機器人競賽試題一、單項選擇題（每題2分，共20分）1.機器人學中，用于描述機器人位姿的參數(shù)通常包括位置和什么？A.速度B.加速度C.姿態(tài)D.角速度2.PID控制器中的“I”代表什么？A.比例B.積分C.微分D.誤差3.以下哪種傳感器常用于測量機器人的距離？A.陀螺儀B.紅外傳感器C.加速度計D.磁力計4.機器人路徑規(guī)劃中，Dijkstra算法主要用于解決什么問題？A.單源最短路徑問題B.最小生成樹問題C.旅行商問題D.0/1背包問題5.機器人執(zhí)行器的主要作用是什么？A.感知環(huán)境B.處理信息C.產(chǎn)生運動D.存儲數(shù)據(jù)6.在ROS（機器人操作系統(tǒng)）中，哪個節(jié)點負責發(fā)布地圖信息？A./amclB./map_serverC./move_baseD./rviz7.機器人動力學中，慣性矩陣的性質(zhì)是什么？A.對稱且正定B.對稱且負定C.非對稱且正定D.非對稱且負定8.以下哪種機構(gòu)常用于實現(xiàn)機器人的旋轉(zhuǎn)運動？A.連桿機構(gòu)B.齒輪機構(gòu)C.凸輪機構(gòu)D.皮帶傳動機構(gòu)9.在SLAM（即時定位與地圖構(gòu)建）中，數(shù)據(jù)關聯(lián)的主要目的是什么？A.減少計算量B.提高定位精度C.構(gòu)建全局地圖D.優(yōu)化路徑規(guī)劃10.機器人視覺中，邊緣檢測常用的算法是什么？A.霍夫變換B.傅里葉變換C.Sobel算子D.拉普拉斯算子二、多項選擇題（每題4分，共40分）1.機器人控制系統(tǒng)通常包括哪些部分？A.輸入設備B.控制器C.執(zhí)行器D.傳感器E.輸出設備2.以下哪些技術(shù)屬于機器人導航技術(shù)？A.路徑規(guī)劃B.定位C.避障D.語音識別E.圖像識別3.PID控制器設計時，需要考慮哪些因素？A.系統(tǒng)模型B.控制目標C.采樣時間D.干擾因素E.控制器參數(shù)4.機器人傳感器按功能分類，可以包括哪些類型？A.位置傳感器B.速度傳感器C.力傳感器D.視覺傳感器E.觸覺傳感器5.以下哪些算法常用于機器人的路徑規(guī)劃？A.Dijkstra算法B.A*算法C.遺傳算法D.粒子群算法E.K均值算法6.機器人動力學分析中，需要考慮哪些因素？A.質(zhì)量B.慣性C.摩擦力D.外力E.速度7.在ROS中，常用的通信機制有哪些？A.話題（Topic）B.服務（Service）C.動作（Action）D.參數(shù)服務器（ParameterServer）E.直接函數(shù)調(diào)用8.機器人視覺中，圖像處理的主要步驟包括哪些？A.圖像采集B.圖像預處理C.特征提取D.圖像識別E.圖像存儲9.以下哪些因素會影響機器人的定位精度？A.傳感器噪聲B.地圖精度C.機器人運動模型D.控制算法E.環(huán)境光照條件10.機器人手臂的設計中，需要考慮哪些因素？A.工作范圍B.負載能力C.精度要求D.運動速度E.美觀程度三、判斷題（每題2分，共20分）1.機器人的自由度越多，其靈活性一定越好。（）2.PID控制器中的比例環(huán)節(jié)可以消除穩(wěn)態(tài)誤差。（）3.在SLAM過程中，機器人需要已知環(huán)境的完整地圖才能進行定位。（）4.機器人的避障策略通常只依賴于傳感器數(shù)據(jù)，與環(huán)境模型無關。（）5.ROS中的/cmd_vel話題通常用于發(fā)布機器人的速度指令。（）6.機器人動力學模型只考慮機器人的運動狀態(tài)，不考慮其形狀和尺寸。（）7.機器人視覺中的邊緣檢測是基于圖像灰度的不連續(xù)性進行的。（）8.在路徑規(guī)劃中，啟發(fā)式搜索算法一定比盲目搜索算法更優(yōu)。（）9.機器人的執(zhí)行器可以直接將電能轉(zhuǎn)換為機械能。（）10.機器人的控制系統(tǒng)設計只需要考慮硬件部分，軟件部分可以忽略。（）四、填空題（每題2分，共20分）1.機器人學中，用于描述機器人位姿的參數(shù)通常包括位置和______。2.PID控制器中的“P”代表______控制。3.SLAM技術(shù)中，“SLAM”是______和______的英文縮寫。4.機器人導航中，常用的環(huán)境表示方法有柵格地圖、______和拓撲地圖等。5.在ROS中，用于發(fā)布和訂閱話題的節(jié)點類型分別稱為______節(jié)點和______節(jié)點。6.機器人動力學分析中，慣性矩陣是一個______矩陣。7.機器人手臂的設計中，______是影響其工作范圍的主要因素之一。8.機器人視覺中，常用的圖像特征包括邊緣、角點和______等。9.在路徑規(guī)劃中，______搜索算法是一種常用的啟發(fā)式搜索算法。10.機器人的執(zhí)行器通常由______和傳動裝置組成。答案：一、單項選擇題1.C2.B3.B4.A5.C6.B7.A8.B9.B10.C二、多項選擇題1.ABCD2.ABC3.ABCE4.ABCDE5.AB6.ABCD7.ABCD8.ABCD9.ABCD10.ABCD三、判斷題1.×2.×3.×4.×5