制作裝置2包括：控制部10,統(tǒng)括控制學(xué)習(xí)數(shù)據(jù)制作裝置的各部；以及存儲(chǔ)部20,存儲(chǔ)教學(xué)數(shù)據(jù)制作裝置2所使用的各種數(shù)據(jù)。另外，存儲(chǔ)部20也可為相對(duì)于教學(xué)數(shù)據(jù)制作裝置2而外置的機(jī)器。[0155]在控制部10中包含空白區(qū)域擴(kuò)展部101、教學(xué)數(shù)據(jù)制作部102、輸入部130以及顯示控制部150。[0156]顯示控制部150具備進(jìn)行教學(xué)數(shù)據(jù)制作裝置2的狀態(tài)顯示以及圖像顯示的功能。作為由顯示控制部150所控制的對(duì)象的、未圖示的顯示裝置也可為相對(duì)于教學(xué)數(shù)據(jù)制作裝置2而外置的機(jī)器。[0157]基于圖8來說明本實(shí)施方式的學(xué)習(xí)數(shù)據(jù)制作裝置的用戶接口。圖8是教學(xué)數(shù)據(jù)制作部中的指定關(guān)節(jié)位置的用戶接口51的一例。[0158]用戶接口51包括圖像顯示部501、作業(yè)者列表511、作業(yè)者追加按鈕513、關(guān)節(jié)列表521以及坐標(biāo)顯示指示部531。用戶接口51的顯示是由顯示控制部150予以控制。[0159]圖像顯示部501是顯示遵循顯示控制部150的指示的空白完畢圖像301的區(qū)域。而且，顯示通過用戶輸入而輸入的編輯關(guān)節(jié)位置541、確定關(guān)節(jié)位置542、結(jié)節(jié)位置541以及確定關(guān)節(jié)位置542進(jìn)行互不相同的顯示，以便能夠識(shí)別。結(jié)合信息543是表示遵循前述的關(guān)節(jié)結(jié)合關(guān)系的、關(guān)節(jié)間的結(jié)合的顯示。圖8中，以箭頭進(jìn)[0160]作業(yè)者列表511是空白完畢圖像301中所含的作業(yè)者的列表。若空白完畢圖像301中僅包含一名作業(yè)者，則僅使用“作業(yè)員1”。作業(yè)者列表511中的設(shè)定中的作業(yè)者也可作為編輯作業(yè)者512而進(jìn)行高亮顯示。[0161]關(guān)節(jié)列表521是必須進(jìn)行作業(yè)者的設(shè)定的、關(guān)節(jié)的一覽。作為設(shè)定對(duì)象關(guān)節(jié)，為脖設(shè)定頭或腳。關(guān)節(jié)列表中的設(shè)定中的關(guān)節(jié)(與編輯關(guān)節(jié)位置541對(duì)應(yīng))也可作為編輯關(guān)節(jié)522而進(jìn)行高亮顯示。[0162]坐標(biāo)顯示指示部531表示編輯關(guān)節(jié)522的設(shè)定中的像素坐標(biāo)，包含用于X坐標(biāo)的X坐標(biāo)顯示指示部532以及用于Y坐標(biāo)的Y坐標(biāo)顯示指示部533。無論是X坐標(biāo)還是Y坐標(biāo)，除了顯示當(dāng)前設(shè)定中的像素以外，也均受理用戶輸入。在通過用戶輸入而坐標(biāo)發(fā)生了變化的情況下，顯示控制部150也變更編輯關(guān)節(jié)位置541的顯示位置。[0163]用戶在利用輸入部130以及坐標(biāo)顯示指示部531來變更編輯關(guān)節(jié)522的坐標(biāo)時(shí)，也可指定進(jìn)入空白區(qū)域311的坐標(biāo)來作為坐標(biāo)。[0165]基于圖9來說明本實(shí)施方式的教學(xué)數(shù)據(jù)制作裝置2的動(dòng)作。圖9是教學(xué)數(shù)據(jù)制作裝置2的動(dòng)作流程圖。[0166]輸入部130獲取圖像300,并將圖像300輸出至空白區(qū)域擴(kuò)展部101(S41)?？瞻讌^(qū)域擴(kuò)展部101附加與所輸入的圖像300的邊鄰接的空白區(qū)域311,制作空白完畢圖像301?？瞻讌^(qū)域擴(kuò)展部101將空白完畢圖像301輸出至教學(xué)數(shù)據(jù)制作部102以及顯示控制部150(S42)。[0167]顯示控制部150使顯示裝置顯示用戶接口51。顯示控制部150在圖像顯示部501上顯示空白完畢圖像301(S43)。輸入部130經(jīng)由鼠標(biāo)、鍵盤或觸控面板等來從用戶受理輸入。例如，輸入部130受理作業(yè)者通過作業(yè)者追加按鈕513進(jìn)行的追加、作業(yè)者在作業(yè)者列表511中進(jìn)行的選擇、在關(guān)節(jié)列表521中進(jìn)行的編輯關(guān)節(jié)的選擇、以及在坐標(biāo)顯示指示部531或圖像顯示部501上進(jìn)行的編輯關(guān)節(jié)位置的指定(S44)。此時(shí)，輸入部130不僅受理位于圖像300上的關(guān)節(jié)的關(guān)節(jié)位置的指定，也受理位于空白區(qū)域311的關(guān)節(jié)的關(guān)節(jié)位置的指定。輸入部130將所輸入的作業(yè)者、關(guān)節(jié)以及關(guān)節(jié)位置的信息彼此關(guān)聯(lián)而輸出至教學(xué)數(shù)據(jù)制作部102。[0168]教學(xué)數(shù)據(jù)制作部102基于用戶輸入來變更顯示控制部150所進(jìn)行的顯示。而且，教學(xué)數(shù)據(jù)制作部102生成包含一位以上的作業(yè)者、多個(gè)關(guān)節(jié)以及多個(gè)關(guān)節(jié)位置的信息的教學(xué)骨架信息312。多個(gè)關(guān)節(jié)包含位于圖像300的區(qū)域的第一關(guān)節(jié)與位于空白區(qū)域311的第二關(guān)節(jié)。教學(xué)數(shù)據(jù)制作部102將教學(xué)骨架信息312關(guān)聯(lián)至空白完畢圖像301而制作含骨架數(shù)據(jù)302[0169]教學(xué)數(shù)據(jù)制作部102將含骨架數(shù)據(jù)302存儲(chǔ)至教學(xué)數(shù)據(jù)存儲(chǔ)部201中。[0171]如上所述，本實(shí)施方式2的教學(xué)數(shù)據(jù)制作裝置2在輸入部130輸入了圖像300后，擴(kuò)展空白區(qū)域311,并在用戶接口51上顯示空白完畢圖像301。教學(xué)數(shù)據(jù)制作裝置2從用戶受理與空白區(qū)域311對(duì)應(yīng)的關(guān)節(jié)的關(guān)節(jié)位置的輸入，由此，能夠制作與空白完畢圖像301對(duì)應(yīng)的教學(xué)骨架信息312。[0172]構(gòu)成教學(xué)骨架信息的關(guān)節(jié)位置也可在空白區(qū)域311中設(shè)定。由此，能夠利用輸入部來輸入欠缺了頭、脖子以及肩等的考慮到隱私的圖像，從而能夠制作實(shí)施方式1中所用的學(xué)習(xí)用的數(shù)據(jù)即教學(xué)骨架信息312。所述實(shí)施方式中說明的構(gòu)件具有相同功能的構(gòu)件，標(biāo)注相同的符號(hào)并不再重復(fù)其說明。[0175]基于圖10、圖11來說明本實(shí)施方式的輸入圖像例。圖10是從上方拍攝作業(yè)者的圖像的示意圖。圖11是從側(cè)面拍攝作業(yè)者的圖像的示意圖。[0177]如圖10所示，通過從上方進(jìn)行拍攝，能夠拍攝不會(huì)映照出作業(yè)者的臉部而能夠容易地掌握作業(yè)臺(tái)上的狀況的圖像300a。因此，通過從上方進(jìn)行拍攝，能夠在保護(hù)了隱私的狀態(tài)下獲取適合于作業(yè)分析的圖像。[0178]圖像300a包含作業(yè)者601、作業(yè)地?cái)U(kuò)展有空白區(qū)域311a、311b、311c、311d.圖10中，域，但并不限于此，只要以與任意的一邊以上相接的方式來設(shè)定空白區(qū)域即可。[0179]作業(yè)者601是作為受到作業(yè)分析的對(duì)象的作業(yè)者。作業(yè)者的臉部等與隱私相關(guān)的要素也可不包含在圖像中。作業(yè)臺(tái)602是作業(yè)者進(jìn)行作業(yè)的空間。不僅可為單層擱板的作業(yè)臺(tái)，也可為有多層擱板的桌臺(tái)。作業(yè)對(duì)象603是作業(yè)者進(jìn)行作業(yè)的對(duì)象。對(duì)于作業(yè)臺(tái)602或作業(yè)對(duì)象603,為了進(jìn)行作業(yè)分析，也可附加標(biāo)記等。[0180]如圖10所示，通過在圖像300a的上部擴(kuò)展空白區(qū)域311a,從而不會(huì)映照出作業(yè)者的臉部等而能夠推測(cè)骨架信息。通過在圖像300a的右側(cè)擴(kuò)展空白區(qū)域311b,從而即便在作業(yè)者移動(dòng)到左側(cè)(圖像中的右側(cè))的情況或者將手伸向位于圖像300a外的空間的作業(yè)對(duì)象的情況下，也能夠推測(cè)骨架信息。通過在圖像300a的下側(cè)擴(kuò)展空白區(qū)域311c,從而即便在作業(yè)者將手伸向圖像300a外的作業(yè)對(duì)象的情況下，也能夠推測(cè)骨架信息。通過在圖像300a的左側(cè)擴(kuò)展空白區(qū)域311d,從而即便在作業(yè)者移動(dòng)到右側(cè)(圖像中的左側(cè))的情況或者將手伸向位于圖像300a外的空間的作業(yè)對(duì)象的情況下，也能夠推測(cè)骨架信息。[0181]因此，通過從上方進(jìn)行拍攝，能夠在保護(hù)了隱私的狀態(tài)下推測(cè)骨架信息，能夠使平面的作業(yè)臺(tái)上的作業(yè)分析變得容易。而且，通過以與圖像300a的多個(gè)邊鄰接的方式來附加多個(gè)空白區(qū)域，從而即便在作業(yè)者移動(dòng)到圖像300a外的情況下，也能夠推測(cè)骨架信息。[0183]如圖11所示，通過從側(cè)面進(jìn)行拍攝，能夠拍攝不會(huì)映照出作業(yè)者的臉部而能夠容易地掌握為多層的作業(yè)臺(tái)的狀況的圖像300b。因此，通過從側(cè)面進(jìn)行拍攝，能夠在保護(hù)了隱私的狀態(tài)下獲取適合于作業(yè)分析的圖像。[0184]圖像300b包含作業(yè)者601、作業(yè)臺(tái)602、作業(yè)對(duì)象603、屏蔽區(qū)域604。而且，與圖像式設(shè)定有空白區(qū)域，但并不限于此，只要以與任意的一邊以上相接的方式來設(shè)定空白區(qū)域即可。[0185]屏蔽區(qū)域604也可在根據(jù)攝像機(jī)的設(shè)置位置以及設(shè)置方向而不得不映照出作業(yè)者的臉部等侵害隱私的要素的情況下設(shè)定。屏蔽區(qū)域604涂滿與空白區(qū)域311相同的單色。而且，也可在與空白區(qū)域相接的任意位置設(shè)定為任意的大小。[0186]如圖11所示，通過在圖像300b的上部擴(kuò)展空白區(qū)域311e,從而即便在多層的擱板上設(shè)置有零件或工具的情況或者設(shè)置在圖像300b的外側(cè)上部的情況下，也能夠推測(cè)骨架信息。通過在圖像300b的右側(cè)擴(kuò)展空白區(qū)域311f,從而能夠推測(cè)將手伸向設(shè)置在從作業(yè)臺(tái)的作業(yè)者觀察的里側(cè)的作業(yè)對(duì)象時(shí)的骨架信息。通過在圖像300b的下側(cè)擴(kuò)展空白區(qū)域311g,從而能夠推測(cè)將手伸向設(shè)置在作業(yè)臺(tái)下側(cè)的作業(yè)對(duì)象時(shí)的骨架信息。通過在圖像300b的左側(cè)擴(kuò)展空白區(qū)域，從而不會(huì)映照出作業(yè)者的臉部等而能夠推測(cè)骨架信息。[0187]因此，通過從側(cè)面進(jìn)行拍攝，從而能夠在保護(hù)了隱私的狀態(tài)下推測(cè)骨架信息，能夠使立體的作業(yè)臺(tái)上的作業(yè)分析變得容易。[0188]作為拍攝視角，并不限定于上方以及側(cè)面，也可從作業(yè)者后側(cè)斜上方進(jìn)行拍攝。此時(shí)，能夠同時(shí)實(shí)現(xiàn)上方拍攝時(shí)的平面作業(yè)分析與側(cè)面拍攝時(shí)的立體作業(yè)分析。[0190]推測(cè)裝置1以及教學(xué)數(shù)據(jù)制作裝置2的控制塊(尤其是控制部10中的空白區(qū)域擴(kuò)展部101、教學(xué)數(shù)據(jù)制作部102、數(shù)據(jù)擴(kuò)展部103、過與不足區(qū)域修正部104、推測(cè)模型獲取部111、特征量提取部112、關(guān)節(jié)推測(cè)部113、結(jié)合度推測(cè)部114、骨架推測(cè)部121、推測(cè)(IntegratedCircuit)芯片(chip))等上的邏輯電路(硬件)實(shí)現(xiàn)，也可通過軟件來實(shí)現(xiàn)。[0191]在后者的情況下，推測(cè)裝置1以及教學(xué)數(shù)據(jù)制作裝置2包括執(zhí)行實(shí)現(xiàn)各功能的軟件即程序的命令的計(jì)算機(jī)。所述計(jì)算機(jī)例如包括一個(gè)以上的處理器(processor),并且包括存儲(chǔ)有所述程序的、計(jì)算機(jī)可讀取的記錄介質(zhì)。并且，在所述計(jì)算機(jī)中，通過所述處理器從所述記錄介質(zhì)讀取并執(zhí)行所述程序，從而達(dá)成本發(fā)明的目的。作為所述處理器，例如可使用中央處理器(CentralProc介質(zhì)”,例如除了只讀存儲(chǔ)器(ReadOnlyMemory,ROM)等以外，還可使用帶(tape)、盤隨機(jī)存取存儲(chǔ)器(RandomAccessMemory,RAM)等。而且，所述程序也可經(jīng)由可傳輸此程序的任意傳輸介質(zhì)(通信網(wǎng)絡(luò)或廣播波等)而提供給所述計(jì)算機(jī)。另外，本發(fā)明的一實(shí)施例也能以通過電子傳輸來將所述程序具現(xiàn)化的、被嵌入載波中的數(shù)據(jù)信號(hào)的形態(tài)來實(shí)現(xiàn)。[0193]為了解決所述問題，本發(fā)明的一實(shí)施例的推測(cè)裝置包括：圖像獲取部，獲取包含對(duì)象者的第一關(guān)節(jié)且不包含第二關(guān)節(jié)的第一圖像；空白區(qū)域擴(kuò)展部，生成以空白區(qū)域?qū)λ龅谝粓D像進(jìn)行了擴(kuò)展的第二圖像；以及推測(cè)部，使用所述第二圖像與學(xué)習(xí)完畢推測(cè)模型來推測(cè)骨架信息，所述骨架信息包含位于所述空白區(qū)域的所述第二關(guān)節(jié)的關(guān)節(jié)位置。[0194]根據(jù)所述結(jié)構(gòu)，通過對(duì)欠缺了第二關(guān)節(jié)的第一圖像附加空白區(qū)域，能夠穩(wěn)定地推測(cè)包含位于空白區(qū)域的第二關(guān)節(jié)的關(guān)節(jié)位置的骨架信息。[0195]所述空白區(qū)域擴(kuò)展部也可使所述空白區(qū)域鄰接于所述第一圖像的一邊。[0196]根據(jù)所述結(jié)構(gòu)，能夠推測(cè)位于超過第一圖像的一邊的位置處的對(duì)象者的第二關(guān)節(jié)的關(guān)節(jié)位置。[0197]所述第二關(guān)節(jié)也可包含脖子的關(guān)節(jié)。因此，可使用未映照出對(duì)象者的臉部的第一圖像來穩(wěn)定且準(zhǔn)確地推測(cè)出包含脖子的骨架信[0199]所述圖像獲取部也可獲取從上方拍攝的所述第一圖像。[0200]根據(jù)所述結(jié)構(gòu)，通過使用從上方拍攝的圖像，例如不會(huì)映照出對(duì)象者的臉部，而能進(jìn)行一起使用作業(yè)臺(tái)上的作業(yè)對(duì)象以及對(duì)象者(作業(yè)者)的骨架信息的作業(yè)分析。[0201]為了解決所述問題，本發(fā)明的一實(shí)施例的學(xué)習(xí)裝置包括：圖像獲取部，獲取包含對(duì)象者的第一關(guān)節(jié)且不包含第二關(guān)節(jié)的第一圖像；空白區(qū)域擴(kuò)展部，生成以空白區(qū)域?qū)λ龅谝粓D像進(jìn)行了擴(kuò)展的第二圖像；教學(xué)數(shù)據(jù)存儲(chǔ)部，存儲(chǔ)包含骨架信息以及所述第二圖像的教學(xué)數(shù)據(jù)，所述骨架信息包含位于所述空白區(qū)域的所述第二關(guān)節(jié)；以及學(xué)習(xí)部，使用所述教學(xué)數(shù)據(jù)，根據(jù)所述骨架信息以及所述第二圖像來學(xué)習(xí)骨架信息的推測(cè)模型。[0202]根據(jù)所述結(jié)構(gòu)，通過對(duì)欠缺了第二關(guān)節(jié)的第一圖像附加空白區(qū)域，使位于空白區(qū)域上的第二關(guān)節(jié)包含在教學(xué)數(shù)據(jù)中，從而能夠?qū)W習(xí)在空白區(qū)域具有第二關(guān)節(jié)的骨架信息。[0203]所述空白區(qū)域擴(kuò)展部也可使所述空白區(qū)域鄰接于所述第一圖像的一邊。[0204]所述第二關(guān)節(jié)也可包含脖子的關(guān)節(jié)。[0205]所述學(xué)習(xí)裝置也可包括：數(shù)據(jù)擴(kuò)展部，對(duì)所述第二圖像實(shí)施幾何變形的圖像處理而生成第三圖像；以及不足區(qū)域修正部，以空白區(qū)域?qū)λ龅谌龍D像中的、與所述第二圖像對(duì)應(yīng)的區(qū)域內(nèi)的不足像素區(qū)域進(jìn)行修正，以作為學(xué)習(xí)用的新的第二圖像。[0206]根據(jù)所述結(jié)構(gòu)，即便基于少的圖像也能夠制作多個(gè)教學(xué)數(shù)據(jù)，從而能有效率地進(jìn)行學(xué)習(xí)。[0207]所述圖像獲取部也可獲取從上方拍攝的所述第一圖像。[0208]根據(jù)所述結(jié)構(gòu)，通過使用從上方拍攝的圖像，從而能夠根據(jù)作業(yè)臺(tái)上的作業(yè)對(duì)象以及對(duì)象者(作業(yè)者)的骨架信息來學(xué)習(xí)推測(cè)模型。[0209]為了解決所述問題，本發(fā)明的一實(shí)施例的教學(xué)數(shù)據(jù)制作裝置包括：圖像獲取部，獲取包含對(duì)象者的第一關(guān)節(jié)且不包含第二關(guān)節(jié)的第一圖像；空白區(qū)域擴(kuò)展部，生成以空白區(qū)域?qū)λ龅谝粓D像進(jìn)行了擴(kuò)展的第二圖像；顯示控制部，顯示所述第二圖像；輸入部，針對(duì)所述第二圖像中的所述空白區(qū)域而從用戶受理所述第二關(guān)節(jié)的關(guān)節(jié)位置的輸入；以及教學(xué)數(shù)據(jù)制作部，制作將包含所述第一關(guān)節(jié)以及所述第二關(guān)節(jié)的關(guān)節(jié)位置的骨架信息關(guān)聯(lián)于所述第二圖像的教學(xué)數(shù)據(jù)。[0210]根據(jù)所述結(jié)構(gòu)，通過對(duì)