無(wú)人機(jī)導(dǎo)航定位技術(shù) 課件 六 組合導(dǎo)航系統(tǒng)_第1頁(yè)
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無(wú)人機(jī)導(dǎo)航定位技術(shù)第5章

組合導(dǎo)航系統(tǒng)5.1概述所謂組合導(dǎo)航系統(tǒng)，是指把兩種或兩種以上不同的導(dǎo)航設(shè)備以適當(dāng)?shù)姆绞浇M合在一起，利用其性能上的互補(bǔ)特性，以獲得比單獨(dú)使用任一系統(tǒng)時(shí)更高的導(dǎo)航性能。5.2組合導(dǎo)航技術(shù)組合導(dǎo)航技術(shù)是一種嶄新的導(dǎo)航技術(shù)，它綜合兩個(gè)或兩個(gè)以上導(dǎo)航傳感器的信息，使它們優(yōu)勢(shì)互補(bǔ)，以期提高整個(gè)系統(tǒng)的導(dǎo)航性能，來(lái)滿足各類用戶的多種需求。組合導(dǎo)航系統(tǒng)可分為重調(diào)式和濾波處理式兩大類。5.3組合導(dǎo)航系統(tǒng)5.3.1GPS/慣導(dǎo)組合導(dǎo)航系統(tǒng)1.慣導(dǎo)和GPS間存在著良好的性能互補(bǔ)特性2．組合結(jié)構(gòu)和算法5.3.2GPS/多普勒導(dǎo)航雷達(dá)組合系統(tǒng)1.多普勒導(dǎo)航雷達(dá)多普勒導(dǎo)航系統(tǒng)，其英語(yǔ)的縮寫(xiě)為DNS。DNS是一種自主式無(wú)線電導(dǎo)航設(shè)備，它由工作頻率在1325～134GHz的收發(fā)信機(jī)、2～4個(gè)天線（大多采用4個(gè)）和導(dǎo)航計(jì)算機(jī)組成，但它的工作需要航向姿態(tài)基準(zhǔn)（AHRS）、陀螺磁羅盤或慣性平臺(tái)提供航向信息。2.GPS與多普勒導(dǎo)航雷達(dá)的組合5.3.3GPS/羅蘭-C組合系統(tǒng)1.用GPS校正羅蘭-C的傳播誤差2.用GPS實(shí)現(xiàn)羅-C的鏈間同步3.GPS與羅蘭-C的組合方式5.3.4慣性/天文組合系統(tǒng)1.天文導(dǎo)航的由來(lái)與演變2.恒星/慣性導(dǎo)航系統(tǒng)5.3.5多傳感器組合導(dǎo)航系統(tǒng)傳感器數(shù)目多于兩個(gè)的組合系統(tǒng)叫做多傳感器組合導(dǎo)航系統(tǒng)，GPS/INS/羅蘭-C、GPS/GLONASS/INS、GPS/JTIDS/INS等都是實(shí)用的例子。在不少應(yīng)用場(chǎng)合傳感器數(shù)目可能大于等于4個(gè)，例如GPS/INS/DNS/羅蘭-C和GPS/INS/JTIDS/TAN/SAR等。這里SAR是合成孔徑雷達(dá)，TAN是地形輔

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