(12)發(fā)明專利(10)授權(quán)公告號CN116061960B(65)同一申請的已公布的文獻(xiàn)號(30)優(yōu)先權(quán)數(shù)據(jù)B60W50/14(2020.01)審查員梁麗杰(73)專利權(quán)人本田技研工業(yè)株式會社地址日本東京都港區(qū)南青山2丁目1番1號彌本一輝栗村康彥(74)專利代理機(jī)構(gòu)大連東方專利代理有限責(zé)任公司21212專利代理師李銀姬李馨駕駛輔助裝置本發(fā)明提供一種駕駛輔助裝置(100),具備：信息取得部(21),其取得信號機(jī)信息和表示本車輛(101)相對于信號機(jī)(201)的位置的位置信息；導(dǎo)出部(22),其基于所取得的信號機(jī)信息和位置信息導(dǎo)出向駕駛員推薦的推薦駕駛；顯示部(10),其顯示信息；顯示控制部(24),其控制顯示部(10)向駕駛員報(bào)知所導(dǎo)出的推薦駕駛的信息；以及距離測定部(4),其測定從本車輛(101)至先行車輛(102)的車間距離(L)。顯示控制部(24)控制顯示部(10),使得在由距離測定部(4)測定出的車間距離(L)比規(guī)定值(La)大時顯示與推薦駕駛的信息相對應(yīng)的第一圖像，在車間距離(L)為規(guī)定值(La)控制器4定位傳感器車速傳感器監(jiān)視器距離傳感器2信息取得部(21),其取得包括向駕駛員報(bào)知在規(guī)定位置停止或非停止的信號機(jī)(201)的切換信息在內(nèi)的信號機(jī)信息和表示本車輛(101)相對于信號機(jī)(201)的位置的位置信息；導(dǎo)出部(22),其基于由所述信息取得部(21)取得的所述信號機(jī)信息和所述位置信息，導(dǎo)出向駕駛員推薦的推薦駕駛；顯示部(10),其顯示信息；顯示控制部(24),其控制所述顯示部(10),使得向駕駛員報(bào)知由所述導(dǎo)出部(22)導(dǎo)出的所述推薦駕駛的信息；以及距離測定部(4),其測定從所述本車輛(101)至在所述本車輛(101)的前方行駛的先行車輛(102)的車間距離(L),所述顯示控制部(24)控制所述顯示部(10),使得在由所述距離測定部(4)測定出的車間距離(L)比規(guī)定值(La)大時顯示與所述推薦駕駛的信息相對應(yīng)的第一圖像，在所述車間距離(L)為所述規(guī)定值(La)以下時一并顯示所述第一圖像和作為警告信息的第二圖像。2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的駕駛輔助裝置，其特征在于，還具備車速檢測部(23),所述車速檢測部(23)檢測所述先行車輛(102)的車速(Vf),在由所述導(dǎo)出部(22)導(dǎo)出的推薦駕駛的信息中包括所述本車輛(101)的推薦車速的信所述顯示控制部(24)控制所述顯示部(10),使得在由所述車速檢測部(23)檢測出的車速(Vf)比所述推薦車速的范圍的最大值(Va)小時顯示所述第二圖像。3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的駕駛輔助裝置，其特征在于，所述推薦車速為所述本車輛(101)能夠在所述規(guī)定位置不停車地行駛的車速。4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的駕駛輔助裝置，其特征在于，所述第一圖像包括示出能夠在所述規(guī)定位置不停車地行駛的所述本車輛(101)的車速的目標(biāo)車速圖像(12)和示出所述本車輛(101)在所述規(guī)定位置不停車地行駛的行駛動作的行駛動作圖像(16)。5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的駕駛輔助裝置，其特征在于，所述顯示控制部(24)控制所述顯示部(10),使得在所述車間距離(L)為所述規(guī)定值(La)以下時，省略所述目標(biāo)車速圖像(12)和所述行駛動作圖像(16)中的至少一方。6.根據(jù)權(quán)利要求1至5中任一項(xiàng)所述的駕駛輔助裝置，其特征在于，所述顯示控制部(24)控制所述顯示部(10),使得在所述車間距離(L)為所述規(guī)定值(La)以下時與所述第一圖像重疊地顯示所述第二圖像。測定從本車輛(101)至在所述本車輛(101)的前方行駛的先行車輛(102)的車間距離(L)的步驟；取得包括向駕駛員報(bào)知在規(guī)定位置停止或非停止的信號機(jī)(201)的切換信息在內(nèi)的信號機(jī)信息和表示本車輛(101)相對于信號機(jī)(201)的位置的位置信息的步驟；基于所述信號機(jī)信息和所述位置信息導(dǎo)出向駕駛員推薦的推薦駕駛的步驟；以及控制顯示部(10)向駕駛員報(bào)知所述推薦駕駛的信息的步驟，所述控制的步驟包括控制所述顯示部(10),使得在所測定出的所述車間距離(L)比規(guī)3定值(La)大時顯示與所述推薦駕駛的信息相對應(yīng)的第一圖像，在所述車間距離(L)為所述規(guī)定值(La)以下時，一并顯示所述第一圖像和作為警告信息的第二圖像。4技術(shù)領(lǐng)域[0001]本發(fā)明涉及一種對駕駛員的駕駛操作進(jìn)行輔助的駕駛輔助裝置。背景技術(shù)[0002]作為這種裝置，以往已知有向在設(shè)置了信號機(jī)的道路行駛的車輛的駕駛員報(bào)知減速操作的開始時機(jī)的裝置。這樣的裝置例如記載于專利文獻(xiàn)1中。在專利文獻(xiàn)1記載的裝置中，為了能夠不停車地通過設(shè)置了信號機(jī)的交叉路口，通過顯示部向駕駛員報(bào)知減速操作的時機(jī)。[0003]當(dāng)存在在本車輛的前方行駛的先行車輛的情況下，通過對駕駛員進(jìn)行與該狀況相應(yīng)的提示，能夠不影響周邊的交通流地一邊提高交通的安全性，一邊抑制交通通暢性的下降。然而，在上述專利文獻(xiàn)1記載的裝置中，關(guān)于在存在先行車輛時的對駕駛員的提示，沒有提出任何建議。[0004]現(xiàn)有技術(shù)文獻(xiàn)[0005]專利文獻(xiàn)[0006]專利文獻(xiàn)1:日本特開2014-096016號公報(bào)(JP2014-096016A)。發(fā)明內(nèi)容[0007]本發(fā)明的一技術(shù)方案的駕駛輔助裝置，具備：信息取得部，其取得包括向駕駛員報(bào)知在規(guī)定位置停止或非停止的信號機(jī)的切換信息的信號機(jī)信息和表示本車輛相對于信號機(jī)的位置的位置信息；導(dǎo)出部，其基于由信息取得部取得的信號機(jī)信息和位置信息，導(dǎo)出向知由導(dǎo)出部導(dǎo)出的推薦駕駛的信息；以及距離測定部，其測定從本車輛至在本車輛的前方行駛的先行車輛的車間距離。顯示控制部控制顯示部，使得在由距離測定部測定出的車間距離比規(guī)定值大時，顯示與推薦駕駛的信息相對應(yīng)的第一圖像，在車間距離為規(guī)定值以下時，與第一圖像一起顯示作為警告信息的第二圖像。附圖說明[0008]本發(fā)明的目的、特征以及優(yōu)點(diǎn)，通過與附圖相關(guān)的以下實(shí)施方式的說明進(jìn)一步闡[0009]圖1A是示出具有本發(fā)明的實(shí)施方式的駕駛輔助裝置的行駛場景的一例的圖。[0010]圖1B是示出具有本發(fā)明的實(shí)施方式的駕駛輔助裝置的行駛場景的另一例的圖。[0011]圖2A是示出本發(fā)明的實(shí)施方式的駕駛輔助裝置的顯示畫面的一例的圖。[0012]圖2B是示出本發(fā)明的實(shí)施方式的駕駛輔助裝置的顯示畫面的另一例的圖。[0013]圖3是示出本發(fā)明的實(shí)施方式的駕駛輔助裝置的主要部分構(gòu)成的框圖。[0014]圖4A是示出存在先行車輛的情況下的顯示畫面的一例的圖。5[0016]圖4C是示出圖4A的另一變形例的圖。[0017]圖5是示出由圖3的控制器執(zhí)行的處理的一例的流程圖。具體實(shí)施方式[0018]以下參照圖1A～圖5對本發(fā)明的實(shí)施方式進(jìn)行說明。圖1A、圖1B是示出具有本發(fā)明的實(shí)施方式的駕駛輔助裝置的本車輛的行駛場景的一例的圖。在圖1A、圖1B中分別示出本車輛101沿著箭頭A在設(shè)置了交通信號機(jī)(簡稱為信號機(jī))201的道路行駛的例子。尤其是，圖1A示出在本車輛101至信號機(jī)201的區(qū)間不存在在本車輛101的前方行駛的先行車輛的例[0019]信號機(jī)201構(gòu)成為以規(guī)定的周期依次切換為示出停止命令的紅色、示出能夠行進(jìn)的綠色、示出在難以安全停止時能夠行進(jìn)的黃色。需要說明的是，信號機(jī)還可以是不切換燈色而是用箭頭示出能夠行進(jìn)的方向的箭頭信號機(jī)。也可以是依次切換為綠色和紅色那樣的[0020]本車輛101從設(shè)置在道路的側(cè)方的光信標(biāo)、電波信標(biāo)等通信裝置(例如光信標(biāo)路側(cè)器202)接收信號機(jī)201的信號機(jī)信息。信號機(jī)信息中包括信號機(jī)201的切換信息，即直到信號機(jī)201從綠色切換為黃色為止的剩余時間和從紅色切換為綠色為止的剩余時間等切換信101在停止線203不停止地通過的例子。[0021]這樣，在本車輛101朝設(shè)置了信號機(jī)201的交叉路口行駛的狀況下，本發(fā)明的實(shí)施方式的駕駛輔助裝置構(gòu)成為基于從光信標(biāo)路側(cè)器202接收到的信號機(jī)信息向本車輛101的駕駛員提供規(guī)定的信息。即，駕駛輔助裝置具有向駕駛員報(bào)知本車輛101在交叉路口能夠不停止地通過的車速范圍的信息(目標(biāo)車速范圍的信息)、本車輛101在交叉路口停止時的減速指令的信息等的駕駛輔助功能。[0022]車速范圍的信息和減速指令的信息顯示在設(shè)置于面向駕駛員的儀表板的顯示裝置上。也能夠?qū)⑴渲糜趦x表板的近旁的導(dǎo)航單元的顯示器作為顯示裝置使用。還可以由在前擋風(fēng)玻璃、設(shè)置于前擋風(fēng)玻璃近旁的面板上投影圖像的平視顯示器構(gòu)成顯示裝置。[0023]圖2A是示出在本車輛向信號機(jī)接近行駛時在顯示裝置(監(jiān)視器)顯示的顯示畫面10a的一例的圖。如圖2A所示，在顯示畫面10a于左右一方(例如右側(cè))的區(qū)域A1顯示示出目標(biāo)車速范圍的圖像，在左右另一方(例如左側(cè))的區(qū)域A2顯示示出本車輛是否能夠不停止地通過設(shè)置了信號機(jī)的交叉路口的圖像。圖2A相當(dāng)于例如如圖1所示向信號機(jī)201行駛的本車輛的顯示畫面10a。[0024]區(qū)域A1的圖像包括用刻度將車速和數(shù)值一并示出的刻度圖像11、示出本車輛能夠不停車地通過本車輛前方的設(shè)置了信號機(jī)的交叉路口的目標(biāo)車速范圍的目標(biāo)車速圖像12(陰影)、示出本車輛的當(dāng)前車速的條狀的本車車速圖像13、示出道路的法定速度的條狀的法定速度圖像14.目標(biāo)車速圖像12、本車車速圖像13、法定速度圖像14與刻度圖像11建立對應(yīng)關(guān)系，即在刻度圖像11上顯示。監(jiān)視器具有彩色顯示器，用相互不同的顏色顯示刻度圖像與法定速度一致。需要說明的是，還可以省略法定速度圖像14的顯示。[0025]在區(qū)域A2顯示示意性地示出道路和信號機(jī)的背景圖像15、示出本車輛能夠在設(shè)置6了信號機(jī)的交叉路口不停止地行駛的行駛動作圖像16(陰影)。行駛動作圖像16是示出本車輛101不停車地通過設(shè)置了信號機(jī)201的交叉路口的本車輛101的行駛動作的圖像。只要本車車速在目標(biāo)車速范圍內(nèi)，本車輛就能夠不停車地行駛通過交叉路口，在圖2A的例子中，在背景圖像15的道路的圖像上利用超過信號機(jī)圖像的箭頭圖像表示行駛動作圖像16。這樣，與示出目標(biāo)車速范圍的目標(biāo)車速圖像12建立對應(yīng)關(guān)系地顯示示出當(dāng)前車速的本車車速圖像13,還顯示本車輛的行駛動作圖像16,由此駕駛員能夠容易地掌握是否需要對本車輛實(shí)施加減速以便順利地通過設(shè)置了信號機(jī)的交叉路口，能夠向駕駛員提供良好的駕駛輔助。[0026]在本車輛到達(dá)信號機(jī)之前信號機(jī)從綠色切換為紅色的情況下，或者在本車輛到達(dá)了信號機(jī)的時間點(diǎn)信號機(jī)仍為紅色的情況下，本車輛需在該信號機(jī)的跟前停止。圖2B是示出該情況下的顯示畫面10a的一例的圖。圖2B相當(dāng)于例如本車輛在圖1A的信號機(jī)201跟前的停止線203停止時的顯示畫面10a。[0027]如圖2B所示，在區(qū)域A1顯示目標(biāo)車速圖像12、本車車速圖像13、法定速度圖像14。目標(biāo)車速圖像12是示出用于一邊將減速度抑制在規(guī)定值以下，一邊使行駛中的本車輛順利地在停止線停車的目標(biāo)車速范圍的圖像。需要說明的是，還可以省略目標(biāo)車速圖像12的顯示。在區(qū)域A2于背景圖像15上顯示示出對本車輛的減速指令的減速指令圖像17。具體而言，顯示包括停止線的圖像17a和對著圖像17a用陰影示出那樣的帶狀的圖像17b的減速指令圖像17。這樣，在為了使本車輛在信號機(jī)的跟前停止而需要本車輛減速時，通過顯示示出減速操作的指令的減速指令圖像17,駕駛員能夠容易識別出減速操作的必要性，能夠在良好的時機(jī)使本車輛進(jìn)行減速操作。[0028]然而，如圖1B所示在存在先行車輛102的狀態(tài)下，當(dāng)駕駛員按照顯示畫面10a的顯示行駛時，本車輛101有可能接近(例如快速接近)先行車輛102。具體而言，在由目標(biāo)車速圖像12規(guī)定的目標(biāo)車速的最大值比先行車輛102的車速快的情況下，參照了目標(biāo)車速范圍信息的駕駛員為了不停車地通過交叉路口而以用目標(biāo)車速的最大值行駛的方式駕駛時，本車輛101接近先行車輛102。為了提高這樣的情況下的安全性，本實(shí)施方式如下構(gòu)成駕駛輔助[0029]圖3是概略地示出本發(fā)明的實(shí)施方式的駕駛輔助裝置100的主要部分構(gòu)成的框圖。如圖3所示，駕駛輔助裝置100具有控制器20和分別與控制器20可通信地連接的通信單元1、[0030]通信單元1構(gòu)成為能夠與設(shè)置于道路上的光信標(biāo)路側(cè)器202(圖1A、圖1B)進(jìn)行無線通信，即能夠進(jìn)行路車間通信。通信單元1從設(shè)置于光信標(biāo)路側(cè)器202的通信裝置接收關(guān)于位于本車輛行進(jìn)方向上的信號機(jī)即設(shè)置在本車輛接下來要通過的交叉路口的信號機(jī)的信號機(jī)信息。信號機(jī)信息包括信號機(jī)的位置信息和信號機(jī)燈色的切換時間的信息。切換時間的信息包括信號機(jī)當(dāng)前為綠色的情況下直到從綠色切換為黃色為止的剩余時間的信息和信號機(jī)當(dāng)前為綠色以外的顏色(例如紅色)的情況下直到接下來切換為綠色為止的剩余時間的信息。[0031]定位傳感器2接收從定位衛(wèi)星發(fā)送出的定位用的信號。定位衛(wèi)星為GPS衛(wèi)星、準(zhǔn)天頂衛(wèi)星等人造衛(wèi)星。利用定位傳感器2接收到的定位信息測定本車輛的當(dāng)前位置(緯度、經(jīng)度、高度)。定位傳感器2用于檢測相對于設(shè)置信號機(jī)的交叉路口的位置的本車輛的位置(到信號機(jī)的距離等)。因此，也能夠使用檢測從本車輛到對象物(交叉路口近旁的物體)的距離7的距離檢測器(雷達(dá)、激光雷達(dá)等)來代替定位傳感器2。車速傳感器3檢測本車輛的車速。[0032]距離傳感器4檢測如圖1B所示從本車輛101至先行車輛102的車間距離L。能夠使用激光雷達(dá)、雷達(dá)等作為距離傳感器4,其中激光雷達(dá)通過照射脈沖狀的紅外線激光并檢測由對象物(先行車輛)反射的反射光來測定到對象物的距離、方向，雷達(dá)通過照射電磁波并檢測反射波來檢測到對象物的距離、方向。需要說明的是，利用激光雷達(dá)、雷達(dá)也能夠檢測對象物的速度。[0033]控制器20基于來自通信單元1、定位傳感器2、車速傳感器3、距離傳感器4的信號執(zhí)行規(guī)定的處理，并向具有顯示畫面10a的監(jiān)視器10輸出控制信號?？刂破?0包括具有CPU(中電路的計(jì)算機(jī)而構(gòu)成?？刂破?0具有信息取得部21、駕駛導(dǎo)出部22、車速檢測部23、顯示控制部24作為功能性結(jié)構(gòu)。在控制器20的存儲器預(yù)先存儲道路信息。道路信息包括每一條道路的法定速度的信息。[0034]信息取得部21取得通信單元1接收到的信號機(jī)信息、由定位傳感器2檢測出的本車輛的當(dāng)前位置的信息(位置信息)、由車速傳感器3檢測出的本車輛的車速的信息(車速信息)、由距離傳感器4檢測出的與先行車輛之間的車間距離的信息(車間距離信息)。需要說明的是，車間距離信息還包括先行車輛的速度。還有，信息取得部21根據(jù)本車輛的位置信息確定行駛中的道路，并且基于預(yù)先存儲于存儲器的道路信息取得與該道路相對應(yīng)的法定速度的信息(法定速度信息)。[0035]駕駛導(dǎo)出部22基于由信息取得部21取得的信號機(jī)信息、位置信息、車速信息以及法定速度信息，導(dǎo)出向駕駛員推薦的推薦駕駛。具體而言，使用位置信息算出從本車輛到設(shè)置了信號機(jī)的交叉路口的距離，并且基于該距離和信號機(jī)信息中包含的直到本車輛前方的信號機(jī)從綠色切換為黃色為止的剩余時間來計(jì)算本車輛能夠不停車地通過交叉路口的車速的范圍。然后，算出該車速的范圍中的法定車速以下的車速的范圍作為目標(biāo)車速范圍。目標(biāo)車速范圍包含在向駕駛員推薦的推薦駕駛中。[0036]另一方面，當(dāng)被判定為本車輛無法以法定車速以下的車速不停車地通過交叉路口時，駕駛導(dǎo)出部22算出用于使本車輛順利地在信號機(jī)的跟前停車的目標(biāo)車速的范圍。然后，在車速信息中所包含的本車輛的車速超過目標(biāo)車速的情況下，導(dǎo)出包括目標(biāo)車速范圍的減速指令作為推薦駕駛。或者不計(jì)算目標(biāo)車速的范圍，而是僅導(dǎo)出用于在信號機(jī)跟前停車的減速指令。[0037]車速檢測部23基于由車速傳感器3檢測出的本車輛的車速和由距離傳感器4檢測出的車間距離L的變化量檢測先行車輛的車速。即，車間距離L每單位時間的變化量相當(dāng)于先行車輛相對于本車輛的相對車速，將本車輛的車速與相對車速相加，檢測出(算出)先行車輛的車速。需要說明的是，還可以經(jīng)由通信單元1從先行車輛取得車速信息，由此檢測先行車輛的車速。[0038]顯示控制部24以顯示由駕駛導(dǎo)出部22導(dǎo)出的推薦駕駛的方式控制監(jiān)視器10的顯示。例如在如圖1A所示不存在先行車輛的狀態(tài)下，當(dāng)由駕駛導(dǎo)出部22判定為本車輛能夠不停車地通過交叉路口時，對監(jiān)視器10進(jìn)行控制，如圖2A所示，除目標(biāo)車速圖像12、本車車速圖像13、法定速度圖像14與刻度圖像11建立對應(yīng)關(guān)系地顯示外，還在背景圖像15上顯示示出能夠不停車地通過交叉路口的行駛動作圖像16。8[0039]另一方面，當(dāng)由駕駛導(dǎo)出部22判定為本車輛無法不停車地通過交叉路口時，顯示控制部24對監(jiān)視器10進(jìn)行控制，如圖2B所示，除目標(biāo)車速圖像12、本車車速圖像13、法定速度圖像14與刻度圖像11建立對應(yīng)關(guān)系地顯示外，還在背景圖像15上顯示示出減速操作指令圖像是在至信號機(jī)201為止的區(qū)間不可能接近先行車輛或不可能接近先行車輛規(guī)定程度以上的情況下的顯示圖像?；鶞?zhǔn)圖像是作為交叉路口的通過輔助顯示的圖像。[0040]顯示控制部24在如圖1B所示存在先行車輛的狀態(tài)下，如下對監(jiān)視器10進(jìn)行控制。顯示控制部24首先判定由車速檢測部23檢測出的先行車輛的車速是否比由駕駛導(dǎo)出部22導(dǎo)出的目標(biāo)車速范圍的最大值小。當(dāng)判定為先行車輛的車速在目標(biāo)車速范圍的最大值以上[0041]另一方面，當(dāng)判定為先行車輛的車速比目標(biāo)車速范圍的最大值小時，本車輛有可能接近先行車輛。在該情況下，顯示控制部24還根據(jù)由信息取得部21取得的車間距離信息判定車間距離L是否為規(guī)定值La以下。規(guī)定值La根據(jù)車速來設(shè)定，車速越快規(guī)定值La越大。當(dāng)車間距離L比規(guī)定值La大時，控制監(jiān)視器10顯示基準(zhǔn)圖像。車間距離L為規(guī)定值La以下時，為了提醒駕駛員注意，控制監(jiān)視器10一并顯示基準(zhǔn)圖像和示出警告信息的警告圖像。例如控制監(jiān)視器10,以在顯示畫面10a上在基準(zhǔn)圖像上追加顯示警告圖像。[0042]圖4A是示出該例的圖，是本車輛能夠在綠色信號下通過交叉路口的情況的顯示的例子。如圖4A所示，在顯示畫面10a上警告圖像18與基準(zhǔn)圖像重疊地顯示。警告圖像18中包括報(bào)知接近先行車輛這樣的對駕駛員的消息。例如以與基準(zhǔn)圖像(目標(biāo)車速圖像12、背景圖像15等)不同的顯示色強(qiáng)調(diào)顯示“注意前方”這一消息。由此，駕駛員目標(biāo)車速行駛時有可能接近先行車輛。分的目標(biāo)車速圖像12的顯示。也就是說，作為交叉路口的通過輔助顯示的圖像的一部分不顯示，通過輔助顯示的提供受限制。由此駕駛員能夠在不優(yōu)先不停車地通過交叉路口的情況下，即不優(yōu)先以目標(biāo)車速范圍行駛的情況下，一邊注意先行車輛一邊進(jìn)行安全駕駛。[0044]在顯示警告圖像18的行駛場景中，還可以停止交叉路口的通過輔助顯示。圖4C是示出該例的圖。在圖4C中，與圖4B比較，省略作為基準(zhǔn)圖像的一部分的行駛動作圖像16的顯示。即，停止通過輔助顯示。還在顯示畫面10a中顯示“通過輔助顯示停止中”等消告圖像18.由此，駕駛員不看顯示畫面10a而注意力集中在前方地進(jìn)行駕駛，能夠防止快速接近先行車輛。這樣，顯示控制部24還可以在顯示警告圖像18時省略目標(biāo)車速圖像12和行駛動作圖像16中的至少一者。[0045]圖5是示出由圖3的控制器20執(zhí)行的處理的一例的流程圖。該流程圖所示的處理例如根據(jù)電源按鍵開關(guān)的接通而開始，以規(guī)定周期反復(fù)進(jìn)行。[0046]如圖5所示，首選，在S1(S:處理步驟)中，取得通信單元1接收到的信號機(jī)信息，并取得根據(jù)來自定位傳感器2的信號得到的本車輛的位置信息、根據(jù)來自車速傳感器3的信號得到的車速信息、根據(jù)來自距離傳感器4的信號得到的車間距離信息。信號機(jī)信息包括信號機(jī)從綠色切換為黃色或從紅色切換為綠色為止的剩余時間(綠色信號剩余時間、紅色信號剩余時間)的信息。還在S1中，參照預(yù)先存儲于存儲器中的道路信息取得行駛中的道路的法定速度的信息。需要說明的是，還可以通過由車載相機(jī)識別道路標(biāo)識來取得行駛中的道路9的法定速度信息。[0047]接下來，在S2中，基于在S1中取得的信號機(jī)信息、位置信息、法定速度信息算出以法定速度為上限的目標(biāo)車速范圍作為對駕駛員的推薦駕駛。即，算出能夠在設(shè)置了信號機(jī)的交叉路口不停車地通過交叉路口的目標(biāo)車速范圍、或在信號機(jī)跟前停車的情況下的目標(biāo)車速范圍。[0048]接下來，在S3中，基于來自距離傳感器4的信號判定在規(guī)定距離內(nèi)是否存在先行車輛。還可以根據(jù)來自搭載于本車輛拍攝本車輛的周圍的相機(jī)的圖像來判定是否存在先行車輛。規(guī)定距離例如是從當(dāng)前地點(diǎn)至信號機(jī)的距離。當(dāng)S3為否定(S3:否)時進(jìn)入S4。[0049]在S4中，向監(jiān)視器10輸出控制信號，以顯示包括在S2中算出的目標(biāo)車速范圍在內(nèi)A1的刻度圖像11建立對應(yīng)關(guān)系地顯示目標(biāo)車速圖像12、本車車速圖像13、法定速度圖像14,并在背景圖像15上顯示行駛動作圖像16或減速指令圖像17。[0050]另一方面，當(dāng)S3為肯定(S3:是)時進(jìn)入S5,基于在S1中取得的車速信息和車間距離信息檢測先行車輛的車速Vf。[0051]接下來，在S6中，判定在S5中檢測出的車速Vf是否比在S2中算出的目標(biāo)車速范圍的最大值Va小。該判定是按照推薦駕駛進(jìn)行行駛的本車輛是否有可能接近先行車輛的判定。當(dāng)S6為肯定(S6:是)時進(jìn)入S7,當(dāng)為否定(S6:否)時進(jìn)入S4。[0052]在S7中，使用在S1中取得的車速信息設(shè)定與車速相應(yīng)的規(guī)定值La,并使用車間距離信息判定車間距離L是否為規(guī)定值La以下。當(dāng)S7為肯定(S7:是)時進(jìn)入S8,當(dāng)為否定(S7:否)時進(jìn)入S4。[0053]在S8中，向監(jiān)視器10輸出控制信號，使得除了顯示包括在S2中算出的目標(biāo)車速范圍在內(nèi)的推薦駕駛的圖像(基準(zhǔn)圖像)外，還顯示例如圖4A所示的警告圖像18.如圖4B、圖4C所示，還可以向監(jiān)視器10輸出控制信號，使得在不顯示基準(zhǔn)圖像的一部分或全部的狀態(tài)下顯示警告圖像18.在S8中，還可以除了顯示圖4A、圖4B或圖4C的顯示外，還顯示先行車輛的速度。[0054]如下總結(jié)本實(shí)施方式的駕駛輔助裝置100的動作。如圖1A所示，在本車輛101正在接近設(shè)置了信號機(jī)201的交叉路口的狀態(tài)下，當(dāng)在本車輛101的前方不存在先行車輛的狀態(tài)下，在監(jiān)視器10顯示例如圖2A所示的基準(zhǔn)圖像。具體而言，一并顯示示出用于本車輛101不停車地通過設(shè)置了信號機(jī)201的交叉路口的目標(biāo)車速范圍的目標(biāo)車速圖像12和示出能夠不停車地通過交叉路口的行駛動作圖像16(S4)。由此駕駛員能夠容易地識別用于不停車地通過交叉路口的目標(biāo)車速，能夠進(jìn)行本車輛101的順暢的行駛動作。[0055]另一方面，如圖1B所示，在距離本車輛101距離L的前方存在先行車輛102時，根據(jù)由目標(biāo)車速圖像12示出的目標(biāo)車速的最大值Va與先行車輛102的車速Vf之間的大小和本車輛101與先行車輛102之間的車間距離L,在監(jiān)視器10顯示不同的圖像。即，在先行車輛102的車速Vf為目標(biāo)車速的最大值Va以上時，本車輛101未接近先行車輛102。在該情況下，在監(jiān)視器10不顯示警告圖像18而是顯示與不存在先行車輛102時相同的基準(zhǔn)圖像(S6→S4)。即使在Vf<Va,且本車輛101正在接近先行車輛102的情況下，只要車間距離L比規(guī)定值La大，就無需向駕駛員警告接近先行車輛102,在該情況下也顯示與不存在先行車輛102時相同的基準(zhǔn)圖像(S7→S4)。因此，基準(zhǔn)圖像的一部分的顯示不被警告圖像18阻擋，駕駛員能夠基于顯地識別出為了不停車地通過交叉路口而以目標(biāo)車速行駛時有可能會接近(快速接近)先行換信息在內(nèi)的信號機(jī)信息和表示本車輛101相對于信號機(jī)的位置的位置信息；駕駛導(dǎo)出部的推薦駕駛的信息；以及距離傳感器4,其測定從本車輛101至在本車輛的前方行駛的先行車輛102的車間距離L(圖3)。顯示控制部24控制監(jiān)視器10,在由距離傳感器4測定出的車間制監(jiān)視器10,代替Vf<Va,在由車速傳感器3檢測出的本車輛101的車速比由車速檢測部23檢測出的車速Vf快時顯示警告圖像18.由此在本車輛101接近先行車輛102時顯示警告圖像口的車速。由此能夠在接近先行車輛時一邊提醒駕駛員注意一邊使交叉路口的交通流通式中，信息取得部21取得從光信標(biāo)路側(cè)器202發(fā)送出的包括信號機(jī)的切換信息在內(nèi)的信號當(dāng)前位置相對應(yīng)的信號機(jī)的切換的服務(wù)器裝置發(fā)送出的信號機(jī)信息。在上述實(shí)施方式中，11輛的位置信息導(dǎo)出向駕駛員推薦的推薦駕駛。具體而言，導(dǎo)出本車輛應(yīng)滿足的車速的范圍(目標(biāo)車速范圍)和進(jìn)行減速操作的這一指令(減速指令)作為推薦駕駛的一部分，但還可以導(dǎo)出車道變更的指令等其他推薦駕駛，導(dǎo)出部的構(gòu)成不限于以上所述。在上述實(shí)施方式中，通過監(jiān)視器10(顯示部)向駕駛員報(bào)知由駕駛導(dǎo)出部22導(dǎo)出的推薦駕駛的信息，但還可以在顯示的基礎(chǔ)上還通過輸出語音向駕駛員報(bào)知。[0065]在上述實(shí)施方式中，以先行車