廣東省機(jī)械工業(yè)質(zhì)量管理協(xié)會團(tuán)體標(biāo)準(zhǔn)

《車間作業(yè)移動機(jī)器人集群調(diào)度系統(tǒng)設(shè)計(jì)規(guī)范》

編制說明

一、工作簡況

（一）任務(wù)來源

團(tuán)體標(biāo)準(zhǔn)《面向智能制造的移動機(jī)器人集群調(diào)度系統(tǒng)技術(shù)要求》

由華南智能機(jī)器人創(chuàng)新研究院提出，經(jīng)廣東省機(jī)械工業(yè)質(zhì)量管理協(xié)會

批準(zhǔn)立項(xiàng)。

（二）起草單位

1.牽頭起草單位：廣東嘉騰機(jī)器人自動化有限公司；

2.參與起草單位：華南智能機(jī)器人創(chuàng)新研究院、佛山大學(xué)、佛山

市人工智能學(xué)會等。

（三）主要工作過程

1.2024年6月1日至2024年6月25日，全面搜集移動機(jī)器人集

群調(diào)度系統(tǒng)的技術(shù)資料，并結(jié)合現(xiàn)行相關(guān)標(biāo)準(zhǔn)進(jìn)行比對分析；

2.2024年6月26日至2024年6月30日，初步形成標(biāo)準(zhǔn)草案內(nèi)

容框架，擬定核心技術(shù)指標(biāo)；

3.2024年7月1日至2023年9月12日，正式啟動該標(biāo)準(zhǔn)的編制

工作。成立標(biāo)準(zhǔn)工作組并分配任務(wù)，在前期的基礎(chǔ)上，對標(biāo)準(zhǔn)的內(nèi)容

和核心技術(shù)指標(biāo)進(jìn)行深入討論，向廣東省機(jī)械工業(yè)質(zhì)量管理協(xié)會提出

立項(xiàng)申請，并提交標(biāo)準(zhǔn)草案；

4.2024年9月13日，廣東省機(jī)械工業(yè)質(zhì)量管理協(xié)會組織召開標(biāo)

準(zhǔn)立項(xiàng)評審會，與會專家對標(biāo)準(zhǔn)草案和立項(xiàng)申請書進(jìn)行了認(rèn)真的研討，

1

會后標(biāo)準(zhǔn)工作組按照立項(xiàng)會上專家意見，對標(biāo)準(zhǔn)草案進(jìn)行了修改，并

根據(jù)專家組提出的建議，將《面向智能制造的移動機(jī)器人集群調(diào)度系

統(tǒng)技術(shù)要求》團(tuán)體標(biāo)準(zhǔn)名稱更改為《車間作業(yè)移動機(jī)器人集群調(diào)度系

統(tǒng)設(shè)計(jì)規(guī)范》，形成征求意見稿。

二、主要技術(shù)內(nèi)容的論據(jù)

（一）范圍

本文件規(guī)定了車間作業(yè)移動機(jī)器人集群調(diào)度系統(tǒng)（以下簡稱“調(diào)

度系統(tǒng)”）的術(shù)語和定義、縮略語、組成、分類、功能、設(shè)計(jì)原則、

設(shè)計(jì)要求、運(yùn)行維護(hù)要求、性能和技術(shù)指標(biāo)以及檢驗(yàn)和試驗(yàn)方法等。

本文件適用于面向車間作業(yè)的移動機(jī)器人集群調(diào)度系統(tǒng)。本文件

為首次發(fā)布，其他相關(guān)單位可自愿采用。

本文件不適用于人機(jī)協(xié)作移動機(jī)器人集群調(diào)度系統(tǒng)、室外移動機(jī)

器人集群調(diào)度系統(tǒng)、空中和水中的移動機(jī)器人集群調(diào)度系統(tǒng)以及特殊

環(huán)境下的移動機(jī)器人集群調(diào)度系統(tǒng)。

（二）術(shù)語和定義

本部分規(guī)定了移動機(jī)器人集群、移動機(jī)器人集群調(diào)度系統(tǒng)、調(diào)度

軟件、訂單、任務(wù)、狀態(tài)、狀態(tài)碼、地圖、導(dǎo)航標(biāo)記物、多機(jī)編隊(duì)、

機(jī)載、微基站、上行、下行、上位系統(tǒng)、聯(lián)動設(shè)備、任務(wù)分配、路徑

規(guī)劃、交通管制、阻塞、死鎖、效用函數(shù)、調(diào)度并發(fā)量、總存儲容量、

無線信號強(qiáng)度、作業(yè)面積、位置控制精度、數(shù)據(jù)傳輸RTT、響應(yīng)時(shí)間、

丟包率、容錯(cuò)率和任務(wù)執(zhí)行成功率的定義，對本文件的解讀提供指引。

（三）縮略語

本部分給出了適用于本文件的縮略語。

2

（四）組成、分類、功能

調(diào)度系統(tǒng)為層次型結(jié)構(gòu)，由上至下可分為五層：應(yīng)用層、調(diào)度層、

通信層、執(zhí)行層和感知層。根據(jù)不同的分類方法，對調(diào)度系統(tǒng)類型進(jìn)

行了規(guī)范的劃分。對調(diào)度系統(tǒng)應(yīng)具備的多模式運(yùn)行、參數(shù)設(shè)置、智能

調(diào)度、信息管理、信息融合、信息查詢、實(shí)時(shí)監(jiān)控、狀態(tài)記憶、自動

充電、系統(tǒng)安全、信息對接、二次開發(fā)等功能作出了具體規(guī)定。

（五）設(shè)計(jì)原則

調(diào)度系統(tǒng)的設(shè)計(jì)應(yīng)符合兼容性、并發(fā)性、實(shí)時(shí)性、擴(kuò)展性、可靠

性、安全性、易用性和容錯(cuò)性的原則。對各原則對應(yīng)的要求作出了具

體規(guī)定。

（六）設(shè)計(jì)要求

對計(jì)算機(jī)設(shè)備、通信設(shè)備、移動機(jī)器人、電源、其他設(shè)備等設(shè)備

和操作系統(tǒng)、Web服務(wù)器軟件、數(shù)據(jù)庫管理系統(tǒng)、安全軟件、上位系

統(tǒng)等軟件的選型和配置要求作出了具體規(guī)定。

對調(diào)度軟件開發(fā)相關(guān)的坐標(biāo)系和地圖約定、主要核心算法、各階

段開發(fā)流程、圖形界面功能要素、軟件對外接口等作出了具體規(guī)定。

（七）運(yùn)行維護(hù)要求

對應(yīng)用場景、環(huán)境條件、地面條件、墻壁和頂棚條件、網(wǎng)絡(luò)條件、

機(jī)器人注冊和機(jī)器人裝載等運(yùn)行條件作出了具體規(guī)定。

對調(diào)度系統(tǒng)首次部署流程、上電和自檢流程、急停和恢復(fù)流程、

關(guān)閉流程的具體步驟作出了具體規(guī)定。

3

對移動機(jī)器人的單機(jī)運(yùn)行狀態(tài)及其代碼、集群運(yùn)行狀態(tài)（停機(jī)狀

態(tài)、暫停狀態(tài)、等待任務(wù)狀態(tài)、任務(wù)不足狀態(tài)、正常運(yùn)行狀態(tài)、局部

阻塞狀態(tài)、死鎖狀態(tài)）作出了具體規(guī)定。

對調(diào)度系統(tǒng)的維護(hù)和保養(yǎng)注意事項(xiàng)作出了具體規(guī)定。

（八）性能和技術(shù)指標(biāo)

規(guī)定了移動機(jī)器人的狀態(tài)變量、約束條件（可通行約束、最小間

距約束、剩余電量約束、負(fù)載重量約束、速度和加速度約束）和性能

優(yōu)化指標(biāo)（行駛總里程、行駛總耗時(shí)、行駛總能耗、總效用函數(shù)），

為調(diào)度系統(tǒng)的性能優(yōu)化提高了參考模型。

調(diào)度系統(tǒng)的主要技術(shù)指標(biāo)包括：調(diào)度并發(fā)量、總存儲容量、無線

信號強(qiáng)度、作業(yè)面積、位置控制精度、數(shù)據(jù)傳輸RTT、響應(yīng)時(shí)間、丟

包率、容錯(cuò)率和任務(wù)執(zhí)行成功率，給出了以上技術(shù)指標(biāo)的規(guī)定值。對

于上述技術(shù)指標(biāo)的選取，主要以使用功能（調(diào)度并發(fā)量、作業(yè)面積、

位置控制精度）、數(shù)據(jù)存儲（總存儲容量）、數(shù)據(jù)通信（無線信號強(qiáng)

度、數(shù)據(jù)傳輸RTT、丟包率）、系統(tǒng)性能（響應(yīng)時(shí)間、容錯(cuò)率、任務(wù)

執(zhí)行成功率）等方面的要求為依據(jù)，確保所選取的技術(shù)指標(biāo)能夠全面、

準(zhǔn)確地反映調(diào)度系統(tǒng)的總體質(zhì)量水平。

（九）檢驗(yàn)和試驗(yàn)方法

對于外購的設(shè)備和軟件，其主要功能、主要性能、主要技術(shù)參數(shù)

應(yīng)不低于本文件要求，并附有合格證和說明書。使用外購設(shè)備或軟件

前，應(yīng)對照產(chǎn)品說明書進(jìn)行設(shè)備性能試驗(yàn)或軟件試用，在確認(rèn)設(shè)備或

軟件運(yùn)行正常后才方可投入使用。無特殊情況，無須對合格的外購設(shè)

備或軟件進(jìn)行技術(shù)參數(shù)的重復(fù)檢驗(yàn)。

4

對于調(diào)度軟件應(yīng)進(jìn)行基本功能、調(diào)度效率、兼容性、并發(fā)性、實(shí)

時(shí)性、擴(kuò)展性、可靠性、安全性、易用性、容錯(cuò)性和技術(shù)文檔的檢驗(yàn)。

規(guī)定了調(diào)度系統(tǒng)的運(yùn)行試驗(yàn)可選擇在虛擬場景、模擬場景或真實(shí)

場景中開展，試驗(yàn)的次數(shù)和時(shí)長應(yīng)根據(jù)具體試驗(yàn)需求確定。

規(guī)定了調(diào)度并發(fā)量、總存儲容量、無線信號強(qiáng)度、作業(yè)面積、位

置控制精度、數(shù)據(jù)傳輸RTT、響應(yīng)時(shí)間、丟包率、容錯(cuò)率和任務(wù)執(zhí)行

成功率十項(xiàng)技術(shù)指標(biāo)的具體檢驗(yàn)方法。

三、預(yù)期的社會、經(jīng)濟(jì)效益

通過制定《車間作業(yè)移動機(jī)器人集群調(diào)度系統(tǒng)設(shè)計(jì)規(guī)范》團(tuán)體標(biāo)

準(zhǔn)，進(jìn)一步規(guī)范車間作業(yè)移動機(jī)器人集群調(diào)度系統(tǒng)的術(shù)語和定義、縮

略語、組成、分類、功能、設(shè)計(jì)原則、設(shè)計(jì)要求、運(yùn)行維護(hù)要求、性

能和技術(shù)指標(biāo)以及檢驗(yàn)和試驗(yàn)方法等，有利于明確移動機(jī)器人集群調(diào)

度系統(tǒng)的發(fā)展方向，規(guī)范相關(guān)技術(shù)的研發(fā)和應(yīng)用，確保相關(guān)技術(shù)發(fā)展

的規(guī)范性、兼容性、有序性和可控性，對于推動技術(shù)進(jìn)步、提升產(chǎn)品

質(zhì)量、促進(jìn)產(chǎn)業(yè)協(xié)同具有重要意義。

四、采用國際標(biāo)準(zhǔn)的程度及水平的簡要說明

本標(biāo)準(zhǔn)未采用國際標(biāo)準(zhǔn)。

五、重大分歧意見的處理經(jīng)過和依據(jù)

本文件在起草和編制過程中，已充分征求了相關(guān)單位意見，各單

位同意本標(biāo)準(zhǔn)內(nèi)容，無分歧意見。

六、貫徹協(xié)會標(biāo)準(zhǔn)的要求和措施建議

5

為保證標(biāo)準(zhǔn)的先進(jìn)性，建議本文件批準(zhǔn)發(fā)布后盡快實(shí)施。標(biāo)準(zhǔn)發(fā)

布后建議做好標(biāo)準(zhǔn)宣講，及時(shí)解答標(biāo)準(zhǔn)中相關(guān)技術(shù)要點(diǎn)，使標(biāo)準(zhǔn)更好

地發(fā)揮規(guī)范和指導(dǎo)作用。

七、其他應(yīng)予說明的事項(xiàng)

無。

《車間作業(yè)移動機(jī)器人集群調(diào)度系統(tǒng)設(shè)計(jì)規(guī)范》

標(biāo)準(zhǔn)工作組

2024年10月21日

6

廣東省機(jī)械工業(yè)質(zhì)量管理協(xié)會團(tuán)體標(biāo)準(zhǔn)

《車間作業(yè)移動機(jī)器人集群調(diào)度系統(tǒng)設(shè)計(jì)規(guī)范》

編制說明

一、工作簡況

（一）任務(wù)來源

團(tuán)體標(biāo)準(zhǔn)《面向智能制造的移動機(jī)器人集群調(diào)度系統(tǒng)技術(shù)要求》

由華南智能機(jī)器人創(chuàng)新研究院提出，經(jīng)廣東省機(jī)械工業(yè)質(zhì)量管理協(xié)會

批準(zhǔn)立項(xiàng)。

（二）起草單位

1.牽頭起草單位：廣東嘉騰機(jī)器人自動化有限公司；

2.參與起草單位：華南智能機(jī)器人創(chuàng)新研究院、佛山大學(xué)、佛山

市人工智能學(xué)會等。

（三）主要工作過程

1.2024年6月1日至2024年6月25日，全面搜集移動機(jī)器人集

群調(diào)度系統(tǒng)的技術(shù)資料，并結(jié)合現(xiàn)行相關(guān)標(biāo)準(zhǔn)進(jìn)行比對分析；

2.2024年6月26日至2024年6月30日，初步形成標(biāo)準(zhǔn)草案內(nèi)

容框架，擬定核心技術(shù)指標(biāo)；

3.2024年7月1日至2023年9月12日，正式啟動該標(biāo)準(zhǔn)的編制

工作。成立標(biāo)準(zhǔn)工作組并分配任務(wù)，在前期的基礎(chǔ)上，對標(biāo)準(zhǔn)的內(nèi)容

和核心技術(shù)指標(biāo)進(jìn)行深入討論，向廣東省機(jī)械工業(yè)質(zhì)量管理協(xié)會提出

立項(xiàng)申請，并提交標(biāo)準(zhǔn)草案；

4.2024年9月13日，廣東省機(jī)械工業(yè)質(zhì)量管理協(xié)會組織召開標(biāo)

準(zhǔn)立項(xiàng)評審會，與會專家對標(biāo)準(zhǔn)草案和立項(xiàng)申請書進(jìn)行了認(rèn)真的研討，

1

會后標(biāo)準(zhǔn)工作組按照立項(xiàng)會上專家意見，對標(biāo)準(zhǔn)草案進(jìn)行了修改，并

根據(jù)專家組提出的建議，將《面向智能制造的移動機(jī)器人集群調(diào)度系

統(tǒng)技術(shù)要求》團(tuán)體標(biāo)準(zhǔn)名稱更改為《車間作業(yè)移動機(jī)器人集群調(diào)度系

統(tǒng)設(shè)計(jì)規(guī)范》，形成征求意見稿。

二、主要技術(shù)內(nèi)容的論據(jù)

（一）范圍

本文件規(guī)定了車間作業(yè)移動機(jī)器人集群調(diào)度系統(tǒng)（以下簡稱“調(diào)

度系統(tǒng)”）的術(shù)語和定義、縮略語、組成、分類、功能、設(shè)計(jì)原則、

設(shè)計(jì)要求、運(yùn)行維護(hù)要求、性能和技術(shù)指標(biāo)以及檢驗(yàn)和試驗(yàn)方法等。

本文件適用于面向車間作業(yè)的移動機(jī)器人集群調(diào)度系統(tǒng)。本文件

為首次發(fā)布，其他相關(guān)單位可自愿采用。

本文件不適用于人機(jī)協(xié)作移動機(jī)器人集群調(diào)度系統(tǒng)、室外移動機(jī)

器人集群調(diào)度系統(tǒng)、空中和水中的移動機(jī)器人集群調(diào)度系統(tǒng)以及特殊

環(huán)境下的移動機(jī)器人集群調(diào)度系統(tǒng)。

（二）術(shù)語和定義

本部分規(guī)定了移動機(jī)器人集群、移動機(jī)器人集群調(diào)度系統(tǒng)、調(diào)度

軟件、訂單、任務(wù)